roboforum.ru

2Vorral: А тут видишь не хотят заниматься алгоритмами, хотят разрабатывать железо под несуществующие и не обкатанные алгоритмы вот EDV ни разу не рвется железо делать под свой алгоритм. Хотя у него даже алгоритм есть. Пробные удочки закидывает, но в железо реально не залезает. И правильно делает.

Чтобы разрабатывать алгоритмы (и железо под них), нужно поставить задачу. Топик именно об этом.
EDV сделал замечательный алгоритм, который запоминает картинки и быстро ищет их. А вот задачу под этот алгоритм он, по-моему, прикрутил за уши. Вам, Dead, так не кажется? С хвоста же начал!

Мне кажется, что ошибочно мнение о том, что зрение - это что-то автономное отдельное, которое можно спрятать в коробочку, к которой протянуть тонкий проводок для получения результатов вроде такого: вижу яблоко координаты X... Y... Z... ориентация - хвостиком вверх. Яблоко лежит на блюде с координатами.....
Зрение если подразумевать под ним не видеокамеру или сканер штрих-кодов или номеров автомобилей или дальномер/глубиномер- это самая большая часть мозга человека или программной среды робота. При зрительном восприятии работают почти все отделы мозга. Да вы это и сами все знаете. Я как-то тоже собрался на матрице АРМов сделать такую коробочку. Но вовремя понял, что это нереально со всех точек зрения. Прав Vorral и другие, утверждающие, что на данном этапе лучше и реальнее, чем обычный компьютер в любом виде ничего нет.

2Michael_K
Вы меня не слышите. Я уже упоминал конкретную задачу. Это поиск ключевых точек изображения. Чем их больше и уникальней, тем лучше. Я эту задачу уже решаю и дела продвигаются успешно. Имея от каждого кадра такие точки. Мы можем решать уйму задач. Распознавать отдельные объекты на изображении, вычислять перемещение как самой камеры, так и отдельных объектов, сравнивая такие точки с кадров полученных стереокамерой, вычислять дистанцию до этих точек.
Уже который раз пишу, что если говорить об отдельном блоке. Так пусть это и будет блок нахождения этих особенных точек. Как раз вариант алгоритма выделения этих точек и предложил назвать вам. И навигации это не касалось, я совершенно взвешенный человек и могу разговаривать по абсолютно разным проблемы. Но при этом здравый смысл то нужно использовать. А не говорить, что нужен готовый блок, любой ценой.

Сделайте по плану:
1. Назовите эффективный алгоритм выделения особенных точек.
2. Оцените требуемую мощность, чтобы успевать обрабатывать картинку хотя бы 320х240х10кадров.
3. Оцените стоимость и эффективность данного решения.
На мой взгляд напросится вполне очевидный вывод и я его в "свёрнутом" виде уже озвучивал.

2 Виктор Казаринов.
Давайте плясать от печки - вы какую задачу ставите перед "зрением"?

Вы написали о том какие задачи вы НЕ ставите:

если подразумевать под ним не видеокамеру или сканер штрих-кодов или номеров автомобилей или дальномер/глубиномер

Но разве эти задачи сами по себе не достойны воплощения в железе?

Michael_K писал(а):EDV сделал замечательный алгоритм, который запоминает картинки и быстро ищет их. А вот задачу под этот алгоритм он, по-моему, прикрутил за уши. Вам, Dead, так не кажется?

Не кажется, и можно на "ты", не враги же

А не кажется потому что он не сказал что он сделал законченный продукт, он просто сделал отдельный модуль, который можно использовать в 15 разных реальных прикладных задачах.

На самом деле ведь и задачи "навигация" нету. Есть задача пропылесосить помещение. Или привезти пиво из холодильника. Его ведь можно и по рельсам привезти. Или размазать картинку и по размазанной картинке попросить жителя стран 3-го мира за копейки порулить роботом от холодильника до меня.

2 Виктор Казаринов.
Давайте плясать от печки - вы какую задачу ставите перед "зрением"?

Вы написали о том какие задачи вы НЕ ставите:

если подразумевать под ним не видеокамеру или сканер штрих-кодов или номеров автомобилей или дальномер/глубиномер

Но разве эти задачи сами по себе не достойны воплощения в железе?

Vorral писал(а):Это поиск ключевых точек изображения.

Это вы меня не слышите. Розовые носки подойдут? Маяки подойдут?
Проблема в том, что вы хотите получить все и сразу. Чтобы и разрешение, и фреймрейт, и в темноте, и в естественном окружении... Но так не бывает.
ЛЮБОЙ алгоритм имеет ограничение, так например, никакой поиск ключевых точек не будет работать в небе, тумане, под водой, на регулярном рисунке обоев... Это ограничения. Алгоритм не работает в каком-попало окружении. Таким образом, нужно оговаривать условия применимости.
Dead их косвенно оговорил "допустим у нас есть хорошо распознаваемые маяки", Андрей их оговорил "носки должны выделяться по цвету". А вы разговариваете общими словами. Всегда найдутся условия при которых конкретный алгоритм ломается - ну и что? Он и с компьютером будет ломаться и даже если весь датацентр гугля подключить - тоже будет ломаться. Так давайте выберем такие условия которые будут удовлетворять нас, а не рассуждать, как круто было бы, если...

Добавлено спустя 43 секунды:

=DeaD= писал(а):На самом деле ведь и задачи "навигация" нету.

ВОТ!!! И я про то же!

Ну так и задач, которые решают девайсы от SICK тоже нету. Потому что все они, как и библиотека от EDV'а - решают какой-то элемент какой-то задачи. А что из этого должно последовать я не знаю

>никакой поиск ключевых точек не будет работать в небе, тумане, под водой, на регулярном рисунке обоев...
Не надо себя обманывать. Я же писал, что занимаюсь этим и у меня он будет работать и в небе и на любом рисунке обоев. Косвенное доказательство этого можете увидеть в моём алгоритме стереозрения, так же как и смотря в небо, наблюдая за движением облаков. Правда текущий алгоритм существенно превзойдёт его. Есть у него и минусы, это высокие требования к ЦП и ОЗУ. Он не будет боятс не искажений, не бликов, не зависит от поворотов, смещений и масштабируемости. Всё возможно, другое дело, что не все люди знают как этого достичь. Я же не виноват, что каждый занимается тем, что получается у него. У вас хорошо получается работать с электроникой, но как вы сами правильно заметили, насчёт несовершенства алгоритмов, зачем их тогда использовать то? Не проще, пока нет достойных вариантов, искать их на ПК??

2 Dead
Например есть целая куча задач, которые успешно решаются даже, например, таким простым алгоритмом, как обнаружение цветных пятен. Всякие собирания шашечек, футбол-теннис, поиск базы или противника. Почему нет? Думаю многие бы робостроители не отказались от такого готового модуля.

Эти задачи, это детский сад. И существуют они не для практического использования, а для тренировки и набирания опыта. Даже элемент развлечения там присутствует всего минут на 10, больше это врят ли кому то будет интересно.

Michael_K писал(а):Например есть целая куча задач, которые успешно решаются алгоритмом

Вот сразу нет, указанные задачи не могут решаться алгоритмом, потому что нужна еще программа, процессор для выполнения программы, электроника, приводы, датчики, механика и т.п. Не правда ли?

И еще - алгоритм EDVa очевидно мощней алгоритма обнаружения цветных пятен, но для него почему-то нет задач, а тут целый ворох, как так?

Дайте мне CMUCam3 c видеопередатчиком и процессором в 120Мгц!
Задачи будут решаться такие же как на CMUCam3.
Вы убъете двух зайцев сразу:
1. Кто хочет на компе - для того передатчик.
2. Кто хочет на процессоре - для того процессор с низкоуровневым доступом к камере.

Задачи - такие же как в CMUCam3 + аналог шарпа на текстурной подсветке. Плохое разве ТЗ?

А мне его же, но с USB-разъемом формата веб-камеры!

Купите себе вебкамеру уже. Тыщи за три не будет мазать. =)