roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Vorral » 19 янв 2011, 11:53

Michael_K писал(а):Речь ведь в ней не идет об беспроводной камере и мощном компе за стенкой. Беспроводные и USB камеры продаются в магазинах. Компы - тоже. А законченного решения для простого роботостроителя - нет.

И это не удивительно. Потому что, как правильно заметил Виталий. Заменить ПК на текущем уровне не возможно(даже больше, для обработки видео нужен ещё и мощный ПК). Включая и проблему с отсутствием вменяемых алгоритмов.

Добавлено спустя 1 минуту 55 секунд:
Ещё хочется добавить, что такой модуль скоро легко будет сделать из будущих коммуникаторов. Которые быстро наращивают свои характеристики. И тратить время на создание такого автономного модуля, да ещё одному человеку - бесполезно.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Michael_K » 19 янв 2011, 11:55

Это может и не удивительно, но является оффтопиком.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2011, 11:56

Vorral писал(а):Ещё хочется добавить, что такой модуль скоро легко будет сделать из будущих коммуникаторов. Которые быстро наращивают свои характеристики. И тратить время на создание такого автономного модуля, да ещё одному человеку - бесполезно.

Оптика + камера - я уже 5 лет жду, что станут наконец доступны недорогие компактные камеры не мажущие изображение, например вебки эволюционируют. Как бы не так. Воз и ныне там.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Vorral » 19 янв 2011, 11:59

А меня устраивает скорость их работы. Но даже если не так, кто мешает не ждать, а разрабатывать алгоритм? Стравливая ему изображение с профессиональной камеры или просто видео из инета?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2011, 12:01

Vorral писал(а):кто мешает не ждать, а разрабатывать алгоритм?

Ну разве что на роботе-улитке :) я же говорю - хочется корректироваться по ходу движения, а вебка мажет.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Виталий » 19 янв 2011, 12:19

Виталий, вы очертили ну ОЧЕНЬ общий круг задач. Можно чуть поконкретнее?

Я отвечал на вопрос "Но... есть ли реально другие применения видеокамер?". Ответ - есть применения, но нет готовых решений, поэтому делать аппаратный модуль - бессмысленно. Для всего остального есть CMUCam3(http://www.cmucam.org/).

Я рассказал о том, что было бы интересно мне лично и, на мой взгляд, широкому кругу исследователей.

Давайте предположим, что модуль обработки видео сигнала - это отдельный аппаратный модуль, который знать ничего не знает о сервах, моторах, энкодерах и занимается только исключительно видеокамерой.

К примеру в задачах по управлению движением это будет недостатком. Робот, как мне кажется, по своей сути сильно связанная система в которой достаточно сложно выделить "отдельные блоки".

Хорошо бы с примерами использования и краткими, если не описаниями, то хотя бы оценками параметров.

Далее только про вычисления (без захвата видео и т.д.), и при известных методах решения таких задач:
п.1.1. Простые объекты которые выделяются по яркости, цвету: достаточно АРМ контроллера
п.1.2. Сложные объекты с известными алгоритмами распознавания (например лица): 320x240, ~15fps, комп. уровня PIII-700MHz
п.1.3. Сложные объекты с неизвестными алгоритмами распознавания: не имеет смысла реализовывать аппаратно

п.2.1. Распознавание различных штрих-кодов: успешно работает на любых мобильниках
п.2.2. Распознавание "естественных маяков" и поиск по базе: опять же это уже уровень ПК

п.3.1. Определение препятствий по внешней подсветке: думаю, что-то типа ARM9 справится, но с низким fps
п.3.2. Пассивное стереозрение: ПК
п.3.3. Методы группы SLAM: ПК

Вот примерно так.

Я не сомневаюсь, что для решения многих задач есть эффективные алгоритмы, и в будущем достаточно будет небольшого контроллера чтобы их решать, но такие алгоритмы до сих пор не найдены.

Добавлено спустя 3 минуты 59 секунд:
Michael_K, мне кажется надо немного переформулировать задачу. Какой уровень вычислителя ты мог бы обеспечить по доступной цене (до 1000$)?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2011, 12:28

Вообще если говорить о внешнем вычислителе, то в топку отдельный блок, потому что вычислили карту глубины локальную, ну и что? Как и кто будет дальше всё это в единую карту собирать? А строить по ней маршрут?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Vorral » 19 янв 2011, 12:44

+1 Я тоже хотел это заметить. Что если будут вменяемые данные из "блока" навигации/зрения. Например описывающие трёхмерную обстановку вокруг робота. То дальше всё сложнее и сложнее всё это разобрать, сделать выводы, проложить маршруты и сохранить. И это не говоря про обработку звука и хоть какие то зачатки ИИ. А если не задаваться серьёзными целями, то и камера не нужна...
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Виталий » 19 янв 2011, 13:00

Вот например блок камера + контроллер. Продают готовое решение для навигации (http://www.robotshop.com/world/hagisoni ... tem-2.html).
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Duhas » 19 янв 2011, 13:18

это конечно жоска, но все-таки
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Michael_K » 19 янв 2011, 13:44

Виталий писал(а):Вот например блок камера + контроллер. Продают готовое решение для навигации (http://www.robotshop.com/world/hagisoni ... tem-2.html).


вот это ближе к теме.

На самом деле такие решения есть (попадались по крайней мере).
Как в виде более-менее независимых модулей, так и встроенные (ну во всяких айбо, например - ну не будут в айбо комп пихать... Поисследовать, конечно, на компе правильно, но конечные задачи, а тем более конкретно определенные пользовательские задачи как правило решаются проще... имхо.)

Duhas писал(а):это конечно жоска

ну это да, слишком... :)

Хочу заметить, что тупо лопатить данные как правило не нужно. Стереозрение "само по себе" нафиг не упало. Стереозрение нужно для решения какой-то задачи! Точно так же и СЛАМ. СЛАМ вообще к зрению, строго говоря, отношения никакого не имеет. СЛАМ и на радарах успешно делают. А вот например данные для СЛАМ (в виде набора видимых фич, например) могут приходить и от камеры... Выделение фич вполне укладывается в концепцию "выделенного модуля видеообработки"... причем само количество фич-то может быть и небольшим (тут работает принцип "лучше меньше да лучше" - зачем заставлять кого-то лопатить лишние данные).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Duhas » 19 янв 2011, 13:53

на правах оффтопа:

Michael_K, я имел ввиду чтобы лопатить данные вообще.. притом никто не отменяет по сути подключение моей задумки каким-нить 1000BASE Ethernet-ом к ПК на роботе..

про модуль выделяющий фичи я тоже думал.. тот же робофутбол мона будет соорудить.. в т.. и на базе лего..

просто надо определиться. что нужно.. ну а так, хоть линь под АРМ9 к камере цеплять да работать.. в принципе мона и в 1к$ уложиться я думаю...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Michael_K » 19 янв 2011, 13:56

Duhas писал(а):просто надо определиться. что нужно..

Ну так, для чего тема-то создана :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Myp » 19 янв 2011, 15:11

=DeaD= писал(а):лично у меня в существенной степени всё уперлось в тот момент, что вебкамера мажет изображение при движении робота, что не позволяет осуществлять навигацию в движении, приходится останавливаться и оглядываться.

мажет потому что светосила объектива мала
мала она для того чтобы у вебки был гиперфокал.
раз светосила мала то процессор с матрицы светочувствительной реже считывает заряд
выдержка длинная, картинка успевает "смазаться" и процессор считывает смазанную картинку.

вебки с автофокусом имеют более светосильные объективы и показывают лучше, но в них приходится встраивать автофокус
потому что там не гиперфокал и есть реальная ГРИП которая портит всю малину.
тоесть автофокус это вынужденная мера после улучшения качества картинки за счёт светосилы.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17141
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Зачем автономному роботу видеокамера? :)

Сообщение Vorral » 19 янв 2011, 15:50

Michael_K писал(а): Выделение фич вполне укладывается в концепцию "выделенного модуля видеообработки"... причем само количество фич-то может быть и небольшим (тут работает принцип "лучше меньше да лучше" - зачем заставлять кого-то лопатить лишние данные).

Так а не проще и надёжнее делать это средствами ПК, ну или на крайняк mini2040? Там хоть без проблем можно разные алгоритмы выделения фич прописывать, включая которые появятся и в будущем. Тем более нет надёжного способа выделения таких точек, это снова возврат к теме - нет однозначно надёжно работающего алгоритма. Поэтому без постоянного "креатива" и метода проб и ошибок не обойтись. Плюс положение робота в любом случаи не будет однозначным, при движении объектов перед камерой.

К чему это всё. Да к тому, что пока рано говорить о железных вариантах в области зрения. Должен быть динамичный подход. А вот если делать модуль с возможностью без проблем добавлять/изменять код, то это уже и получается ПК :)

P.S. На мой взгляд на сегодняшний день востребованы такие средства как RoboRealm, только более мощное и понятное пользователю. Вот где есть спрос, а железа для любительской робототехники полно, любых размеров, цен и мощностей.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter