roboforum.ru

Vorral писал(а):К чему это всё. Да к тому, что пока рано говорить о железных вариантах в области зрения. Должен быть динамичный подход.

Я думаю, что вы правы только отчасти. Конечно алгоритмы совершенствуются, но уже давно многие проблемы решены не только теоретически, но и практически, есть достаточно надежные решения для воплощения в железе. В промышленной автоматике, например, применяются датчики основанные на машинном зрении. Причем они по удобству пользования не сильно сложнее концевика, оптопары или датчика температуры. С их конфигурированием справляются заводские спецы КИПиА (абсолютно безо всяких знаний об оптике, алгоритмах машинного зрения и т.п.). Можно привести и другие примеры - те же самые фотоаппараты, которые распознают лица и улыбки...

Пруфлинк:
http://www.sick.com/group/EN/home/produ ... nsors.aspx
Эти датчики я включал. Работают "как часы" - распознают тексты, локализуют известные объекты, сортируют и т.п. Просто прикручиваешь к конвейеру, тыркаешь пару кнопок, наводишь резкость и вперед.

Vorral писал(а):востребованы такие средства как RoboRealm, только более мощное и понятное пользователю.

То что востребованы я не спорю, более того эта ниша уже многократно освоена и осваивается и средства такие существуют...

Просто, видите ли, раз оно "востребовано", так ведь логично, что оно не бесплатно. Один из мощных пакетов, например, это "Vision" от NI - http://www.ni.com/vision/ причем и железо, и софт (и под винды, и под линь, и под их собственный реалтайм, и под плисины в камерах)...

Vorral писал(а):а железа для любительской робототехники полно

А мне кажется, что если посмотреть на любительские готовые решения именно в области машинного зрения, то оказывается не так уж и полно, не так уж и доступно, не так уж и распространено...
Я вот навскидку не вспомню проектов достаточно проработанных...

Знаете, Vorral, вот с распознаванием голоса, например, ровно та же ситуация - казалось бы уже телефоны массово умеют, даже без обучения... А найдите хоть одно готовое любительское решение... Сплошные теоретизирования да наукообразие - компьютер нужен... эксперименты делать... угу. Ежу понятно, что совершенству нет предела - нужно и развивать и экспериментировать... Но пора же уже как-то уже и использовать что-ли...
с конца-то наконец

я бы с удовольствием купил бы для робота камеру: легкую, экономичную, с оптическим стабилизатором и возможностью работать в ИК- диапазоне, а высокое разрешение, как раз не обязательно. Все вебки всетаки заточены под видеоконференции. Конкретные задачи для робо-камеры: определить с одного взгляда, не долить ли хозяину пива в стакан, определить состояние партии на шахматной доске, сообщить об отсутствии запасов картошки, да мало ли еще что...

Говоря про железо, я имел ввиду нетбуки, нано-итх и им подобные ПК. А решений от пользователей естественно не последует. У меня вообще сложилось мнение, что тут программистов от силы процентов пять. Все темы выливаются в простую механику и электронику.. А при этом уже есть недорогие решения, которые могут позволить собрать действительно стоящего робота, такие как нетбук+четыре_сервы+контроллер_OR+киннект. Но почему же у нас не видно подобных вариантов? Простой ответ, любители у нас пока слишком не компетентны в этих вопросах. Одно дело сделать лайнтрейсера и другое полноценного автономного робота.
Я и говорю, что именно программного обеспечения для "нетбук+четыре_сервы+контроллер_OR+киннект" и не хватает. На такое решение и будет спрос. А как вы правильно заметили и ЮСБ камер и вайфай камер полно, включая вышеозвученные варианты с простейшими алгоритмами обработки видео изображения.

Scorpio писал(а):Все вебки всетаки заточены под видеоконференции.

Если бы. Под видеоконференции заточены нормальные камеры ценой как обычно от 100тр

Добавлено спустя 1 минуту 19 секунд:

Vorral писал(а):А как вы правильно заметили и ЮСБ камер и вайфай камер полно

Покажите мне пальцем камеру до 100$ включая средство доставки видео в нетбук, чтобы она не мазала картинку при движении робота.

Добавлено спустя 2 минуты 48 секунд:

Michael_K писал(а):Просто прикручиваешь к конвейеру, тыркаешь пару кнопок, наводишь резкость и вперед.

Проблема в том, что там на 1 задаче на этом конвеере цена камеры со специализированным блоком и стоимостью настройки конечно отобьётся, а у нас задачи меняются, условия не стабильные, да и цена наверняка даже SICK-камеры не устроит. А она еще и не работает в наших нестабильных условиях и требует достаточной специализации для настройки и подключения.

А зачем использовать просто веб камеру? Не лучше сразу совместить быструю камеру(60фпс),дальномер и аксселерометры в виде kinect'a? Она не сильно мажет изображение
http://www.youtube.com/watch?v=7QrnwoO1 ... r_embedded

P.S. я уже много раз говорил, что имеющиеся лично у меня веб камеры не сильно мажут изображения.(помню сейчас фирмы Chicony и A4 Tech). Параметры мазания минимальны, если разрешение 320х240 и хорошая освещённость(ну либо если явно указать ей время работы затвора). Так что на мой взгляд мазанье это отговорка, да и с ним можно работать(я не имею ввиду заранее подготовленные маяки, которые к этому действительно требовательны).

Что-то мы отклонились от темы.

Хотелось бы обсудить _задачи_ и их _реализации_ для модуля видеообработки, а не то, какие бывают камеры и какие нетбуки.

Хочу заметить, что Realm и CV - это НЕ ЗАДАЧИ и не их решения, а только набор функций. Полезными (или бесполезными) они становятся только в рамках конкретной проблемы. Проблема например такая "догнать розовый носок" или определить направление на люстру.

Не-не-не, ты сам спросил "Определить требования к камере (оптика, разрешение, скорострельность)"

Очевидно, что самая главная/первоочередная задача для робота, это собственное позиционирование на местности. Всё остальное игрушки, которые не несут практического смысла. А вот позиционирование и объезд препятствий востребовано всеми роботами, от пылесосов до беспилотников и марсоходов. И есть уже довольно известные методы решения этой задачи. Почему не сделать такой блок?

+1 причем начать можно с позиционирования, впрочем тут не нужно ничего изобретать - есть уже NorthStar и то же самое с пассивными маяками типа как у меня, только на потолке и для ИК, и рисунок другой (выше был пример).

=DeaD= писал(а):Не-не-не, ты сам спросил "Определить требования к камере (оптика, разрешение, скорострельность)"

Очевидно, что требования диктует задача.
Например Виталию его задача (которой он с нами не поделился диктует требования к хорошему разрешению, сменной оптике 30 fps и беспроводной проброске картинок
на внешний комп.)
А вам хочется светосилы и короткой экспозиции... При этом 3 fps вроде как устраивают, да и разрешение слишком задирать вроде бы незачем...

Vorral писал(а):Очевидно, что самая главная/первоочередная задача для робота, это собственное позиционирование на местности. Всё остальное игрушки, которые не несут практического смысла.

Я в этом не уверен. (позиционирование позиционированию рознь).

Vorral писал(а):позиционирование и объезд препятствий востребовано всеми роботами, от пылесосов до беспилотников и марсоходов. И есть уже довольно известные методы решения этой задачи. Почему не сделать такой блок?

Вот и я про что! ДА! Действительно. Почему не сделать?
Причем именно готовый блок, чтобы не париться с различными камерами, объективами, опреационками... Чтобы заводские настройки работали, чтобы не собирал человек не ту версию OCV под не ту версию убунты, путаясь в недостающих пакетах и конфигах...

И пусть с ограничениями - пусть... Пусть он не видит в темноте и не работает на морозе, или глючит в траве. Да ради бога - кто хочет различать травинки - берут компьютер и экспериментируют до упада.

Michael_K писал(а):А вам хочется светосилы и короткой экспозиции... При этом 3 fps вроде как устраивают, да и разрешение слишком задирать вроде бы незачем...

Разрешение - да, а вот fps можно и 25, но не имеет смысла, если камера будет мазать в движении.

Michael_K писал(а):Вот и я про что! ДА! Действительно. Почему не сделать?
Причем именно готовый блок, чтобы не париться с различными камерами, объективами, опреационками... Чтобы заводские настройки работали, чтобы не собирал человек не ту версию OCV под не ту версию убунты, путаясь в недостающих пакетах и конфигах...

Можно сделать конечно, только мне оно не интересно, как и Phidgets, потому что это замечательное замкнутое решение можно выкинуть сразу же, когда захочется перламутровых пуговиц. Что не умаляет его коммерческого потенциала для какой-то группы покупателей.

а чё ж тогда все шарпами пользуются никто их не выкидывает?

=DeaD= писал(а):Можно сделать конечно, только мне оно не интересно, как и Phidgets, потому что это замечательное замкнутое решение можно выкинуть сразу же, когда захочется перламутровых пуговиц.

Dead, оно не обязательно должно быть полностью закрытым или закрытым вообще. Кроме того, если его сделаете вы , то всегда сможете сами же докрутить нужных "пуговиц".

=DeaD= писал(а):Что не умаляет его коммерческого потенциала для какой-то группы покупателей.

Имхо, покупатели сейчас лишены возможности кикстарта. Кому-то потребуется готовое решение как есть, кто-то захочет разобраться и допилить - для него оно послужит отправной точкой. А кто-то захочет фич, но не захочет возиться сам - вот тут начнется "второй виток" коммерции... Впрочем, это все бабушка надвое, конечно...
или Deadушка

Безусловно кикстарт это круто и правильно, только не совсем понимаю при чем тут автономный зрительный вычислитель?

Как при чем... при том, что это должно быть готовым решением. Легким в использовании. Чтобы любой ардуинщик его воткнул и заработало. Ну сконфигурил может быть уартом немножко...

Ну, кроме того, это позволит вам как-то контролировать процесс тиражирования, мониторить пользовательский интерес и получать фидбэки.