roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Совет по поводу шасси робота

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Совет по поводу шасси робота

Сообщение D1mcon » 08 фев 2009, 10:36

Всем привет, делаю робота на колесном шасси и вот задумался на чем
мне необходима возможность "танковго разворота", но получится ли это при конструкции шасси, приведенной на рисунке.
Если получится, то в каком из случаев, если нет то как это можно еще сделать без использования редукторов, всевозможных приводов и дополнительных двигателей. Чуть не забыл, я использую два шаговых двигателя.
Заранее благодарен за помощь.
Вложения
робота.jpg
робота.jpg (26.18 КиБ) Просмотров: 8097
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение =DeaD= » 08 фев 2009, 11:03

1. Очевидно эффективней будет схема №1.
2. То как оно сейчас нарисовано скорее всего будет неэффективно, надо сократить длину шасси и увеличить ширину, тогда более менее можно рассчитывать на результат.
3. Чем не угодило шасси с 2 ведущими и 1 подруливающим?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение D1mcon » 08 фев 2009, 11:45

Внешний вид робота с двумя ведущими и одним подруливающим колесом мне не совсем нравиться.
А такая платформа будет испытательной (те первая попытка создания робота), потом хочу сделать как на американском марсоходе - все колеса ведущие и каждое может независимо поворачиваться.
Спасибо за ответ.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение RoboTok » 08 фев 2009, 12:39

Написано тут на эту тему много...
Но могу добавить, что танковый разворот не получится без поворотных колёс.
Конечно у вас развернётся машинка, но как она будет драть пол и нагружать ходовую :x

Если у вас 2 шаговика, то стоит попробовать 3 колесный вариант.
1 шаговик крутит подруливающее колесо, а другой крутит 2 задних колеса.
Или подруливающее колесо свободно поворачивается, а 2 шаговика крутят колёса, каждый своё.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение D1mcon » 08 фев 2009, 13:08

Про нагрузку согласен. И про описанный вариант (1 шаговик крутит подруливающее колесо, а другой крутит 2 задних колеса) я тоже думал но мне данный вариант не подходит по следующим причинам:
"танковый разворот" требует меньше места для маневров, управляется проще (по крайней мере для меня), робот будет обучаем, одной из решаемой задач будет поиск выхода из лабиринта, где свободное пространство будет ограничено. Именно поэтому мне необходим "танковый разворот".
Видел шасси из 6 колес, по три с каждой стороны, ведущие средние, два мотора, прямоугольная платформа крепления колес. И такая конструкция ведь тоже как-то поворачивает, в моем случае все немного проще, поэтому я думаю что разворот выполним.
А вот и сама картинка описанного шасси.
Вложения
.jpg
.jpg (14.31 КиБ) Просмотров: 9939
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение executer » 08 фев 2009, 13:49

а почему тогда не сделать шасси с гусинецами?
Внешний вид робота с двумя ведущими и одним подруливающим колесом мне не совсем нравиться.

и если радиус разворота настолько критичен то надо определится что Вам важнее внешний вид или выполнение поставленной задачи??
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение avr123.nm.ru » 08 фев 2009, 14:04

Можно и 2 подруливающих поставить.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение D1mcon » 08 фев 2009, 14:15

Гусеницы сложнее в реализации,дороже,и,на мой взгляд, менее надежны).
avr123.nm.ru писал(а):Можно и 2 подруливающих поставить.

Этот вариант сложнее, потребует больше двигателей.
Не поймите неправильно, трудностей я не боюсь, просто сильно ограничен во времени, мне необходимо собрать робота и написать софт (как для МК так и для компа) за 2 месяца (это мой дипломный проект) поэтому ищу простое решение.
Внешний вид робота важен скорее не мне а комиссии по приему.
Поэтому хочу узнать Ваше мнение по приведенным рисункам шасси.
Почему не хочу ставить больше двигателей - ответ прост, там, где я живу, приобрести что-то на робота практически не возможно, в лучшем случае конденсаторы, резисторы и прочая мелочевка, а заказывать еще что-то через инет долго, поэтому собираю из того что уже есть.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение =DeaD= » 08 фев 2009, 14:38

Купите танк за 800руб и открутите от него замечательное гусеничное шасси. Так уже двое сделали - я и еще 1 товарищ:

1. Мой проект - wiki/OR-MRBT-v1

2. Еще 1 товарища - viewtopic.php?f=10&t=5350
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение D1mcon » 08 фев 2009, 14:47

Спасибо за совет, такое решение очевидно. Если мое решение не заработает попробую обязательно.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение =DeaD= » 08 фев 2009, 14:54

Еще есть шасси "Монстр" - колёсное с танковым разворотом, но я не нашел у себя в городе такие :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение MiBBiM » 08 фев 2009, 14:56

=DeaD= писал(а):"Монстр"

это модельное шасси?
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение =DeaD= » 08 фев 2009, 15:17

MiBBiM писал(а):это модельное шасси?


Конечно нет, это такое шасси - http://www.ironfelix.ru/modules.php?nam ... ge&pid=117
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение D1mcon » 08 фев 2009, 15:31

Выглядит интересно, но громоздко.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Совет по поводу шасси робота

Сообщение =DeaD= » 08 фев 2009, 15:50

Громоздко и неэффективно - это шаговые двигатели в шасси юзать :P
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter