roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


BroomBot бывший МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение rig » 01 авг 2008, 17:15

Vovan писал(а):Wмот=5800об/мин
Vбота=16см/сек

вот это объясни пусть даже для таких оборотов
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение blindman » 01 авг 2008, 17:36

Вот развели то.
Передаточное отношение механической передачи вращательного движения - это отношение угловой скорости ведущего элемента к угловой скорости ведомого. В данном случае это 28.33. Все.

Линейная скорость робота зависит от угловой скорости вращения колеса и его наружного диаметра. При указанных параметрах (7400 мин-1, 3мм, 85мм, 95мм) линейная скорость будет 1.3 м/с.

Myp писал(а):передаточное отношение 28 это никто не спорит
но разница в скорости мотора и конечной скорости робота по земле не 28 раз))
а в 0.9

Скорость мотора никто в линейных единицах не измеряет.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Myp » 01 авг 2008, 17:42

blindman писал(а):
Myp писал(а):передаточное отношение 28 это никто не спорит
но разница в скорости мотора и конечной скорости робота по земле не 28 раз))
а в 0.9

Скорость мотора никто в линейных единицах не измеряет.

это ясноэто я имел в виду линейную скорость робота если бы робот ехал на голых валах мотора :oops:
тоесть поставив робота на такие колёса мы скорость только увеличим!!!
и смысла обсуждать эту конструкцию нету
что я и сказал сразу
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение rig » 01 авг 2008, 17:55

отстаньте от УЕ, разобрались.
я походу школьный курс повторил :wink:
мотор 7400/60=123 оборота в секунду
это 1158/(3,14*85)=4,3 оборота/с

линейная скорость 2*3,14*42.5/(1/4,3)=1242мм/с
Изображение
угловая скорость
Изображение
w=2*3,14*4,3об/с=27 рад*об/с
V=w*R=27*47.5=1282 мм/c

никак медленно не получаеся
Последний раз редактировалось rig 01 авг 2008, 21:35, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение blindman » 01 авг 2008, 19:04

Все кинулись скорость считать. А теперь вспомним, что есть еще момент и сила тока. Для простоты будем "вешать в граммах". При токе 1.5А скорость вращения 4000 мин-1, и момент на валу мотора будет ~15г*см. То есть при диаметре колеса 95 мм, на ободе будет сила 15*28.33/9.5 = ~45г . Это без учета потерь в передаче. Достаточно будет это чтобы двигаться? Может быть , я не знаю. Но вот только сколько проездит такой робот с питанием от маленького аккумулятора? А при старте надо будет еще преодолевать силу трения покоя и инерцию самого робота.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Ruslan » 01 авг 2008, 19:11

Идея МБ была сделать платформу, которую новичок заставит ездить с минимумом усилий. Поэтому и движки монтировали на плате. А МБ-Про по концепции это скорее контроллер. Каждый приделает его к своему шасси. Иначе опять уйдет куча места на плате под движки.
Не умаляя важность мыслей на последних двух страницах, предлагаю админам все разговоры про привод перенести в отдельную ветку.

В практическом плане считаю правильным ставить вопрос так: на какое напряжение батареи и моторов должен быть рассчитан МБ-Про? Какие лимиты по току (пик и постоянный)?
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 603
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение EdGull » 01 авг 2008, 19:28

1. вот еще один вариант на пасиках, внутрениий диаметр под пасик получился 75мм, на движке 3мм, наружний тк и остался 95мм
2. да, тему нужно отделять.
Вложения
колеса на пасиках.GIF
колеса на пасиках.GIF (8.76 КиБ) Просмотров: 1179
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Myp » 01 авг 2008, 20:02

на пасике оно вобще ездить не будет в таком варианте :(
площадь сцепления пасика с валом мотора ничтожна
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Redallex » 01 авг 2008, 20:06

Тогда восмёркой пасик...
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 246
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Myp » 01 авг 2008, 20:20

соскочет
нужно будет на моторчик вешать шкив
а его нужно гдето брать...
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение rig » 01 авг 2008, 21:32

чую что и с моментом есть подвох, но объяснить пока не могу.
моя мысль такая:
если шкив мотора пробегает 1 метр а ведомый шкив пробегает 0,5 метра то согласен передаточное отношение 2:1. Соответствено и момент увеличится, это элементарное правило рычага. В нашем случае шкив мотора мотает 1 метр а ведомый шкив поо внешнему диаметру пробегает полтора, грубо говоря. откуда тут
blindman писал(а):на ободе будет сила 15*28.33/9.5 = ~45г

объясните тупому :no:
это все равно что гусеницу танка моторчиком мотать, длина гусеницы неограничена , момент бесконечно растет, вечный двигатель какойто.
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Duhas » 01 авг 2008, 22:41

rig, не в обиду, но нужно учить мат часть, в редукоторе "пробегают" все шестерни одинаковое расстояние, а в зависимости от диметра (читай числа зубьев) изменяется угловая скорость и момент на валу
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение blindman » 02 авг 2008, 08:03

rig писал(а):чую что и с моментом есть подвох, но объяснить пока не могу.
моя мысль такая:
если шкив мотора пробегает 1 метр а ведомый шкив пробегает 0,5 метра то согласен передаточное отношение 2:1. Соответствено и момент увеличится, это элементарное правило рычага. В нашем случае шкив мотора мотает 1 метр а ведомый шкив поо внешнему диаметру пробегает полтора, грубо говоря. откуда тут
blindman писал(а):на ободе будет сила 15*28.33/9.5 = ~45г

объясните тупому :no:
это все равно что гусеницу танка моторчиком мотать, длина гусеницы неограничена , момент бесконечно растет, вечный двигатель какойто.

Каша какая-то. Смешал в кучу момент силы и линейную скорость.
Передаточное отношение показывает, во сколько раз угловая скорость на выходе редуктора меньше угловой скорости на входе. Момент при этом в такое же число раз больше. Это понятно? Теперь о скорости движения робота и силе, которая будет приложена в точке контакта колеса с поверхностью. Скорость очевидно будет равна частоте вращения умноженной на длину окружности колеса. А сила - моменту, деленному на радиус колеса (длина рычага). Как видим, скорость прямо пропорциональна диаметру колеса, а сила - обратно пропорциональна. Не получается вечного двигателя :)

Кстати, в расчетах своих я накосячил - там надо использовать не диаметр колеса (0.095 м), а радиус (0.0475 м). То есть сила будет в два раза больше, чем я посчитал.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение rig » 02 авг 2008, 21:55

Duhas писал(а):rig, не в обиду, но нужно учить мат часть, в редукоторе "пробегают" все шестерни одинаковое расстояние, а в зависимости от диметра (читай числа зубьев) изменяется угловая скорость и момент на валу

на что тут обижаться, в жизни не требовалось, теперь сижу считаю из любопытства :o
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Vovan » 02 авг 2008, 22:05

Возвращаясь к шестеренчатому редуктору EdGulla, помещаю
полный расчёт "слизаный" из задачника по механике.
Скорость бота 0,206м/сек! (см. мой первый пост :D )
Вложения
документ.txt
(2.05 КиБ) Скачиваний: 122
Kinematika.txt
(1.04 КиБ) Скачиваний: 118
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.След.

Вернуться в Электроника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter