roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 22 апр 2010, 13:43

А можно фоток рабочих? :oops:

Добавлено спустя 39 секунд:
Вообще рекомендую убить пару-тройку дней и наснимать материала при разных освещениях и т.п., дальше на ПК отладить алгоритм вычленения шарика, а потом уже переносить на ARM.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение AndreiSk » 22 апр 2010, 13:48

попробуй теннисный оранжевый мячик? врядли кто в оранжевых майках будет ходить, к тому же шарик матовый, не блестит
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 22 апр 2010, 14:28

А можно фоток рабочих?
Вот, пожалуйста. Не обращайте внимания, что они слишком темные, там либо автмоатическая экспозиция, либо ручная, но это не имеет значения. Я мог бы настроить камеру, чтобы выдавала ярче, но контрастность и цветность останется той же, короче говоря, с точки зрения технического зрения эти фотки вовсе не некачественные.
image1.png
image1.png (11.43 КиБ) Просмотров: 250
image2.png
image2.png (9.26 КиБ) Просмотров: 250
image3.png
image3.png (10.23 КиБ) Просмотров: 250

Вообще рекомендую убить пару-тройку дней и наснимать материала при разных освещениях и т.п., дальше на ПК отладить алгоритм вычленения шарика, а потом уже переносить на ARM.
Я уже на это больше недели убиваю, наснимал кучу материала. А за идею отладить на ПК спасибо, что-то я сам до нее не допер, так удобнее будет :)
попробуй теннисный оранжевый мячик? врядли кто в оранжевых майках будет ходить, к тому же шарик матовый, не блестит
я же написал, что сделал матовый зеленый шарик, и я в явно не зеленой футболке, и вообще лично я ничего зеленого в области зрения камеры не помещаю.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 22 апр 2010, 14:34

Можно выложить архив с кучей фоток, типа штук 100 разных?
И еще совет - сделайте автотестер и тест - вручную укажите центр шарика на каждой фотке и каждому своему алгоритму скармливайте на ПК этот тест, и замеряйте:
1. Количество жестких косяков - кол-во картинок, когда центр шарика оказался совсем не там;
2. Общее качество распознавания при отсутствии жестких косяков - среднеквадратичное отклонение;
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 22 апр 2010, 14:40

Я сто штук не храню, я все время в один файл записываю. Про статистический подбор алгоритма я тоже подумал, но это слишком большая рутинная работа, которой я собственно все это время и занимаюсь, и все результаты примерно одинаково хреновые. Я даже еще не достиг порога качества распознавания, при котором поведение робота будет адекватным. Вот когда достигну, тогда можно будет еще сидеть и с важным видом выбирать какой лучше. Насотне фоток вы не увидите ничего нового, все гуляет, цвета хаотичн оменяются, яркости насыщенности тоже. Лишь мозг человека устойчив к таким условиям распознавания.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 22 апр 2010, 14:43

Почему подбор? Тестирование. И не статистическое, а нормальное как раз.

Добавлено спустя 46 секунд:
Речь не о том, чтобы что-то увидеть, а о том, чтобы сократить цикл испытания отдельной идеи до 10 секунд.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 22 апр 2010, 14:46

ну тестирование, какая разница. я к тому, что если я сделаю сотню фоток, то они будут все одинаковые, и не окажется вдруг, что они на самом деле хорошие, а только вот эти три хреновые вышли. я же говорю, цветового распознавания тут недостаточно

Добавлено спустя 1 минуту 11 секунд:
ну я пожалуй так и постулю. автоматизировать испытания, безусловно, вещь необходимая, а я ее как то пренебрегаю. но надо менять направление
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 22 апр 2010, 14:51

Я думаю проблема не в направлении, а в том, что вы как в анекдоте про бензопилу :)

Лесозаготовка на севере. Чукча-стахановец. Тут нововведение пришло - бензопилы
привезли. Чукча сначала отнекивался, мол ручная пила привычнее, но всучили ему
бензопилу. Через неделю смотрят - а чукча сколько пилил, столько и пилит, ну на
него надавили, мол что такое? Приводят к нему нового стахановца, ну он берет
пилу, заводит... Чукча: А она еще и заводится?!
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 22 апр 2010, 14:55

Да автоматизирую, автоматизирую :) Но лишь только на цвет опираться нельзя, условия слишком плохие.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 22 апр 2010, 15:02

А ежели под Qt Creator'ом будешь на ПК тестировать - так можно будет выкладывать проекты и тебе все смогут помогать или пробовать свои алгоритмы и тебе дельные советы давать :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение AndreiSk » 22 апр 2010, 15:20

все же посоветую оранжевый шарик.. его просто лучше видно будет на темноватом фоне.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 22 апр 2010, 15:28

все же посоветую оранжевый шарик.. его просто лучше видно будет на темноватом фоне.
лучше видно кому ? человеку ? роботу с тупым алгоритмом цветопоиска абсолютно поровну, потому что все изображение содержит "цветопомехи" из всего диапазона ! я же говорю, критерий распознавания по цвету КРАЙНЕ СУБЪЕКТИВЕН.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 22 апр 2010, 15:29

Пока не будет нормального тестирования - все критерии будут субъективными :P
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 22 апр 2010, 15:42

они итак субъективны. я стремлюсь запихнуть в ограниченные ресурсы МК решение, как можно более объективное.
Qt штука классная. в целом, подход и участки кода на скриншотах очень похожи на делфи/билдер, с которыми я в-основном работал, но на освоение уйдет какое-то время...
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 23 апр 2010, 11:52

Тьфу блин ! Я уж сосвсем отчаялся, и неожиданно обнаружил/вспомнил, что время экспозиции ограничено таймингами. Понизил частоту, теперь картинка получается с нормальной экспозицией, соответсвенно и контрастность выше, цвета правдоподобнее, легче всякая фигня фильтруется. Да и пожалуй разрешение я повышу до QCIF, чтобы как можно меньше искажена была. Робот станет гораздо более тормознутым, но это лучше чем ничего.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter