roboforum.ru

А можно фоток рабочих?

Добавлено спустя 39 секунд:
Вообще рекомендую убить пару-тройку дней и наснимать материала при разных освещениях и т.п., дальше на ПК отладить алгоритм вычленения шарика, а потом уже переносить на ARM.

попробуй теннисный оранжевый мячик? врядли кто в оранжевых майках будет ходить, к тому же шарик матовый, не блестит

А можно фоток рабочих?

Вот, пожалуйста. Не обращайте внимания, что они слишком темные, там либо автмоатическая экспозиция, либо ручная, но это не имеет значения. Я мог бы настроить камеру, чтобы выдавала ярче, но контрастность и цветность останется той же, короче говоря, с точки зрения технического зрения эти фотки вовсе не некачественные.

Вообще рекомендую убить пару-тройку дней и наснимать материала при разных освещениях и т.п., дальше на ПК отладить алгоритм вычленения шарика, а потом уже переносить на ARM.

Я уже на это больше недели убиваю, наснимал кучу материала. А за идею отладить на ПК спасибо, что-то я сам до нее не допер, так удобнее будет

попробуй теннисный оранжевый мячик? врядли кто в оранжевых майках будет ходить, к тому же шарик матовый, не блестит

я же написал, что сделал матовый зеленый шарик, и я в явно не зеленой футболке, и вообще лично я ничего зеленого в области зрения камеры не помещаю.

Можно выложить архив с кучей фоток, типа штук 100 разных?
И еще совет - сделайте автотестер и тест - вручную укажите центр шарика на каждой фотке и каждому своему алгоритму скармливайте на ПК этот тест, и замеряйте:
1. Количество жестких косяков - кол-во картинок, когда центр шарика оказался совсем не там;
2. Общее качество распознавания при отсутствии жестких косяков - среднеквадратичное отклонение;

Я сто штук не храню, я все время в один файл записываю. Про статистический подбор алгоритма я тоже подумал, но это слишком большая рутинная работа, которой я собственно все это время и занимаюсь, и все результаты примерно одинаково хреновые. Я даже еще не достиг порога качества распознавания, при котором поведение робота будет адекватным. Вот когда достигну, тогда можно будет еще сидеть и с важным видом выбирать какой лучше. Насотне фоток вы не увидите ничего нового, все гуляет, цвета хаотичн оменяются, яркости насыщенности тоже. Лишь мозг человека устойчив к таким условиям распознавания.

Почему подбор? Тестирование. И не статистическое, а нормальное как раз.

Добавлено спустя 46 секунд:
Речь не о том, чтобы что-то увидеть, а о том, чтобы сократить цикл испытания отдельной идеи до 10 секунд.

ну тестирование, какая разница. я к тому, что если я сделаю сотню фоток, то они будут все одинаковые, и не окажется вдруг, что они на самом деле хорошие, а только вот эти три хреновые вышли. я же говорю, цветового распознавания тут недостаточно

Добавлено спустя 1 минуту 11 секунд:
ну я пожалуй так и постулю. автоматизировать испытания, безусловно, вещь необходимая, а я ее как то пренебрегаю. но надо менять направление

Я думаю проблема не в направлении, а в том, что вы как в анекдоте про бензопилу

Лесозаготовка на севере. Чукча-стахановец. Тут нововведение пришло - бензопилы
привезли. Чукча сначала отнекивался, мол ручная пила привычнее, но всучили ему
бензопилу. Через неделю смотрят - а чукча сколько пилил, столько и пилит, ну на
него надавили, мол что такое? Приводят к нему нового стахановца, ну он берет
пилу, заводит... Чукча: А она еще и заводится?!

Да автоматизирую, автоматизирую Но лишь только на цвет опираться нельзя, условия слишком плохие.

А ежели под Qt Creator'ом будешь на ПК тестировать - так можно будет выкладывать проекты и тебе все смогут помогать или пробовать свои алгоритмы и тебе дельные советы давать

все же посоветую оранжевый шарик.. его просто лучше видно будет на темноватом фоне.

все же посоветую оранжевый шарик.. его просто лучше видно будет на темноватом фоне.

лучше видно кому ? человеку ? роботу с тупым алгоритмом цветопоиска абсолютно поровну, потому что все изображение содержит "цветопомехи" из всего диапазона ! я же говорю, критерий распознавания по цвету КРАЙНЕ СУБЪЕКТИВЕН.

Пока не будет нормального тестирования - все критерии будут субъективными

они итак субъективны. я стремлюсь запихнуть в ограниченные ресурсы МК решение, как можно более объективное.
Qt штука классная. в целом, подход и участки кода на скриншотах очень похожи на делфи/билдер, с которыми я в-основном работал, но на освоение уйдет какое-то время...

Тьфу блин ! Я уж сосвсем отчаялся, и неожиданно обнаружил/вспомнил, что время экспозиции ограничено таймингами. Понизил частоту, теперь картинка получается с нормальной экспозицией, соответсвенно и контрастность выше, цвета правдоподобнее, легче всякая фигня фильтруется. Да и пожалуй разрешение я повышу до QCIF, чтобы как можно меньше искажена была. Робот станет гораздо более тормознутым, но это лучше чем ничего.