roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 08 апр 2010, 21:30

т.е. камера неожиданно стала выдавать 16битный (или 9-, или 13-битный) YUV (чего она не умеет в принципе) и при этом ничего не съехало и хитрый глюк обобшел даже сложную формулу конвертирвоания YUV в RGB ? мне, например, очень трудно придумать такую комбинацию изменений формата выдачи данных и его обработку, чтобы в целом изображение осталось коррректным (это надо иметь очень богатую фантазию и незаурядный интеллект), потому что если стоит где то недополучить хотя бы бит, или чего-то пропустить, или чего-то неверно сконвертировать, то абсолютно все съезжает нафик и получается каша, а не изображение. а тут цельное корректное изображение, в целом ни капли не изменившееся, только яркие пиксели искажены. что касается настроек камеры, то их я 100% не менял. а почему обязательно матрица поввреждена ? мне тут подсказали, что может быть один из фильтров поврежден. там же сложная структура, один из слоев дал сбой, это как раз очень даже объясняет, что само изображение в целом корректное. мне посоветовали дать отлежаться камере подольше, я пожалуй завтар утром попробую ее опять
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 09 апр 2010, 07:44

Может я чего не знаю, но вроде в оптике неизвестны эффекты фильтрования только определенной яркости. Должно было съехать всё изображение. Или может тут и до Нобелевской недалеко... :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 09 апр 2010, 08:23

зато я, промучавшись с камерой столько времени, отлично знаю, насколько дико сложное это устройство, и какие сложные преобразования проходят там данные. и мне гораздо легче объяснить, что там что-то испортилось, чем это глюк в моем коде. самое элементарное (могу еще тысячу таких же гипотетических объяснений придумать): один из слоев/фильтров сгорел/испортился, который помимо пропускания света собирает еще некие общие статистические данные, например, для автобалансировки белого, калибровки уровня черного, автовыдержки и прочих автоштучек, и он, скажем, выдает неверные данные, а эти данные влияют на корректировку изображения, т.е. сама то матрица цела, эти артефакты появляются после кучи различных коррекций изображения DSP-процессором.

щас попробовал, тоже самое, только теперь, когда больше освещенность, все еще хуже. теперь, когда размеры освещенных областей больше, видно, как они как бы "выгорели", вот стена например
image.png
image.png (13.06 КиБ) Просмотров: 332


Добавлено спустя 7 минут 31 секунду:
упс... щас восстановил старый бэкап, картинка в норме ! :Yahoo!:
image.png
image.png (12.92 КиБ) Просмотров: 332


Добавлено спустя 20 минут 41 секунду:
нашел косяк. пока я структуру программы переделывал, кое-где забыл кое-что заменить на кое-что, и у меня RGB-значения зашкаливали за 8 бит :D
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 09 апр 2010, 08:26

Ну то есть это всё-таки проблема софта была? ;)

Добавлено спустя 1 минуту 28 секунд:
Ну вот! Я же говорил - перелёт через 8 бит! :P
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 09 апр 2010, 09:53

:oops: давай забудем об этом случае... ничего не было... :D

Добавлено спустя 1 час 26 минут 37 секунд:
А меж тем мой колор-трекинг показывает просто отличные результаты при любых условиях освещения:
image_ct_samples.PNG
HSV рулит, с RGB все было бы неочевиднее и я бы вообще вряд ли чего добился в таких зашумленных условиях. Ложные срабатывания (одиночные зеленые точки) будут фильтроваться по мин. длине подряд идущих точек, пока что пускай будет 3. В случае, если объект далеко, то будут действовать другие условия, которые я пока еще не проработал до конца. Но должен сказать, что сам по себе алгоритм настолько хорош, что будь я - человек - на месте робота и с таким же хреновым зрением, то я бы показал результаты, наверное, не лучше. Шарик действительно очень трудно различим (получить оригинал изображения технически трудно, просто поверьте на слово), когда находится далеко. Конечно, если держать его рукой, тем самым создав четкие контура, то мозг применит богатую систему знаний для образного распознавания, и мой робот, конечно, тут сильно проиграет :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 12 апр 2010, 08:35

а переименовать топик можно ? а то как бы не игрушка уже давно, а лабораторный робот для демонстрации технического зрения :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2010, 08:41

Это в первом сообщении заголовок поменяй и всё ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 12 апр 2010, 08:50

я заметил что у каждого сообщения есть заголовок "Re: название темы". сообщения ведь останутся со старым названием темы ? путаница получится, а в поиске так и подавно :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2010, 08:54

Это не лечится, да и справедливо - была такая тема, такая и осталась.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 12 апр 2010, 09:02

да, справедливо. а то люди отписывались на приличную тему, а автор переименует в порнографию и скомпроментирует всех :D

я переименовал в "Робот DemoVisionRobot с техническим зрением"
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 15 апр 2010, 19:51

Забавно, но придется мне на робота устанавливать лампу накаливания для подсветки. Сейчас светильную промышленность не заботит цветопередача, все переходят на люминисцентные лампы, галогенные, газоразрядные, светодиодные линейки и прочее, а меж тем спектр у них не спшлошной.
Я вот все мучался со своим алгоритмом распознавания. Я сзади робота включаю настольную люминисцентную лампу, т.к. естественного освещения не хватает для моей камеры, и цвет зеленой изоленты у меня сдвинут к голубому, а края объекта так вообще затеменнные. Я это списывал на корявость цветопередачи камеры и плохое освещение, а теперь, когда установил на робота белые светодиоды для "самостоятельного" освещения, зеленая изолента вообще стала синей, а когда я ее отодвинул дальше, то она вообще исчезла с картинки (эффект потрясающий, я скажу), смешалась с шумным фоном, лишь еле заметное синеватое облако осталось :)
Стал разбираться в вопросе. Оказывается, у люминисцентных ламп спектр полосатый, а не сплошной, поэтому зеленая составляющая изоленты была уменьшена и цвет сдвигался к синему, а там где яркость меньше, цвет еще больше терялся, поэтому края очень сложно определялись, а теперь, когда я с поставил светодиоды, которые вообще только одну длину волны излучают (то, что свет белый, это скорее всего иллюзия), то зеленая составляющая вообще исчезла, а когда и яркость освещения упала, то вообще всяческий цвет исчез :)
Я осветил объект фонариком, и о чудо, наконец-то изолента стала по-настоящему зеленой на картинке. Посмотрел в фотошопе на цвета пикселей, подавляющее большинство теперь лежит четко в пределах зеленого цвета (120 градусов +- 30).
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Michael_K » 15 апр 2010, 20:07

Галогенки-то вам чем не угодили? У них спектр сплошной.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 15 апр 2010, 21:37

пардон, галогенки нечаянно попали под мою горячую руку :)

Добавлено спустя 20 минут 34 секунды:
какой ужас. производство ламп накаливания постепенно запрещают, техническое зрение под угрозой :D
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 15 апр 2010, 21:43

:ROFL: ой, какие они не хорошие, эти производители
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 16 апр 2010, 03:33

плохо, что постепенно запрещают. :) нужно сразу и на всегда, разрешив производить их для каких-нибудь спец нужд (если таковые есть или появятся).
по поводу вот таких вот изображений:
Изображение
вам можно подумать о реализации адаптивной подстройки яркости, примерно вот так (в моей камере похоже аппаратно или в дровах еще автоуровни, автоконтраст и блур реализован):

снимал недорогой вебкамерой при свете обычной люминисцентной лампы (6500K, 36W). ни зелёный, ни синий, ни красный никуда не смещается из-за люминисцентной лампы. цветовой шум (сильно заметный) появляется только, если выключаю 36ваттку и включаю настольную на 8W (3500K). и то далеко не всегда.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

cron
Mail.ru counter