roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение cjA » 09 июн 2010, 22:23

"при подготовке поступления куда-то там..."
если новый президент, еще не значит что президент новый. А если президент не новый, еще не значит, что политика не новая. А если и политика не новая, еще не значит, что... тут то вам и польза будет. вначале пользу- принесите, что уж?
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 09 июн 2010, 22:24

=DeaD=, думаю, требования к производным, порядками выше, чем скорость, излишни. Завтра попробую некоторые задачи обсчитать.
Angel71, ценю опыт, но в неправильности моего решения он меня никак не убеждает, возможно потому что я пока ничего еще и не представил, т.е. не о чем пока говорить, пока нету полного кода. я пока отдыхаю (если не считать задания от DeaD'а :) ), потом все опубликую
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 09 июн 2010, 22:59

cjA :wink: предлагать 286й это точно вредно.
artymen, что вас убеждает, а что нет - дело ваше. настойчивое игнорирование проблем рано или поздно аукается. хоть "ой, у меня запорожец", хоть "просто когда я отработанные задачи соединил вместе, все их косяки объединились и образовали замечательный синергетический эффект", хоть "ничего из этого не выйдет, нужно минимум пара киллобаксов".
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение North » 09 июн 2010, 23:14

artymen писал(а):объяснить, как он рабоатет я все же попытаюсь... дело в том, что... он не может верно распознать шарик из-за постоянного дергания (серва входит в автоколебательный режим, плечо большое, это вам известно)....


Ну уж эту хрень-то можно победить же? Например всевозможными фильтрами по времени и положению разпознанного результата.
Аватара пользователя
North
 
Сообщения: 197
Зарегистрирован: 27 июл 2005, 14:12
Откуда: Дмитров, Москва
прог. языки: С, asm

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение blindman » 10 июн 2010, 04:06

Angel71, а давай уже как-то попроще? Не видишь для себя пользы - так никто ничего и не навязывает. А такой стиль общения ни к чему хорошему не приведет.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4128
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 10 июн 2010, 16:15

Ну уж эту хрень-то можно победить же? Например всевозможными фильтрами по времени и положению разпознанного результата.
Например ? О поведении объекта роботу ничего неизвестно, например, с какой скоростью он должен двигаться и в каких направлениях, перекрывает ли его частично или полностью посторонние предметы.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение EDV » 10 июн 2010, 17:58

North писал(а):
artymen писал(а):объяснить, как он рабоатет я все же попытаюсь... дело в том, что... он не может верно распознать шарик из-за постоянного дергания (серва входит в автоколебательный режим, плечо большое, это вам известно)....


Ну уж эту хрень-то можно победить же? Например всевозможными фильтрами по времени и положению разпознанного результата.


Такую проблему (автоколебания системы) можно легко побороть с помощью "гистерезиса" на входное воздействие.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2010, 18:11

Проблема в том, что серва колеблется (её не переделать за разумный бюджет по времени\силам), а камера в итоге мажет изображение.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение EDV » 10 июн 2010, 18:13

Ну, тогда – тапки :) Тут ничем не поможешь, придётся раскошелиться.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Alex080969 » 10 июн 2010, 18:44

Всё это очегь интересно, но я непонял обного погла сделанная железка в защите диплома или нет?
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2010, 18:59

EDV писал(а):Ну, тогда – тапки :) Тут ничем не поможешь, придётся раскошелиться.

Варианты:
1. Переделать механику, чтобы не было в основных положениях нагрузки на эти сервы;
2. Заменить сервы на HXT12k;
3. Обойти алгоритмом размазывание по этой оси;
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Michael_K » 10 июн 2010, 19:13

4. Уменьшить резюк ОС по скорости внутри сервы.
5. Задемпфировать амортизатором нафиг :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 10 июн 2010, 19:33

Я не спец в ТАУ, но все же рискну сделать предположение. Как выбирались коэффициенты ПИД-регулятора сервы отдельно от системы механики манипулятора, которым он управляет ? По-моему это противоречит всем канонам ТАУ. Вот потому серва и входит в автоколебания, система неустойчива. Можно, конечно, изменить такие параметры, как усилие на валу (взять мощнее серву) или еще как то, но автоколебания либо уменьшатся, либо измнятся условия их возникновения. По-правильному, надо тогда выносить управление из сервы в вышестоящий МК, который всей системой управляет. Но это равносильно утверждению, что выкидываем сервопривода - это неправильная вещь. Значит управление нужно другое - по скорости, и обратная связь (нормальная, а не проводок выковырять с потенциометра !) все же нужна на вышестояющую систему управления.

Добавлено спустя 3 минуты 3 секунды:
4. Уменьшить резюк ОС по скорости внутри сервы.
5. Задемпфировать амортизатором нафиг
а, ну значит я прав был насчет ТАУ. уменьшить резюк ОС внутри сервы - это и подобрать коэффициенты ПИД-регулятора. задемпфировать - ввести звено, компенсирующее свойства форсирующего звена (по-моему... и я даже не знаю, где это звено) :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2010, 19:33

Если параметры ПИД как указал Michael_K регулируются резисторами в серве - можно произвести заново настройку ПИД-регулятора сервы заменив постоянные резисторы переменными.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 10 июн 2010, 19:41

Всё это очегь интересно, но я непонял обного погла сделанная железка в защите диплома или нет?
Защиты еще не было, но я уже чую, что железка мне очень сильно помогает :) К чертежам и ПЗ все преподы относятся просто крайне лояльно, аж настораживает... :)

Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:
Если параметры ПИД как указал Michael_K регулируются резисторами в серве - можно произвести заново настройку ПИД-регулятора сервы заменив постоянные резисторы переменными.
Можно, можно, да поздно :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter