roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 08 июн 2010, 18:31

Ну первое - разбиваем задачу на понятные блоки, например:
1. Детекция объекта:
1.1. Определение объекта на плоском кадре;
1.2. Определение относительных (от камеры) координат объекта в 3D;
1.3. Доработка пункта 1 с учетом накопленной ранее информации и произведенных движений (а-ля Калман);

2. Матмодель объекта в статике:
2.1. Прямая кинематика;
2.2. Инверсная кинематика;

3. Алгоритмы управления верхнего уровня с учетом динамики манипулятора, чтобы он на каждый следующий момент не двигался, как будто не имеет скорости и момента инерции:
2.1. Для подведения манипулятора к зоне "уверенного поражения цели";
2.2. Поведения манипулятора в "зоне уверенного поражения цели" - захват цели и перемещение в корзину;


Далее каждый блок прикидываем как решаем, выписываем основные риски, как-то:
1. Получим фиговую точность;
2. Будет слишком долго обрабатываться;
3. Ваще непонятно как делать (маловероятно - это обычно надо решать на уровне декомпозиции);
4. Не сможем победить железяку;

Задачи с наиболее высокими рисками должны быть запрототипированы в первую очередь на отдельных моделях.

Если задача имеет несколько составляющих - железо, алгоритм, софт - тогда их желательно разбивать на этапы\подзадачи, то есть алгоритмы детекции имело смысл отладить на вебкамере на ПК, а только потом переносить на АРМ. Причем на ПК к отладке могли подключиться пользователи робофорума.

Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
Часть из этого была сделано, но принципиальные ошибки:
1. Вы смешали алгоритмические, софтовые и железные задачи;
2. Вы не оценили риски по задачам и не выбрали задачи, которые надо запротипировать в первую очередь.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 08 июн 2010, 21:27

Ну я в принципе так и делал. Не думаете же вы, что я все-все написал разом, а потом все это запустил :)
Я и прототипировал в том числе. 1, 2 пункты я в точности так и делал. 3ий пункт попытался, но убедившишь, что динамика мне неподконтрольна, просто сделал "хватание" так, как оно и должно быть, мне ничего другого и не оставалось, тем более в такие короткие сроки.

Далее каждый блок прикидываем как решаем, выписываем основные риски, как-то:
1. Получим фиговую точность;
2. Будет слишком долго обрабатываться;
3. Ваще непонятно как делать (маловероятно - это обычно надо решать на уровне декомпозиции);
4. Не сможем победить железяку;
Я на глаз оценивал эти риски, причем как бы общая величина риска всегда была одинаковой у любой подзадачи, она просто плавно перераспределась по этим пунктам в зависимости от решения, например, задавливаю 1й пункт - вылазит 2й :D

Колор-трекинг я на ПК отлаживал. Можно было бы всем вместе поразмыслить и существенно оптимизировать алгоритм/код, но опять-таки у меня было мало времени, причем я осознал, что пошел по неправильному пути, взяв цвета за основу распознавания.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 08 июн 2010, 21:50

Так это понятно, что практически всё это прописные истины :) проблема в том, что тяжело заставить себя строго им следовать, очень хочется сделать на глаз, пропустить какой-то шаг и т.п. А потом один фиг оказывается, что только дольше\хуже\вообще не получилось :)

Ну и про то, что пункт 1 вы так делали не верю - если вы сначала сделали пункт 1 - как он у вас потом мог сломаться? :) разве что совсем не на той камере или в других условиях освещения вы прототип делали.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 08 июн 2010, 22:13

а ничего и не ломалось вроде... просто когда я отработанные задачи соединил вместе, все их косяки объединились и образовали замечательный синергетический эффект :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 05:01

IMHO:

Ну если всё делать на глаз, то итоговую неудачу конечно нечем больше объяснить :)

А если бы всё было с замерами и понятной погрешностью и устойчивостью результата от погрешности входных данных - тогда был бы совсем другой расклад ;)

Строгие формулы ведь не обманешь, а вот обман зрения при работе на глаз - явление вполне регулярное :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 09:20

Да, другими словами, я бы сразу узнал, что ничего не получится, и не брался бы за эту работу :D Давайте не будем об этом говорить, ибо все уже сделано :roll:
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 09:24

Нет, возможно сразу были бы выбраны какие-то другие пути.

PS: А я предлагал не говорить - вы сами попросили ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 09:40

Единственный путь - существенное увеличение бюджета, я бы не пошел на это :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 09:55

Или ввод нужного вида подсветки...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 10:49

Какой еще подсветки ? Вначале когда еще алгоритм распознавания был не совершенен, я даже ставил за камерой подсветку, но не помогло, там другие проблемы, не важно... Я думаю, достаточно очевидно, что за такие деньги получился вполне адекватный результат. Спорить на эту тему - это все равно требовать от запорожца характеристик порше.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 09 июн 2010, 11:29

:) да, но ведь ещё есть куда расти:
- таки разобраться с кодированием цвета камерой и передавать не 3, а 2 байта. тем самым повысив количество передаваемых кадров
- поэксперементировать с понижением битности цвета. обрезать или придумать какой алгоритм
- попробовать добавить датчик освещённости, возможно это существенно может облегчить процедуру изменения настроек камеры
- вместо передачи по uart использовать более скоростной spi->usb интерфейс
- ...
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 12:27

про 3/2 байта YUV я уже говорил, что это лишь вопрос итерпретации данных, а объем данных от этого не изменится.
ну уменьшу я глубину цвета в два раза, ну и будет у меня не 1.5fps, а 3fps, разницы не будет заметно...
почва для роста никудышная ;) вот за 50-100 т.р., наверно, можно все сделать. еще раз напоминаю про запорожец и порше.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 09 июн 2010, 13:28

это не вопрос интерпретации, это 1 лишний байт, абсолютно не дающий увеличения количества информации, а возможно даже наоборот - уменьшающий её. нужно вникать как преобразование идёт, а это занятие бессмысленное.
1) 160*120*3*8=460800
2) 160*120*2*8=307200
3) 160*120*8=153600.
при мегобите fps будет:
1) 2,275555556
2) 3,413333333
3) 6,826666667
:) в 3 раза это очень даже неплохо, по крайней мере "никудышним" приростом это назвать сложно, ну если не летать в облаках. spi->usb позволит еще значительней увеличить fps. :pardon: сразу можно было считать скорость и брать arm с usb, на цену этоб никак не повлиялоб. потянет текущий мк с такой скоростью с камеры данные получать или нет, другой вопрос. вникать детально во все аспекты данного проекта желания 0. будет у вас желание, вполне можно немного проапгрейдить ваше творение и довести fps до 30. по деньгам это не сильно много выйдет (если не покупать в горячке/спешке готовые платы, а самому делать).
а там дело ваше - хотите развивайте проект, хотите нет. тратьте хоть сотни рублей, хоть десятки тысяч.
Последний раз редактировалось Angel71 09 июн 2010, 13:34, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2010, 13:34

artymen писал(а):Спорить на эту тему - это все равно требовать от запорожца характеристик порше.

Ну вообще это универсальный отмаз - "А что вы хотели за эти деньги, да за это время?" :D

Обсуждение имеет смысл если оно ссылается на некоторые абсолютные результаты или ограничения, или на то, что вот целый институт делал похожий проект и у них не сильно лучше получилось.

Добавлено спустя 49 секунд:
Нет, разумеется обсуждение имеет смысл в гораздо более широких рамках, но не надо скатываться к безаппеляционному "а че вы хотели то?" :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 13:47

Вот именно, что вы не хотите вникать. Посчитали байтики, и думаете, как все шоколадно. А какие разрешения при этом получаются, это не интересно ? Еще раз повторяю: соотношение объема данных к качеству изображения (будь то разрешение или глубина цвета) - ПОСТОЯННОЕ. Могу и в 3 раза уменьшить, но тогда и картинка будет в три раз меньше, точность в три раза меньше ! Это соотношение не изменить !
Возвращаюсь к аналогии с запорожцем и порше. Предлагаете, модернизировать ? Что ж, ну в первую очередь давате поставим на запорожец двигатель от порше за несолько тыщ баксов, но боюсь что он не впишется в систему, придется менять карбюратор, да еще добрую кучу устройств, да и систему подачи топлива тоже электронную надо поставить. О, да это не умещается сзади, надо корпус расширить. Нанимаем конструкторов за несколкь осотен тысчяч долларов они переплавляют корпус запорожца в порше. Ладно, сделали, все поставили. Может все-таки проще порше сразу купить, раз вы собрались гонять на скорости 200 км/ч с плавным разгонов АКБ и на комфортном кресле, и все это на запорожце ?

Добавлено спустя 3 минуты 19 секунд:
Ну вообще это универсальный отмаз - "А что вы хотели за эти деньги, да за это время?" :D
Да, но справделивый, а вы еще его оспариваете... :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter