roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 02 май 2010, 18:57

При подаче питания у меня сервы дергаются, причем импульс достаточно длительный, манипулятор приседает и бьет себе по мозгам :D Как бороться ? :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 02 май 2010, 19:02

Хороший вопрос, у меня сейчас так же паук норовит пальцы прищемить, когда я его включаю :pardon:
Пока ответа нет, думаю :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 02 май 2010, 19:42

- запоминать положения перед выключением и при включении отправлять эти положения
- перед выключением перемещать сервы в определённое положение, которое будет удобно при включении или в отключенном состоянии
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 02 май 2010, 19:45

Да хотя бы причину понять бы. Вроде БП хороший, импульсов быть не должно, чтобы они при старте во всех цепях помехи навели. Или, быть может, я ошибаюсь. Но сервы после дергания становятся на холостой ход, значит отсутствие ШИМ-сигнала не воспринимается сервой как левое (правое) положение.

Надо как то это решать, а то мне жалко своего мутанта... бедная ошибка природы не виновата, что у него мозги под жопой :D (Я думаю, похожесть на хозяина относится только к собакам ! :D )

- запоминать положения перед выключением и при включении отправлять эти положения
- перед выключением перемещать сервы в определённое положение, которое будет удобно при включении или в отключенном состоянии
это происходит еще до выдачи управления на сервы. это чисто электротехнический побочный эффект
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 02 май 2010, 20:15

:) тогда понятия не имею, что у вас твориться. :pardon: а без этого никак. :) у меня сервы тоже немного дёргаются, но это 1, ну максимум 2-3 пара градуса. это sg90, на которых я сейчас в основном ставлю эксперементы. mg995 вообще еле-еле дёргаются, достаточно, чтоб считать, что они не дёргаются при подаче питания
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 12 май 2010, 10:56

кондеры помогли, погрешность положения серв теперь в пределах погрешности измерения :)
также я поставил SRAM, и теперь захватываю кадр целиком в нее, и разом отправляю на комп. получается цельный кадр (динамическую сцену теперь можно лицезреть), и мнгновенно передается :)
насчет отладки на компе... даже не знаю насчет QT, время поджимает, придется, наверно, на борланд билдере писать. а еще меня посетила такая идея, что удобнее было бы оттачивать трекинг не на подготовленных фотках, а прямо сразу живое видео принимать по уарту (конечно, fps будет по приблизительным оценкам не более 2), и на нем же визуализировать трекинг. в билдере канвас тормозной, по своему опыту знаю, что попиксельная отрисовка на нем изображения приводит к 100% загрузке проца и комп жутко тормозит. не знаю, как это дело обстоит в QT, так что как бы с DirectShow не пришлось работать...
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 16 май 2010, 22:21

написал монитор на Qt, теперь смотрю живую трансляцию видео... с частотой ~1.5 fps... :D визуализирую колортрекинг, очень удобно :) а сам код колортрекинга я даже не переношу между проектами, они оба один и тот же файл юзают: я оттачиваю колортрекинг в Qt-проекте для ПК, а потом просто делаю ребилд проекта для МК, и робот с новым зрением :) прям кросспроектное кроссплатформенное (кросспроектоплатформенное) программирование 8) только вот не получится так же закросспроектить коррекциию изображения...
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение AndreiSk » 16 май 2010, 23:53

проще на робота сразу ПК поставить и не мучицца.
И писать удобнее и вычислительные возможности
высокие.
По поводу попиксельной отрисовки,
я делаю так:
Bitmap как структура в памяти -> массив Byte[,] для моего алгоритма ->
работаю с массивом чисел
Потом: Byte[,] для моего алгоритма -> Bitmap как структура в памяти -> Рисуем на picturebox средствами c#

ЗЫ.. Чего c# не используешь? Быстро и нет особых тормозов, тем более 1.5 fps :ROFL:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 17 май 2010, 00:09

проще на робота сразу ПК поставить и не мучицца.
И писать удобнее и вычислительные возможности
высокие.
эта тема уже обсуждалась, вопрос закрыт
По поводу попиксельной отрисовки,
я делаю так:
Bitmap как структура в памяти -> массив Byte[,] для моего алгоритма ->
работаю с массивом чисел
точно по такому же принципу и я в Qt делаю. получаю массив байтов в буфер, на котором QImage построен и его средствами (или QPainter'ом) работаю с изображением
ЗЫ.. Чего c# не используешь? Быстро и нет особых тормозов, тем более 1.5 fps :ROFL:
потому что каждый горазд свое советовать, DeaD тебя опередил :D да мне и понравилась Qt, там гцц, к которому я уже привык, а к мелкософтовому .NET я даже близко подходить не хочу.
колортрекинг и отрисовка происходят в мнгновение, низкий фпс из-за медленной передачи кадра по уарту: кадр 160х120х3байтаRGB, скорость уарта 1 Мбит/с (разогнал USB-UART до предела), посчитай ;). я вообще об этом умалчиваю в среде прикладных программистов, им не понять, и они засмеют человека, принимающего поток видео через COM-порт, да еще и несжатый поток :D
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение AndreiSk » 17 май 2010, 00:27

у меня была почти аналогичная задача,
принять от surveyor поток 160x120.
Там тоже было uart,
но я через USB-FIFO гоняю теперь,
60 кадров 160x120
Кстати 160x120xRGB это 19200*3,
гоняй 160x120xYUYV это 19200*2
Изображение ничем не хуже будет, а в 1.5 раза быстрее ;)

artymen писал(а):потому что каждый горазд свое советовать, DeaD тебя опередил :D да мне и понравилась Qt, там гцц, к которому я уже привык, а к мелкософтовому .NET я даже близко подходить не хочу.


Ну это ты зря, .net сейчас мейнстрим для windows RAD,
а это потенциально новые заказы.
А Qt? Я даж не помню чтобы хоть один был... так, бесполезные развлекушечки только :crazy:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 17 май 2010, 00:49

да мне уже не шибко интересно прикладное программирование, я вот в электронику и микропроцессорную технику ударился :)
Кстати 160x120xRGB это 19200*3,
гоняй 160x120xYUYV это 19200*2
Изображение ничем не хуже будет, а в 1.5 раза быстрее ;)
с чего это вдруг ? у них одинаковая глубина, так что YUYV это 4, и я ее сократил до RGB - 3. меньше - это уже как раз хуже и будет.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение AndreiSk » 17 май 2010, 00:52

YUYV это 4 байта на два пикселя, то есть 2 байта на пиксель
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 17 май 2010, 01:03

qt конечно подкупает своей кроссплатформенностью и наличием *gpl лицензий. но если нужен софт под винду, учитывая сколько стоят лицензии, очень бедные билиотеки (временами еще и не глючными),... :) ещё немного поизучаю, но скорей всего поставлю жирнючий крест на этом qt. чтот мне эта среда нравится всё меньше и меньше.

Добавлено спустя 9 минут 13 секунд:
чтот я запутался, у вас TCM8230MD или нет? в даташите на TCM8230MD чётко написано, что данные выводятся или в 8bit YUV422 или RGB565. :) и если я совсем не запамятовал, это получается 2 байта на пиксель. :oops: в общем непонятно от куда появлеятся лишний байт и тем более непонятно какие искажения цвета он привносит.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 17 май 2010, 09:19

да, YUYV весьма темный и скользкий формат из-за "двухпиксельности", и это создает жуткую путаницу. кстати, возможно, из-за этого у меня непонятки с разрешением, потому что я получаю разрешения, не соответсвующее настройкам. в любом случае, я интерепретирую YUYV как 1 пиксель (беру арифметическое среднее Y из двух значений), чтобы он там не означал, так что лично у меня YUYV(4) соответствует RGB(3)
Angel71 писал(а):чтот я запутался, у вас TCM8230MD или нет? в даташите на TCM8230MD чётко написано, что данные выводятся или в 8bit YUV422 или RGB565. :) и если я совсем не запамятовал, это получается 2 байта на пиксель. :oops: в общем непонятно от куда появлеятся лишний байт и тем более непонятно какие искажения цвета он привносит.
вы, видимо, пропустили момент, когда я заменил камеру на OV9650 :) у нее точно такие же форматы, да и вообще у всех камер, я думаю, в этом отношении все одинаково и стандартно. мне тоже не понятно, я пробовал гуглить, но мне не удалось найти объяснения, есть куча всяких статей, где эти форматы освещаются в свете прикладного программирвоания на ПК, а все потому, что никто кроме системщиков не работает на столь низком уровне, чтобы четко разобрать каждый формат детально от бита до бита. остается только читать оффициальные огроменные спецификации.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 17 май 2010, 12:44

:crazy: там всё-равно 2 байта на пиксель, как ни крути. :o как вы преобразуете "YUYV(4)" в "RGB(3)" страшно подумать. и тем более нафига вообще это делать, когда камера может выплёвывать данные в RGB565 формате.
немного основ тут
http://www.fourcc.org/yuv.php#Packed%20YUV%20Formats
http://msdn.microsoft.com/en-us/library/dd206750(VS.85).aspx#YUV422formats16bitsperpixel
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter