roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 21 апр 2010, 20:07

вы себе мозг слишком выносите, особенно в погоне за "постоянством цвета". :) единственны способ их получить - создать "тепличные" условия.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 21 апр 2010, 20:16

Там такие огромные постоянные времени и емкости, что давится вообще все что угодно.
ах вон че. это объясняет, почему у меня погрешность всего 3 градуса, а не несколько десятков градусов, как должно быть. и кстати, да. на серву тоже влияние оказывает. у меня не только искаженное значение с потенциометра сервы, но и сама серва повернута небольшой угол в то время, как я нее подаю сигнал соостветствующий нулевому повороту.
Скорее софт подглючивает - не хватает времени, блокируется прерывание итп.
прерываний нет. все прекрасно работает просто при выключенной камере. причем я с ней даже не взаимодействую. в обычных услвоиях погрешность с сервы составляет 1-2 градуса, и это совершенно нормально исходя из разрешающей способности АЦП МК. но стоит мне перед замерами просто сбросить камеру ресетом, подать на нее тактовый сигнал (после чего она начинает выдавать данные), так погрешность подскакивает до 5-7 градусов.

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:
Angel71 писал(а):вы себе мозг слишком выносите, особенно в погоне за "постоянством цвета". :) единственны способ их получить - создать "тепличные" условия.
не обязательно. досататчно всего навсего хорошей камеры и прочтения нескольких книг и статей по компьютерному зрению... времени совершенно на это нету :( а что по вашему не вынос мозга ? наверно, я недостаточно правильно обрисовал ситуацию. дело в том, что результаты не плохие, и даже не очень плохие, и даже не ужасные, а просто мегаотвратительные. в динамике МК детектирует че попало. про объект я вообще молчу, куда там до него. МК ловит глюки, как нарик, потому что цвета гуляют как по большой пьянке.при однмоугле освещения он шикарно без помех определяет зеленый шарик без искажений, а при другом угле поворота он уже метит на мою сине-голубую футболку

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:
=DeaD= писал(а):Это что-то из разряда - я когда на сотовом фотик запускаю - машина глохнет :crazy:
да не от самой камеры, от сигналов к ней и от нее, которые идут по некачественно разведенным дорожкам и еще проводам поперек них, перепаяным
Последний раз редактировалось artymen 21 апр 2010, 20:25, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 21 апр 2010, 20:18

Поставьте перед АЦП рядом с МК обычные RC-фильтры, чтобы снять высокочастотные помехи, если таковые имеют место.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 21 апр 2010, 20:22

я согласен с Michael_K. инерционность самой сервы уже высока. если я еще навешу тяжелую RC-цеопчку, то у меня маневренность сильно пострадает...
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 21 апр 2010, 20:41

Какую еще тяжелую? На какой частоте камера работает? А серва как часто команды получает? Сравнили МегаГерцы с Герцами :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 21 апр 2010, 20:51

МК и камера питаются от 3.3В. Тактовый сигнал от МК имеет фронт 10нс, сигналы от камеры - 5нс. (если верить даташитам) Я не знаю, каким частотам это соответствует.
Последний раз редактировалось artymen 21 апр 2010, 20:53, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 21 апр 2010, 20:53

В любом случае это величины порядка мегагерца, так что ставь RC сглаживающую всё что выше 10КГц и работай спокойно :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 21 апр 2010, 21:00

ну цепочка ведь повлияет на серву, не так ли ? и насколько она загладит импульсы ? речь ведь идет об измерении сигнала с точностью до десятков милливольт.
Последний раз редактировалось artymen 21 апр 2010, 21:06, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 21 апр 2010, 21:02

Чего она на серву то повлияет? :shock: Нет, можно конечно задом наперед поставить её, тогда повлияет :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 21 апр 2010, 21:06

ладно, попробую.
а с колор-трекингом что делать ? робот быстро теряет интерес к зеленому шарику, увидев меня в сине-голубой футболке и страпонах
Последний раз редактировалось artymen 21 апр 2010, 21:30, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 21 апр 2010, 21:14

artymen писал(а):робот быстро теряет интерес к зеленому шарику, увидев меня в сине-голубой футболке

Видимо в камере автонастройка уровней цвета включена, попробуй вырубить. И ты уверен, что ты правильно понимаешь то что зачеркнул? :ROFL:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 21 апр 2010, 21:28

Видимо в камере автонастройка уровней цвета включена, попробуй вырубить.
Я это учел и вырубил автобаланс белого. Больше там из настроек ничего автоматического нету (кроме экспозиции, но с постоянной экспозицией то же самое), разве что только калибровка уровня черного. возможно в ней вся проблема, т.к. абсолютно черные участки на изображении выглядят немного цветными. завтра попробую...
И ты уверен, что ты правильно понимаешь то что зачеркнул? :ROFL:
Да. я посмотрел на википедии... и не только это посмотрел... какой ужас. Если пройти по ссылке "БДСМ на викискладе" (не спрашивайте меня, как я там оказался... это все перекрестные ссылки... :oops: ), то вы наткнетесь на коллекцию жесткой порнографии.. какой кошмар, так ведь мои будущие дети будут познавать мир...
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 22 апр 2010, 13:31

Не, бесполезно. Безо всякой автоматики все равно все плохо. Тут еще сильно влияет преобразование изображения в низкое разрешение: камера в той или иной степени усредняет значения соседних пикселей для получения одного, и если у одного пикселя цвет желтый, а у другого голубой, то средний пиксель получается зеленым, отсюда все проблемы. К тому же сам по себе принцип отбора зеленых пикселов не объективен, т.к. поверхности по разному рассеивают цвет. Вот я использовал шарик, обмотаный зеленой изолентой, цвет которой сам по себе сдвинут к голубому, но это еще ладно. У нее поверхность зеркальная и при дневном свете она в значительной степени в зависимости от угла падения света отражает голубой цвет неба. Я тогда обмотал шарик зеленой ниткой (цвет практически идеально зеленый), теперь шарик не отражает и цвет стал гораздо стабильнее. Теперь другая проблема: фон содержит много ложных пикселей (помимо тех что я фильтрую по минимальной насыщенности и яркости), которые невозможно отфильтровать в силу их естественной природы либо усредненного значения.

Вывод, который я сделал из всего этого, уже давным-давно написан в книге Д. Форсайт, Ж. Понс, "Компьютерное зрение. Современный подход" одним кратким предложением: "...довольно сложно создать систему, в которой цвет предмета способствовал бы распознаванию..."
Видимо, придется пересмотреть принцип распознавания...
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 22 апр 2010, 13:34

Много ложных пикселей можно отсечь, главное чтобы не было ложных областей.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 22 апр 2010, 13:39

Да вот, к сожалению, эти пиксели и образуют целые области ! И маленькое разрешение не сильно позволяет мне устанавливать минимальный размер области для фильтрации
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter