roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


BroomBot бывший МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение =DeaD= » 28 июл 2008, 12:24

Какое-то у меня противоречивое чувство возникает от драйвера моторов висящего на i2c, пока даже не понял нравится мне это или нет. Но дырочки на плате под прямое управление думаю лучше оставить...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение FireFly » 28 июл 2008, 12:30

да вообще все порты вывести - мало ли куда его народ применит
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение EdGull » 01 авг 2008, 08:51

Вот какую механику я седня придумал
Внешний радиус 95мм
внутренний 85мм
вал движка 3мм
передаточное получается 28.33
черный брусочек это акб.
второй движек нарисован условно, он для другой стороны
Вложения
колеса.GIF
колеса.GIF (9.45 КиБ) Просмотров: 1298
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение frig » 01 авг 2008, 09:50

Внешний радиус 95мм
внутренний 85мм
вал движка 3мм


наверное диаметры?

отлично! а теперь если изменять толщину стенки колеса, и соответствнно диаметр муфты на двигателе, то при тех-же размерах можно получить набор передаточных отношений.

если увеличить диаметр внутренней выборки до 80 мм и соответственно увеличить диаметр муфты на двигателе до 13 то получится 6,15

я нигде не ошибся?

а вообще передача такой муфтой - это страшные потери. если переходить на шестерни - это сложно и дорого, а вот применение ременной передачи позволяет изготавливать шкивы на любом токарном станке, имеет меньшие потери, да и шкив можно сделать из любой резинки. хоть из презерватива.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение rig » 01 авг 2008, 10:36

чтото я недопонял:

ось колеса действительно будет крутиться в 266,9/9,42=28,33 раза медленнее
но по земле катится не ось а внешний диаметр
отношение длины вн к внешней окружности 266,9/298 =0,894 налицо отрицательное передаточное отношение.
мотор провернулся 28,33 оборота (266,9 см )- ведомое колесо сделало один оборот, и проехало по земле внешним радиусом 298,3 см
поправьте, я все еще учусь
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение frig » 01 авг 2008, 10:47

не сантиметры а миллиметры.

народ, у кого есть характеристики используемых движков? будут характеристики - посчитаем исходя из характеристик конечные параметры.

при случае указанном у меня и частоте вращения двигателя 3000 получается скорости порядка от 40см в секунду до 2-х метров в секунду. это для передаточных отношений 25 - 5.

схема предложенная EdGull ом позволяет построить нормальные редукторы. но только на шестернях. на резинках выйдет кака. давайте характеристики движков и требования к скоростям - моментам.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение EdGull » 01 авг 2008, 10:58

в вике указаны характеристики, ща выложу

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
электромотор QX-FF-130-2860 21х39мм 1-1.5V Частота вращения, об/мин 7400
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Myp » 01 авг 2008, 12:24

:lol: :ROFL: :D :ROFL: :lol: :ROFL: :D :lol: :ROFL: :D :ROFL: :lol: :ROFL: :D :lol: :ROFL: :D :ROFL: :lol: :ROFL: :D :lol: :ROFL: :D :ROFL: :lol: :ROFL: :D :lol: :ROFL: :D :ROFL: :lol: :ROFL: :D :lol: :ROFL:

спорим что робот будет ехать со скоростью 37 сантиметров в секунду и вы его хрен поймаете)))))


блин
обсуждали же уже этот вопрос
чо опять то в лужу садится?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Vovan » 01 авг 2008, 13:05

Ну во-первых не 37, а 20,6 это в идеале, а практически 15см/сек - не такая уж и скорость...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Myp » 01 авг 2008, 13:28

ааа
точно
накосячил
7400 оборотов в минуту = 123,3 оборота в секунду
путь за 1 оборот = 9,42мм(3мм Х 3.14)

итого 1161мм в секунду или 116,1 см в секунду
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Vovan » 01 авг 2008, 13:41

Передаточное число (по EdGullу) 28,33:
7400об/мин / 28,33=261 об/мин=W (угловая скорость ведущего колеса минибота)
Vлин.=W*r
Vлин.=261*47,5=12397,5мм/мин=0,206 м/сек
:)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение EdGull » 01 авг 2008, 13:44

прошу заметить что это на полной скорости робота.

кстати, а что у нас тогда с тягой получается? скока тянет в килограммах?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Vovan » 01 авг 2008, 13:49

Верно, на полной скорости и в идеале (т.е. без учёта трения и веса бота).
Насчёт тяги не хватает одного параметра момент на валу мотора или хотя бы мощность мотора или уж потребляемый мотором ток...
Кстати, я думаю необязательно использование ведомой шестерни с внутренними зубами (как на рисунке), ничто не мешает поставить большУю ведомую шестерню с наружними зубами, сами моторы, при этом, переместятся к краям платы всего на 3мм. :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение frig » 01 авг 2008, 14:09

Напряжение питания 1-1.2В
Свободный вал
Частота вращения 7400 максимум
Ток 0,21А

Максамальная эффективность
Частота 5800
Ток 0,81
Момент 0,75 mN/m
Мощность 0.45Вт
Пусковой момент?
3,8 mN/m

вот кое чего из датшита. 7400 - частота вращения свободного вала.


Изображение

Добавлено спустя 4 минуты 33 секунды:
учитывайте, что потерь может быть сколько-то много и максимальной скорости нам не видать как своих ушей.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Сообщение Myp » 01 авг 2008, 14:32

а смысл?


:?: :?: :?:
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Электроника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter