roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Vorral » 19 янв 2011, 19:25

А я считаю должно быть так(я равно или поздно примерно так и сделаю). Продаются модули, сервы, механика, которые уже есть в магазине. Пользователю дают возможность купить ПК на его выбор, веб камеру и флешку(нужно для тех кто хочет например юзать нетбук ещё и по прямому назначению). Дальше продаётся некая программа. Она при активировании делает следующее, спрашивает модель контроллера OR, тип механики(для начала два выбора, либо четыре отдельных мотора, либо два, типа гусеницы) и тип ПК с веб камерой(можно установить автоматический, если прога запускается на нём). После этого она заливает на флешку все необходимые данные, делая её LiveCD, со всеми необходимыми программами, библиотеками и интерфейсом робота(вместо рабочего стола, сразу стартует интерфейс). В нём есть только дополнительные настройки, типа на каком порту нужная серва, значение сигнала середины для каждой сервы, порт удалённого управления, пароль, система защиты и подобные мелкие детали. После уже конектимся с главного ПК и клиентского интерфейса на наш нетбук(через Wi-Fi). И настраиваем его(всё дальнейшее поведение робота зависит от софта, который ещё нужно будет написать).

Т.е. тут парится программист, а пользователь в идеале запускает только один файл и следует инструкции. Со временем софт можно разнообразить и максимально автоматизировать.

Плюсы тоже очевидны. Нетбуки/ноутбуки есть у многих, останется сделать только механическую тележку для него с веб камерой/ми. И лозунг, вдохни жизнь в свой ноутбук и следи, чтобы он не сделал ноги ))
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2011, 19:38

Контроллировать тиражирование можно закрытой библиотекой с расставленными граблями :)

Поэтому правильней всего пока видится путь EDV-а - он позволяет мгновенно развернуть любой масштаб внедрения за 1 день без дополнительных накладных расходов. И так же мгновенно коммерциализировать его в любом масштабе (через продажу в составе того же RoboRealm).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Виталий » 19 янв 2011, 19:40

Конкретное предложение для роботов.
Михаил, реально ли (я предполагаю, что да) сделать электронный блок к которому может подключаться любая аналоговая видеокамера, а сам этот блок должен будет обеспечивать две функции параллельно:
1. Видеозахват изображения в АРМ-контроллер, на котором предлагается сделать несколько задачек: как у CMUCam3 + дальномер на основе лазерной подсветки.
2. Передача видео на компьютер (как в китайских камерах)
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2011, 19:40

Vorral писал(а):А я считаю должно быть так - продаётся некая программа. Она при активировании делает следующее, спрашивает модель контроллера OR, тип механики(для начала два выбора, либо четыре отдельных мотора, либо два, типа гусеницы) и тип ПК с веб камерой(можно установить автоматический, если прога запускается на нём).

Отчасти эта программа - RoboRealm, только в ней {возможно - т.к. я в ней не супер-спец} не хватает 2 реальных блоков - полноценная навигация по 1-2 вебкам и блок управления верхнего уровня - постановки задач и отслеживания их выполнения. + сервисные блоки для всяких манипуляторов с обратной связью по зрению.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Виктор Казаринов » 19 янв 2011, 19:44

Что такое полноценная навигация?
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1223
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Vorral » 19 янв 2011, 19:50

Робореалм не то. Нужно именно флешка с LiveCD, где всё уже максимально раставлено, настроено и готово к работе. Не нужно сопрягать функции друг с другом. Сразу были удобные и понятные разделы навигация и планировщик. И всё должно быть красиво и наглядно, а не так убого как в том же РобоРеал.

Добавлено спустя 4 минуты 47 секунд:
Виктор Казаринов писал(а):Что такое полноценная навигация?

Это когда робот наглядно выдаёт карту окружающего мира(которую естественно составляет сам, зелёным на ней выделено возможные варианты проезда, для данного робота), своё местоположение и планировщик движения, который умеет учитывать изменяющуюся обстановку. И задача пользователя, например натыкать точек, в которых робот в определённое время должен появится, ещё типа функции изучение мира в пределах 20метрах и т.д.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Michael_K » 19 янв 2011, 21:25

Виталий писал(а):Конкретное предложение для роботов.
Михаил, реально ли (я предполагаю, что да) сделать электронный блок к которому может подключаться любая аналоговая видеокамера


Конечно реально - единственный вопрос тут - какой ценой.
Вытащить цвет из аналоговой камеры ~$15
ARM - зависит от задачи (от 5 до 15),
память снаружи (если не опираться на налетушные алгоритмы)...
Передатчик: кривой (как в китайских камерах) - более-менее понятно,
хороший - попотеть придется. С приемником немного сложнее, но тоже решаемо
(чипы от телевизоров доступны)...
А вот с вводом в комп - я с ходу не знаю, как это сделать.

Но передатчик-приемник-видеозахват, думаю, готовую нужно брать - они же есть.

Vorral писал(а):Это когда робот наглядно выдаёт карту окружающего мира

Ни разу не согласен. Зачем это роботу заморачиваться о представлении карты для человека? Ну вот хранится она у него в виде индекса ключевых фич и связного графа с уровнями детализации...
Это невозможно картинкой на экране отобразить, и вообще говоря, и не должно быть возможно.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Виктор Казаринов » 19 янв 2011, 22:00

Кому нужна топография препятствий? Какие полезные свойства для робота и его владельца она несет? Если человеку, то ему удобнее обычное видео. Точки натыкивать на карте - неблагодарное занятие. Да и карты быстро стареют, если отодвинуть стул или убрать тапочки.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1223
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Виталий » 19 янв 2011, 22:24

Вытащить цвет из аналоговой камеры ~$15

Камеру можно и цифровую, но тогда придется формировать сигнал для передатчика. Не знаю насколько это сложно.
Я бы попробовал и с такой камерой и с такой.

ARM - зависит от задачи (от 5 до 15)

Надо ставить сразу подороже, не стоит экономить 10$ чтобы потом иметь кучу проблем с производительностью.

Передатчик: кривой (как в китайских камерах) - более-менее понятно

Ну он передает же. Вон в ClearDroid какая-то схема на ПАВ резонаторе, думаю она получше будет чем Китай.

Но передатчик-приемник-видеозахват, думаю, готовую нужно брать - они же есть.

Приемник можно купить китайский отдельно от камеры, видеозахват тоже, но вот передатчик все-таки хотелось бы иметь на одной плате с модулем.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Michael_K » 19 янв 2011, 22:32

Виталий писал(а):...думаю она получше будет чем Китай.

Оооочень сильно сомневаюсь.
Проблема не в самом передатчике - загнать частоту в антенну не так сложно.
Проблема в линейной модуляции. Это для ЧБ - еще туда-сюда можно плясять (хотя тоже не особо сильно), а вот цветопередача ломается заметно...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение vadinator » 20 янв 2011, 05:04

Michael_K писал(а):http://www.sick.com/group/EN/home/produ ... nsors.aspx
Эти датчики я включал. Работают "как часы" - распознают тексты, локализуют известные объекты, сортируют и т.п. Просто прикручиваешь к конвейеру, тыркаешь пару кнопок, наводишь резкость и вперед.

Пока не сталкивался с подобными датчиками http://www.sick-automation.ru/catalog/s ... video.html
Вот небмного "выжимки" по ним...
Подобные системы, подразделяются по трём типам:
-Видеодатчики
-Интеллектуальные камеры
-Трехмерные камеры
Видеодатчики предназначены для:
Определения положения этикеток, наличие датакода, инспекция крышек, блистерных и других типов упаковок, контроль уровня, инспекция бункерного питателя, верификация сборки, определение нужной детали из множества других, инспекция поверхности детали.
Контроль областей с люминесцентным клеем или рисунком, обнаружение свободно размещенных меток на текстильной и деревянных изделиях, инспекция невидимых логотипов, инспекция упаковок в фармацевтической промышленности
Позиционирование объектов для автоматической сортировки, выравнивание деталей при сборке, сортировка пищевых продуктов, координация поворота, координация при резке бумаги, управление движением автоматической тележкой, позиционирование кранов на автоматических складах.
Сортировка объектов по цвету, обнаружение цветных меток
сигнализирующие дефектные области, комплектности
упаковки, наличие этикетки, наличие датакода
Надежное определение контрура, распознование
объекта по форме и размеру,контроль поврежденных
этикеток, обнаружение загрязненных поверхностей.
Быстрое распознование символови датакодов,
обнаружение различныхтипов датакодов, а также
серийных номеров, возможность распознования
повернутых символов и символов с разной толшиной
линий

набор инструментов (алгоритмов):
Определение наличие объекта, подсчет пикселей, подсчет пикселей контура, контур, проверка соответствия, определение координат объекта. Сумма минимальных значений
пикселей. Сравнение суммарного кол-ва пикселей, обнаружение
1 или 2 цветов, сортировка до 15 объектов.Инспекция контура. Оптическое распознавание и инспекция символов

они хранят в своей памяти, до 32-х эталонных объектов и имеют на выходе несколько дискретных выходов для управления внешними цепями или подключения к ПЛК. А так же дискретные входы, для выбора эталонных объектов. Разрешение камеры 384 х 384 или 640 х 480 пикселей и светодиодная подсветки. Программируются спец. ПО - SOPAS + Emulator...
Интеллектуальные камеры (Smart - камеры)
Используются для различных видов инспекций. Поставляемое программное обеспечение позволяет создавать программы для широкого диапозоная задач. Отличительной способностью Smart-камер является возможность сохранения программы в памяти камеры и дальнейшей независимой работы без подключения к компьютеру.
Положение крышки и измерение угла, инспекция уровня заполнения, прецезионное измерение и верификация размеров, проверка упаковки, печати и датакода за один шаг
Контроль поверхности, измерение высоты разъемов, контроль тормозных колодок, верификация конфет в коробке, распознавание объектов по форме
Различные задачи в пищевой промышленности (контроль поверхности, измерение высоты, верификация конфет в коробке, распознавание объектов по форме)

Данный тип устройств "свободно программируемый"...других данных о используемых инструментах для программирования нет...
Трехмерные камеры машинного зрения
используются, как высокопроизводительные и высокоточные устройства для снятия множества профилей с инспектируемого объекта для последующего построения его трехмерной модели. Управляются 3D камеры только внешними устройствами и не содержат в себе никаких управляющих программ, поэтому могут использоваться только как часть системы. Тем не менее, данные устройства имеют богатейшие возможности и являются одними из самых точных в мире.

А значит уже не имеют отношения к теме...просто хорошие камеры с доп.возможностями...
_________________________________
P.S. сорри за многобукав :oops:

Добавлено спустя 21 минуту 23 секунды:
Michael_K писал(а):Вопрос о канале связи во внешний мир. Ну например для этой задачи он мог бы говорить что "обнаружен маяк с номером 18 на 36 градусов вправо" то есть высокая пропускная способность канала в данном случае не требуется - хоть по уарту говори.

Помимо последовательного канала, неплохо иметь N-дискретных входов (для выбора режимов) и M-дискретных выходов (для простой сигнализации о наступлении некоего события, условия которого программируются в вычислителе камеры)...Так же возможно аналоговый(е) выход(ы)- для вывода уровня освещённости сцены, растояния до объекта по центру кадра (аналог дальномера), отклонение цветового пятна от центра кадра...
__________________________________________
Вообще, здесь очень важный критерий - стоимость устройства для конечного пользователя. Для технологических применений, это не всегда определяющий критерий. В производстве важна стабильность и надёжность, за это и готовы платить... А для хобби видимо дешевле использовать массовый продукт типа нетбуков,mini(nano)ITX.
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Vorral » 20 янв 2011, 12:17

Michael_K писал(а):Ни разу не согласен. Зачем это роботу заморачиваться о представлении карты для человека? Ну вот хранится она у него в виде индекса ключевых фич и связного графа с уровнями детализации...
Это невозможно картинкой на экране отобразить, и вообще говоря, и не должно быть возможно.


Я что по вашему Нео что ли? Как представляете отлаживание системы, если я одни цифры видеть буду? Мне нужно чёткое представление, в трёхмерном виде. Потому как показывает практика косяки всегда есть и я их вылавливаю, представляя информацию в понятном мне виде.

Виктор Казаринов писал(а):Кому нужна топография препятствий? Какие полезные свойства для робота и его владельца она несет? Если человеку, то ему удобнее обычное видео. Точки натыкивать на карте - неблагодарное занятие. Да и карты быстро стареют, если отодвинуть стул или убрать тапочки.


Нужна она абсолютно всем. Это первостепенная необходимость. Может не быть ИИ, но позиционировании робота и карта мира у него должна быть по любому. Именно через эту карту в большинстве случаев и будет проходить обмен информацией, робота и человека.


Странные у вас мысли. Робот делается для человека, а это значит что он обязан предоставлять всю информацию в понятном человеку виде. Иначе пользоваться им будет не удобно. Я например хочу сделать мониторинг дома в реальном времени, путём установки по периметру стерео камер и объединение картинки в единую 3Д карту всего участка. Плюс агенты в виде роботов. И тут то и нужно указание точек патрулирования участка. И некоторые точки будут выдаваться системой автоматический, в зависимости от появления слепых зон(вышла из строя камера) или проявления в наблюдаемом участке не нормальной активности.

И поверьте мне, такая система наблюдения будет востребована не только мной :D
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Michael_K » 20 янв 2011, 15:18

Vorral писал(а):Я что по вашему Нео что ли? Как представляете отлаживание системы, если я одни цифры видеть буду?

1. Мне страшно представить, как вы отлаживаете какие-нибудь алгоритмы типа хэширования или преобразования Хафа... Не по цифрам же :)

2. Вам никто и не предлагает что-то отлаживать, речь идет о модуле, который купил-включил-работает. Хотите отлаживать - берите вебкамеру и комп - все просто.

3. Собственно навигация - это НЕ ЗАДАЧА КАМЕРЫ. Я уже писал, что СЛАМ к камере не имеет отношения. Кроме того, в типичном СЛАМе (например на EKF) нужна модель движения робота, модель работы управляющих воздействий, возможно другие датчики (например энкодеры или сонар). Не нужно валить все в кучу. Предлагаю построение карты обсудить в другой теме.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Vorral » 20 янв 2011, 16:09

По сути выделение фич это основная проблема всех алгоритмов. Сейчас нет достойного алгоритма который можно зашить в железо. Я сейчас как раз реализую на мой взгляд очень перспективное выделение подобных точек. Делаю всё максимально оптимально и всё равно сталкиваюсь с проблемой нехватки мощности ПК.

Поэтому повторю ещё раз, наиболее интересный вариант для общественности представляется не в покупке готового модуля, который по моему мнению не будет стоить меньше 3000р. А в использовании уже имеющихся у пользователей ноутбуков\планшетов\нетбуков. Здесь убиваем сразу двух зайцев, высокая мощность ЦП и не надо выкладывать деньги(либо вложить их не как в хобби, а как в дополнительный ПК для дома). Потому что внести те же алгоритмы(которые подразумевается вшить в модуль) в ПК, дело пустяковое. Чем не шикарный и перспективный вариант??

Вы всё время говорите о надёжности алгоритмов. Ну так укажите на них. Сколько я их не видел, абсолютно все косячные и крайне не надёжные.

На мой взгляд на все вопросы в это теме уже ответили.

Зачем камера? Источник сбора информации для навигации.

Нужен ли у нас, в России, с нашим уровнем жизни, отдельный модуль только для зрения?
Нет, так как после него всё равно придётся ставить ПК, этого всё равно не избежать, если конечно у нас цель создать нужного робота. Какой в этом смысл, если можно легко и эффективно решить эту задачу на ПК?

P.S. Михаил я понимаю, что вы сторонник железа, но против очевидных вещей зачем так упорно переть? Сейчас просто не возможно собрать железо, которое стало бы конкурентом нетбукам и нано-итх, сразу по всем трём основным параметрам: размерe, стоимости и мощности.
Последний раз редактировалось Vorral 20 янв 2011, 16:33, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Michael_K » 20 янв 2011, 16:32

Vorral писал(а):наиболее интересный вариант для общественности... в использовании уже имеющихся у пользователей ноутбуков\планшетов\нетбуков.

Я с этим не согласен, но в любом случае, это не значит, что других решений быть не должно. Хотите вебку и комп - пожалуйста. Идите в магазин - там все есть.

Vorral писал(а):Вы всё время говорите о надёжности алгоритмов.

Все время? Дайте хотя бы два пруфлинка.

Vorral писал(а):Ну так укажите на них.

А вы задачу уже поставили, что должен делать модуль камеры? (Читай заголовок топика)
Или продолжаете думать, что он должен строить карту?

Dead предложил искать маяки. Это можно сделать на маленьком проце. Если подумать над самими маяками, то это можно сделать на _очень_ маленьком проце.
Dead до этого говорил об аналоге "полярной звезды". Это можно сделать не небольшом проце.
AndreiSk делал робота, который катается за розовым носком - это можно сделать на очень маленьком проце.

Это конкретные задачи с конкретными алгоритмами и все они так или иначе связаны с навигацией, а вы продолжаете говорить общие слова "хочу чтобы навигация и чтобы карта и чтобы вау", но не предлагаете ни конкретных задач, ни конкретных решений.

Вам хочется экспериментов - пожалуйста, никто же не спорит, ставьте на роботе нетбуки, организовывайте беспроводный обмен...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter