roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 13:48

Аналогия с порше и запорожцем пока абсолютно безосновательна.

Добавлено спустя 47 секунд:
artymen писал(а):
Ну вообще это универсальный отмаз - "А что вы хотели за эти деньги, да за это время?" :D
Да, но справделивый, а вы еще его оспариваете... :)

Фигу с маслом. Справедливы конкретные экономические обоснования. А это отмаз и отказ от ведения конструктивных переговоров. Он по определению не может быть справедливым.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 13:57

Ну мне, честно говоря, просто лень приводить детали. Я полгода пыхтел и знаю все тонкости проекта, мне как разработчику известны все подробности и проблемы. Вы еще только начинаете предлагать какое-то решение, а я его уже пробовал, нашел определенные недостататки, и опровергаю. Но в ответ получаю возражения и предложения, которые опять таки тоже мне приходили в голову, и я пробовал и опять не подходило. Поэтому я в кратце привел самую близкую аналогию к моему проекту. Мой робот запорожец. Требования к нему, как к порше. Просто примите это на веру :) Исследовать и подсчитывать конкретные погрешности я уже не буду. Более того, то что я на глаз оценил, даже более пессимистично, чем есть на самом деле. По моим прикидкам на данный момент робот вообще адекватно себя не может вести, н окаким то чудом он даже так работает, и всего спустя 5 мин. мучений, ему удается схватить шарик :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 14:00

Вы бы лучше сознались, что надо прекращать на глаз работать :) а то даже не можете объяснить почему он работает :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 09 июн 2010, 14:03

artymen писал(а):Вот именно, что вы не хотите вникать. Посчитали байтики, и думаете, как все шоколадно. А какие разрешения при этом получаются, это не интересно ? Еще раз повторяю: соотношение объема данных к качеству изображения (будь то разрешение или глубина цвета) - ПОСТОЯННОЕ. Могу и в 3 раза уменьшить, но тогда и картинка будет в три раз меньше, точность в три раза меньше ! Это соотношение не изменить !

:) чушь, полная. речи про уменьшение разрешения небыло. как было 160*120 точек, так пусть и остаётся. вы лучше подумайте над такой вещью, как соотношение количества данных и содержащейся в ней информации. у вас в 3х байтах информации меньше либо равно, чем в 2х байтах. это основы информатики (не путаем ту фундаментальную часть, где изучают, в том числе и теорию информации с курсами "компьютерной безграмотности"), а не каких-то бла-бла-бла, взятых с потолка :wink: думайте.
с глубиной цвета вопрос спорный. то, что снимок будет не в 16млн цветов или 65к, а в 256 еще не о чём не говорит, тут вопрос что из этого можно "вытянуть" и алгоритмах снижения глубины цвета.
а вникать нет желания совсем по другим причинам - вы слушаете, но не слышите или не до конца вникаете в написанное + если после написания диплома вы не решите развивать проект, то это будет мартышкин труд + в первом топике по нормальному должна быть в актуальном состоянии вся основная информация по проекту (или ссылка на такой топик), сами прыгайте по всем страницам.
П.С. то, что вы думаете и то, что есть на самом деле - вещи иногда совсем разные.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 15:07

=DeaD=, обещаю вам, что больше не буду работать на глаз :D
объяснить, как он рабоатет я все же попытаюсь... дело в том, что... он не может верно распознать шарик из-за постоянного дергания (серва входит в автоколебательный режим, плечо большое, это вам известно). Изображение получается жутко размазанным (амплитуда колебаний не шибко большая, но зато частота приличная, чтобы загубить картинку, которая по сути то не шибко и прыгает, но зато размазанная - будь здоров). Но распознает он чаще всего частично, это приводит к тому, что размер оказывается меньше чем на самом деле, тогда робот считает, что шарик находится далеко и начинает к нему тянуться, прямо напролом утыкаясь мордой в шарик, который прямо перед ним. Приходится ему как слепому в рожу тыкать шариком, чтобы он его лучше распознал, так и быть, он не хотя пятится назад. Все вышеописанное длится весьма долго и экспериментатору быстро надоедает, он приходит к выводу, что робот неадекватен. В те мометы времени, когда нет колебаний он во время дерганного движения к месту прицеливания опять неверно распознает шарик, и начинает куда-то не туда двигаться, а потом через 3 сек опять верно познает. Вобщем-то все зависит от терпения человека.

Angel71, если бы речь шла о просто передаче видеоизображения для просмотра, то, похоже, что да, сжать можно, уступив тому принципу, что в YUV 2 пикселя содержатся с одинаковыми цветами, но разной luminocity, но мне то как раз цвет важен, другими словами ЦВЕТОВОЕ разрешение картинки, а не общепиксельное. Да, внешне картинку я получу с тем же разрешением, но ценой в 2 раза меньшего объема, и на глаз трудно будет найти отличия. Какой классный прием, правда ? Ну а то, этот трюк придумали еще в 40х годах, основываясь на психологии зрения. Но мой робот то на цвета ориентируется, для него разрешение будет в 2 раза меньше.
Предложение уменьшить глубину цвета вполне законно. Возможно, и не требуется столь большая глубина в сравнении с тем, к какой малой поргрешности это приводит в сравнении с другими погрешностями. Но какие именно улучшения мы получим ? Мы сможем быстрее передавать картинку на комп, а если на МК распознавать, то толку от этого нету, да как бы даже и не наоборот - лишнее преобразовывание цвета. Но я вижу, вы заманиваете меня в сторону компа, т.е. чтобы на компе распознавать, а не автономно. Ну получим не 1,5fps, а 3. Все равно мало. (Кстати это не сильно повлияет на конечнй раезультат. Манипулятор дергается -> неверно распознавет объект -> промахивается.) Но это мне уже не интересно. Изначальное свойство проекта - автономность. Вам кажется это несущественным ? Тогда я вам скажу, что мотивировало меня заняться этим проектом. Я вышел за рамки ПК, мне не интересно какие то выскоуровневые вещи делать, и вместе с тем неинтересно таким образом управлять роботом, потому что если всю логику сосредоточить в компе, то получится, что я от него никуда и не ушел, просто рядом стоит тупая железка, и я сервами и схватом дергаю. С таким успехом я могу и в виртуальной среде тогда уж промоделировать, но это совсем не то. Я хотел освоить микропроцессорную технику, сделать полноценную систему управления. Я добился этих целей.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 15:20

А что за автоколебания? Вроде HXT900 у вас только на самом манипуляторе? HXT5010 дергается?

По поводу неправильного из-за этого размера шарика - ну колебания то вроде только в 1 плоскости, значит размер надо мерять по другой плоскости и всё, разве нет? ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 15:27

если после написания диплома вы не решите развивать проект, то это будет мартышкин труд
Изначально работа планировалась исключительно в рамках дипломной работы, т.к. робот абсолютно бесполезен. Единственное ему применение - игрушка, да и то оно абсолютно неприемлемо по экономическим соображениям, причем по изначальным ценам уже. Теперь очевидно, что надо еще полсотни тысяч вбабахать. Сделать на его основе что-то другое, коммерческое, более серьезное ? Тогда требования будут еще больше по качеству, и тогда аналогия запорожец/порше перетекает в драндулет/феррари. Я получил коллосальный опыт и знания. В общем и целом я доволен.
в первом топике по нормальному должна быть в актуальном состоянии вся основная информация по проекту (или ссылка на такой топик), сами прыгайте по всем страницам.
Все будет потом...

Добавлено спустя 3 минуты 23 секунды:
HXT5010 дергается?
Конечно. Разумеется ее не колбасит как HX900, но вполне нормальные колебания, я считаю, если при проектировании ПИД-регулятора сервы не учитывалась динамика манипулятора... или как-то так...
ну колебания то вроде только в 1 плоскости, значит размер надо мерять по другой плоскости и всё, разве нет?
и там, и там измеряется. все сложно.. :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 15:29

Тяжело с ходу аргументированно что-то сказать :) выкладывай что получилось, лучше всего с тестовыми примерами изображений реальными - попробую на примере показать как можно было определять :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 09 июн 2010, 17:10

:) хватит генерировать глупости. вы берёте и конвертируете снимок из оного цветового пространства другое. это означает только одно - после этих манипуляций у вас максимум столько же информации (но скорей всего меньше чем было, чтоб сказать точнее нужно считать). это если нормально конвертировать. если вы не заменили свой первоначальный бредокод на тот, что привёл AndreiSk, то у вас гарантировано потеря информации + путаете местами целиком пиксели и/или их некоторые цветовые компоненты + по какой-то дурацкой методике смешиваете 2 пикселя в один (это тоже по той теории 40х?). :pardon: нет у вас никаких 16млн цветов и не будет, им тупо не от куда взяться. удобней анализировать - возможно, но не более. повторно вникать в то, что вы там начудили неохота - вам и AndreiSk объяснил что к чему и я приводил 2 ссылки. :) аха, это те 2 ссылки. первую вы назвали "энциклопедия констант для всяких DirectShow", когда на самом деле там описаны кодирующие последовательности пикселей в различных YUV форматах и полно всяких полезных ссылок по теме. во второй вообще детельно разжёвана теория, вплоть до принципов преобразований из одних пространств в другие.
потом вы что-то там пытаетесь втюхать какую-то хрень про разрешение, когда даже близко не въехали в происходящее (http://roboforum.ru/forum35/topic6745-330.html#p163418).
объяснять про уменьшение глубины цвета, как это можно реализовать и что это может дать (хоть на компе, хоть на том же арме), просто глупо - разберитесь сначала с той "кашей", что уже есть. это не считая, что трекинг вполне неплохо реализуется и в yuv пространстве. и т.д. и т.п.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 17:23

Модератор "=DeaD=":Полегче, а то сейчас за обороты типа "свой бредокод" предупреждение выпишем!
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 09 июн 2010, 17:32

:oops: извиняюсь. поправка - код, местами с грубейшими ошибками, связанными с непониманием принципов.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение coder_perm » 09 июн 2010, 18:10

artymen писал(а): он не может верно распознать шарик из-за постоянного дерганья.

А обязательно камеру крепить на манипулятор? Можно ведь управлять манипулятором со стационарной камеры.
Аватара пользователя
coder_perm
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 11 авг 2009, 22:39
Откуда: Пермь
Skype: kudrin_anton
прог. языки: assembler

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 19:31

чувствую, как тону в говне.. главное, резко не двигаться, аккуратненько попытаюсь выбраться... :D итак.

Angel71, нас рассудит только углубленное рассмотрение всего этого процесса.
1) конвертация YUV-RGB-HSV скорее всего приводит к потере информации. чтобы ее подсчитать, нужен серьезный математический аппарат (торопиться с возражениями типа "ой да, куда там, все просто, берем то, умножаем на это, делим на се, получаем вот это" не стоит), я с таким аппаратом незнаком. однако, я исходя из других соображений, я полагаю, что потерь нет, или они не столь большие. если хотите углубиться в этот вопрос, то нам следует определиться с терминологией. "16млн цветов" - тут имеется в виду строго определенное значение в цветовом пространстве, но цветом называется совсем другое понятие, даже статья на википедии мне не дала однозначного толкования этого термина. если не касаться физической природы цвета (которая, ой, как сложна) и психологического восприятия его челвоеком, то мне удобно понимать под цветом значение компоненты H в пространстве HSV(HSB).
если вы считаете, что YUV так же хорошо подходит к тех. зрению, как и HSV, то я потребую от вас основательных аргументов :)
2) за бредокод извольте ответить по понятиям :x
3) с разрешением все в порядке. все картинки, что я привожу, получены в результате обработки моим бредокодом. вы видите в них что-то бредовое ? я могу конечно переписать код, где интерепретировать YUV как 2 пикселя, но уверяю вас, что отличий практически не будет.
Только давайте это отложим до тех пор, пока я не опубликую материалы, чтобы разговор был, как заметил =DeaD=, аргументирован и предметный.
Но сразу замечу, что распознавание по цвету не выдерживает критики, и перспектив доработки своего алгоритма я не вижу, соответственно, глубокого обсуждения тоже.

А обязательно камеру крепить на манипулятор? Можно ведь управлять манипулятором со стационарной камеры.
уже обсуждалось здесь

выкладывай что получилось, лучше всего с тестовыми примерами изображений реальными - попробую на примере показать как можно было определять
samples.rar
(242.08 КиБ) Скачиваний: 0

=DeaD=, вы хотите цифр ? Что ж, ладно. Для начала определимся с ТЗ. Я его сформулировал для себя так: робот должен оперативно отслеживать движения шарика в рабочей зоне и хватать даже на ходу. Охарактеризовать это численно я затрудняюсь. Могу только на видео заснять свои телодвижения, за которыми должен поспевать робот. Если формализуете это требование численно, то можем и подсчитать неточности, возникающие на каждой подзадаче, и в результате численно сравнить задание и то, что получилось. Сразу говорю, в динамике я не силен, в вышке тоже не особо :oops:
Последний раз редактировалось artymen 10 июн 2010, 15:13, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 19:49

Оперативно отслеживать - уметь хватать объект в течение 10 секунд с момента попадания объекта в кадр, если объект движется в "зоне поражения" манипулятора со скоростью не превышающей 1см в секунду с ускорением не более 1см в секунду.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 09 июн 2010, 21:53

незнакомы, так знакомьтесь и не занимайтесь беллетристикой. ничего сверхсложного там нет - методики расчётов давным давно достаточно детально разработаны и описаны.
что вы полагаете, основываясь на том, чего вообще почти не поняли мне абсолютно безразлично. по роду своей дейтельности достаточно долго и углублённо изучал обработку изображений (в том числе немного и расспознование образов), более-менее неплохо знаком с теорией цвета. расчитывал потери при преобразованиях, эксперементировал и изучал особенности запечатываемых материалов и различных красителей. проводил громадное количество эксперементов, выясняя как изменяются цвета на различных материалах с течением времени, если покрывать различными материалами (защитными и декоративными), при выцветании на солнце, при различных освещениях,... создавал под заказ цветовые профили. создавал бесчисленное количество различных медиа (естесственно немного[?] знаком и с психологией восприятия). создавал скрипты для фотошопа, которые потом пачками директорий конвертили в нужное цветовое пространство, меняли разрешение, применяли фильтры и кривые. не от лени, а от банальной невозможности сидеть целыми днями и сотнями или тысячами каждое изображение вручную обрабатывать. :) с чем-то не слишком хорошо незнаком, что-то уже и подзабыл с тех пор, может местами слишком преждевременно делаю выводы. но не настолько, чтоб разучиться отличать чьи-то фантазии от реальности. обсуждать где прав, где заблуждаюсь, где как лучше или не корректно работать с изображением можно, но явно с кем-то, кто не с "фонаря" делает выводы.
:) при подготовке к поступлению в вуз, изучая математику я выучил один хороший урок - если сходится решение, это абсолютно не означает, что задача решена верно. а это означает, что в следующий раз решая подобную задачу решение может и не сойтись. бла, бла, блааааааа, мне это уже порядком надоело.
про трекинг и yuv в гугл. обсуждать что "так же хорошо", а что "трекинг вполне неплохо реализуется и в yuv пространстве" с вами занятие немного утомительное и похоже почти бесполезное. по крайней мере для меня пользы не предвидится.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter