roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Совет по поводу шасси робота

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2009, 12:08

demon333 писал(а):ну и инженеры строившие луноходы,марсоходы тоже не идиоты.да и воообще все прототипы будущих колесных роверов для космоса делают по схеме мотор колес в конечностях.

IMHO когда делают ровер для космоса - мне кажется там немного другая, чем на Земле, совокупная эффективность? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение RoboTok » 10 фев 2009, 13:06

Виталий
По поводу ролика с машинкой ничего не скажу, не вкурсах как оно работает, но если говорить о "прикольная ли машинка?",
то вы правы машинка прикольная...
Ещё глянте пост мой о бассейне в квартире, вроде доходчиво описал :good:

demon333
Я тоже был сторонник мотор-колеса недавно.
Очень мне нравилась идея без трансмиссионной схемы.
А потом забрёл на сайт тематический именно по электромашинам и там было подробно разжевано что да как...
Адрес сайта не помню, но там был АВР123 со своими курсами :ROFL: , как и везде на форумах где я был :lol:

И вообще, чтоб понять о ущербности мотор-колеса в нынешнем виде нужно разложить совсем немного в уме информации.
Не знаю, что там у demon333, но я бы не хотел, чтобы моё сердце находилось в пятке и каждый шаг я бы бил сердцем по
асфальту...

Если же углубится в вопрос КПД двигателей, то не сложно понять, что на низких оборотах двигателя КПД очень низкий.
Допустим 10-20%.
Это означает, что ваше мотор-колесо 80-90% мощности выделять в виде нагрева, а ещё колесо будут греть тормоза и подшипники.
Так мы и подходим к главному ответу зачем же нужна в машине трансмиссия ?
Если бы Виталий и demon333 имели бы машину и ездили на ней они бы знали, что при езде есть комфортные обороты для двигателя, где и разгон хороший, и мощности хватает, и двигатель не тужится.
У моей машины это 2000-3000 оборотов.
А в мотор-колёсах выбрать режим с хорошим КПД не просто, для этого надо разогнать машину до определенной скорости.

Ещё очень важный фактор - это вес колеса.
Надеюсь господам понятно, что вес колеса с мотором выше, чем без мотора!
Так вот, чем больше вес колеса тем сложнее амортизировать ударные нагрузки от кочек и других неровностей на скорости.
Грубо говоря, под крылом биться в "агонии" будет не 15кг, а уже 30кг, что не очень позитивно повлияет на вашу езду и надёжность машины...
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение frig » 10 фев 2009, 13:23

Если же углубится в вопрос КПД двигателей, то не сложно понять, что на низких оборотах двигателя КПД очень низкий.
Допустим 10-20%.
Это означает, что ваше мотор-колесо 80-90% мощности выделять в виде нагрева, а ещё колесо будут греть тормоза и подшипники.


чег-то не замечал я чтобы электродвигатель который работает от ШИМа имел низкий кпд... я даже более того скажу, такая схема изменения мощности имеет весьма ВЫСОКИЙ кпд.

Так мы и подходим к главному ответу зачем же нужна в машине трансмиссия ?


при работе с электродвигателем трансмиссия не нужна. трансмиссия нужна для ДВС, так как у него выкрученная характеристика мощности.

Если бы Виталий и demon333 имели бы машину и ездили на ней они бы знали, что при езде есть комфортные обороты для двигателя, где и разгон хороший, и мощности хватает, и двигатель не тужится.


это все гребаный ДВС! :D электровозы не имеют трансмиссии как таковой и возят порядка 1000 тонн. не то чтобы совсем "не тужась", но это штатный режим. причем трогаются с места и разгоняются до максимальных скоростей.

Так вот, чем больше вес колеса тем сложнее амортизировать ударные нагрузки от кочек и других неровностей на скорости.


это называется "не подрессоренные массы". да, так то оно так, но в случае с машинками у которых вес колес равен весу всего остального хлама это не критично. да и не свою ж нам задницу возить, в конце концов...


в общем преувеличено это все и попутано с ДВС. не надо этого делать.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение RoboTok » 10 фев 2009, 13:34

Причём тут ШИМ вообще, обсуждаем мотор-колесо пока...

У электромотора так же КПД низкое на малых оборотах или вы утверждаете, что у электромотора с
предназначенного для работы на 3000об\мин с КПД 60% на 500об\мин КПД тоже будет 60% ?
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение frig » 10 фев 2009, 13:42

Причём тут ШИМ вообще, обсуждаем мотор-колесо пока...


притом, что это эффективный способ регулирования мощности электродвигателя.

У электромотора так же КПД низкое на малых оборотах или вы утверждаете, что у электромотора с
предназначенного для работы на 3000об\мин с КПД 60% на 500об\мин КПД тоже будет 60% ?


есть причины по которым этот показатель должен быть меньше? опять же я рассматривают управлением шимом а не тупым сжиганием энергии в резистором или что-то типа того. электрических потерь не будет больше, для этого нет причин, механических потерь станет меньше, так как снизится частота вращения вала и потери на трение... где возьмется падение КПД?

а вот вариант с трансмиссией надо рассмотреть подробнее.. так как у нас добавляется еще один элемент имеющий кпд отличный от единицы - то общий кпд системы снизится. а еще есть вес, который может быть существенным... так например в тепловозах (я железнодорожник, ага) применяют ДВС, на валу у которого установлен генератор который приводит электродвигатели на колесах. почему так?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение RoboTok » 10 фев 2009, 13:49

Ага вот вы и попались...

Будем вопрос на вопрос отвечать лихо :O:

Мне не сложно конечно намекнуть.
Потери будут электромагнитные в электродвигателе при низких оборотах :good:

И что там в электровозах и как сделано я не знаю, да и потери при трогание с места не сильно важны, они же не на батарейках катаются...

П.С.
ШИМ вообще не в тему. Это уже управление двигателем, а не двигатель.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение frig » 10 фев 2009, 13:53

отери будут электромагнитные в электродвигателе при низких оборотах :good:


обоснуй

И что там в электровозах и как сделано я не знаю,

Ну так википедия в помощь! или может все тепловозы строили дураки?
да и потери при трогание с места не сильно важны, они же не на батарейках катаются...


смеялсо. :ROFL: там потери не просто важны а критически важны. это не моделька и моторчики там совсем другие, мягко говоря.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение RoboTok » 10 фев 2009, 14:01

Нет у меня желания обосновывать потери, если кому надо посмотрит график КПД от об\мин.

А уж спорить о электровозах нет вообще желания.
Причин может быть море по которым электровоз проектировали так, а не иначе.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение frig » 10 фев 2009, 14:04

если кому надо посмотрит график КПД от об\мин.


график в студию.

А уж спорить о электровозах нет вообще желания.


ну так надо же как то обосновывать свои утверждения, а не сливаться.

Причин может быть море по которым электровоз проектировали так, а не иначе.


таки там вообще ужас выходит, да? взяли и к механическому двигателю, вместо трансмисии прилепили генератор и электродвигатель. изверги!
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение RoboTok » 10 фев 2009, 14:23

Спорить с вами нет смысла вы на вопрос ставите другой вопрос и уводите тему в сторону электровозов...
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение frig » 10 фев 2009, 15:00

Спорить с вами нет смысла вы на вопрос ставите другой вопрос и уводите тему в сторону электровозов...


спорить не буду.

график КПД от об\мин.


приведите, раз уж о нем заговорили.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение RoboTok » 10 фев 2009, 15:01

Вот статейка небольшая.
СТАТЕЙКА
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение frig » 10 фев 2009, 15:16

Вот статейка небольшая.
СТАТЕЙКА


про коллекторные двигатели, без каких либо выкладок, и там рассмотрен единственный вариант, приводящий к увеличению КПД - снижение оборотов из-за увеличения нагрузки. про регулирование мощности в этот момент ничего не сказано и зависимости скорости вращения и КПД я там так и не увидел. ни формулой ни графиком. где же этот злополучный график?

и кстати. если любому мотору зажать вал при неизменной подводимой мощности, то его механичсекий кпд будет равен НУЛЮ. так как работы он производить не будет. как это связано с регулированием мощности мотор-редуктора при помощи шим и падением при этом его кпд я что-то тоже не понимаю.

RoboTok, может просветите все ж меня?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение avr123.nm.ru » 10 фев 2009, 15:26

Мотор-колесу не возбраняется планетарный редуктор иметь.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение frig » 10 фев 2009, 15:30

скорее даже любой редуктор с постоянным передаточным отношением...
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter