roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


BroomBot бывший МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение frig » 04 авг 2008, 09:40

да, правы те, кто говорит, что этот редуктор это практически езда на голом валу. в добавок можно отметить, что минибот ездит на практически таком-же редукторе! если миниботу поставить колесо диаметром в 4 раза больше - изменится ли его скорость? учитывая тот факт, что двигатель катится по внешней стороне колеса, а значит все равно что по земле - нет. скорость останется прежней. НО!
Важно помнить, что для нас еще помимо собственно скорости интересна проходимость, потери.. а бОльшее колесо в этом отношении много привлекательнее. так что, имхо, большим колесам быть.

про картинку с пассиками - народ правильно говорит, площадь контакта маловата. я-бы попробовал поэкспериментировать в этом направлении. опять-же если уменьшить диаметр колеса - скорость и другие характеристики останутся те же, а вот угол охвата маленького шкива будет больше. перекручивать пассики имхо есть плохо из соображений потерь.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение rig » 05 авг 2008, 13:43

МБ счас на платформе с таким редуктором:
reduktor.jpg

решил поупражняться
Шм=10 зубов
Шб=38 зубов
Dk=48мм =4,8см диаметр колеса
M=15гр*см момент мотора

1 ступень
LaTeX: 38 / 10=3,8 увеличение момента

2 ступень
LaTeX: 3,8 \cdot 3,8 = 14,44

3 ступень
LaTeX: 14,44 \cdot 3,8 = 54,87

момент увеличивается в 54,87 раз и со знакомым моторчиком поулчится:
LaTeX: 54,87 \cdot 15 = 823 гр*см. тут правильно?

колесо будет вращаться с частотой
LaTeX: \frac{7400 / 60}{54,87} = 2,24об/с

угловая скорость
LaTeX: w = 2 \cdot 3,14 \cdot 2,24 = 14,06рад*об/с

ожидаемая максимальная скорость
LaTeX: V = wR = 14,06 \cdot \frac{4,8}{2} = 33,74см/с

сила на ободе колеса
LaTeX: F = M \cdot \frac{54.87}{r}
LaTeX: F = 15 \cdot \frac{54,87}{2.4} =342.9 г
что примерно и получается на практике.
модераторы, отделите темку про редукторы в темку про редукторы, очень познавательно получилось
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение =DeaD= » 07 авг 2008, 15:58

А не проще ли объявить спецификации и разделить тему про минибота на пачку тем? Например, объявить линейные размеры на основной плате и плате ДД + интерфейс между ними и проектировать их отдельно? И так же отдельно проектировать уже механику под всё это?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение EdGull » 07 авг 2008, 16:01

1. думаю что пора уже не только делить, но и отдельный форум заводить
2. габариты обсуждать нечего, всё должно уместится в 100х100х100мм
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение frig » 07 авг 2008, 16:16

+ интерфейс между ними и проектировать их отдельно?


вот! если отработать интерфейс - то можно не только начать разрабатывать железки до самого минибота, но и применять их не только на нем.

а так будет чехарда. сначала разработали бота, потом разработали железки, потом разработали еще одну версию бота, потом еще раз перекроили железки.

унификация спасет отечественную робототехнику! :D
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение =DeaD= » 07 авг 2008, 16:41

EdGull писал(а):1. думаю что пора уже не только делить, но и отдельный форум заводить
2. габариты обсуждать нечего, всё должно уместится в 100х100х100мм

Я не обсуждать габариты - я зафиксировать, что, например, платы должны быть скажем 80х80мм, дырки М3 по 4 углам с центрами в 5мм от каждого края.

Дальше зафиксировать разъем для связи основной платы и платы ДД как прямой, так и через контроллер, чтобы сделать по возможности плату ДД всё-таки с возможностью впаять на неё контроллер, для продвинутых очень, кому не важна лишняя задержка и траффик по i2c например.

Про унификацию уже 4-й год твержу, пока всё без толку.

Перед фиксацией размеров платы лучше попробовать эскизно развести ДД и попробовать его туда с МК уместить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение frig » 07 авг 2008, 17:02

Про унификацию уже 4-й год твержу, пока всё без толку.


а ты не тверди. ты пиши стандартики и каждый кто за что-то берется будет в этот стантартик носом воткнут.

как начнешь писать - сподвижников-критиков найдется много.

Добавлено спустя 2 минуты 6 секунд:
да и к миниботу, думаю, к первому это будет применено. тут как раз для творчества поле широкое. проект с одной стороны будет, с другой стороны подогнать его под готовые требования проблем (на данный момент), как я понимаю, нет.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение =DeaD= » 07 авг 2008, 19:21

frig писал(а):а ты не тверди. ты пиши стандартики и каждый кто за что-то берется будет в этот стантартик носом воткнут.

Это неполучается по ряду причин:
Первая и основная причина - любой стандарт это ограничение, а народ у нас жуть какой свободолюбивый, даже элементарно интерфейс между модулями общий типа шина - и то умудряются некоторые на SPI нагородить вместо общеупотребимого у буржуев и всех цивилизованных людей i2c.

Ну и вторая причина - да не супер я спец, чтобы стандарты писать, а из спецов не хотят в этом участвовать люди почему-то, у них электроника как два пальца им эти стандарты нафиг не нужны для конкретного проекта, пока модулей нету готовых, а модулей не будет готовых под стандарты, пока стандартов нету, вот и ходим по замкнутому кругу.

frig писал(а):да и к миниботу, думаю, к первому это будет применено. тут как раз для творчества поле широкое. проект с одной стороны будет, с другой стороны подогнать его под готовые требования проблем (на данный момент), как я понимаю, нет.

Лучше Минибота-Про уже сразу модульным делать. Тот минибот уже законченный целостный продукт.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение EdGull » 07 авг 2008, 19:38

1. Миниботпро будет модульным, т.е. состоять минимум из двух плат. мозги и мосты
2. Системный раъем будет как у минибота, пока не вижу причин почему ему не быть другим.
3. т.к. размеры всего бота не должны превышать 100х100х100мм то пока размеры платы получаются около 77х100мм. сотрите картинки на предыдущих страницахэ
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение frig » 07 авг 2008, 19:38

Первая и основная причина - любой стандарт это ограничение, а народ у нас жуть какой свободолюбивый, даже элементарно интерфейс между модулями общий типа шина - и то умудряются некоторые на SPI нагородить вместо общеупотребимого у буржуев и всех цивилизованных людей i2c.


а давайте начнем с интерфейса для минибота (здесь и дальше я пишу минибот, а подразумеваю проект в целом). совместимость модулей между моделями, унификация модулей.. а там, глядишь, и все остальные подтянутся.

Ну и вторая причина - да не супер я спец


и я не супер спец, и EdGull, на сколько я понял с его слов, тоже не суперспец. Это не повод чтобы не начать. А там, глядишь и спецы подтянуться. А пока ниего нет - и подтягиваться не к чему. Вон инструкция к миниботу - небыло небыло, потом появился корявенький набросок и СРАЗУ вывалилось достаточно много корректировок. Так что самое трудное - начать. А там пойдет.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Myp » 07 авг 2008, 20:23

разъём минять низя
как же тогда зигбиплаты втыкать???
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение EdGull » 07 авг 2008, 20:25

у про зигбя будет на борту
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение =DeaD= » 07 авг 2008, 20:34

77х100 многовато будет - может послушаем RiO, он уже вроде продвинутый в сумо, сделаем хотя-бы 80х90? Или мосты не влезают?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Myp » 07 авг 2008, 20:34

эээ
ну тогда разём программатора :) :P
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение EdGull » 07 авг 2008, 21:01

шире 77 пока нельзя
я по ширине тогда не прохожу
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Пред.След.

Вернуться в Электроника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter