roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 16 апр 2010, 08:18

вам можно подумать о реализации адаптивной подстройки яркости, примерно вот так (в моей камере похоже аппаратно или в дровах еще автоуровни, автоконтраст и блур реализован)
там полно таких авто-штучек, чего там только нету, и автобаланс белого, и автоэкспозиция, все что угодно, и еще плюс много чего встроенный DSP-процессор обрабатывает, да вот только из-за отсутствуюещй тех. поддержки мне все это неподконтрольно.
снимал недорогой вебкамерой при свете обычной люминисцентной лампы (6500K, 36W). ни зелёный, ни синий, ни красный никуда не смещается из-за люминисцентной лампы. цветовой шум (сильно заметный) появляется только, если выключаю 36ваттку и включаю настольную на 8W (3500K). и то далеко не всегда.
не забывайте про психологию восприятия цвета человеком. я не говорил, что зеленый полностью отсутствует, просто оттенок приуменьшен, а конечные выводы я делал, опираясь на анализ изображения на компе, а не свое восприятие.
с википедии:
Изображение
Спектр излучения: непрерывный 60-ватной лампы накаливания (вверху) и линейчатый 11-ватной компактной люминесцентной лампы (внизу), линейчатый спектр излучения может вызвать искажения в цветопередаче.
обратите внимание, что для человека оба спектра очень близки, т.к. у него дифференциальное зрение, которое подчеркивает разность цветов, представленные основными полосами, поэтому вам трудно увидеть искажения в цветопередаче промежуточных тонов: чисто зеленый передается корректно, чисто синий тоже, а вот зелено-синий уже искажен, но это малозаметно. если цветопотерю подсчитать в процентах, то примерно выходит около 50% судя по картинке (навскидку), это очень много, зато для человека, я думаю, она составляет не более 5%

так, что какие бы там технологии не вводили, самым натуральным источником света является тепловое излучение абсолютно черного тела. лампа накаливания очень близка к этой физической модели, а все остальное это уже совершенно другие принципы действия. человек адаптируется подо все. думаю, когда-нибудь в светотехнике спохватятся о цветопередаче, так же как в промышленности спохватились об экологии. (прямо сюжет футуристического фильма: 2100 год, лампы накаливания вне закона, их использование карается смертной казнью. общественное движение "Естественный цвет" набирает все больше и больше людей, которые уходят из техногенной комфортабельной жизни в подполье и по вечерам наслаждаются светом лампочки Ильича :D )
Последний раз редактировалось artymen 16 апр 2010, 10:55, всего редактировалось 4 раз(а).
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2010, 08:29

2Angel71: О какой адаптивной подстройке речь, если физические спектр сенсора камеры, спектр лампы и спектр отраженного света пересекаются слабо? Как это можно решить адаптивной подстройкой?

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
Это типа - я загадал число и умножил его на 0, у меня получилось 0, угадай с помощью всяких математических преобразований, какое число я загадал :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24054
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 16 апр 2010, 10:46

вот-вот :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 16 апр 2010, 16:42

:) вы вообще не поняли суть того, что я писал. спектр? у вас и без него проблем по горло. цвета? они у вас в любом случае будут "гулять". а вы как хотели, полагаясь на автоматику, зашитую в чипе камеры и которая делает корректировки исходя из всего изображения, а не нужного вам участка. + абсолютно не используя возможности управления настройками камеры. частично вам поможет поиск по "illumination-adaptive colorimetrie". остальное это написание под свои нужды алгоритмов обработки полученной картинки и управлния настройками камеры.
смотрел даташит, там достаточно нужных настроек. конффетка с такой камерой не выйдет, но значительно улучшить ситуацию можно.
хотя пытаться обьяснить что и как можно сделать, человеку, у которого хватило мозгов ляпнуть такое:
artymen писал(а):зато я, промучавшись с камерой столько времени, отлично знаю, насколько дико сложное это устройство, и какие сложные преобразования проходят там данные. и мне гораздо легче объяснить, что там что-то испортилось, чем это глюк в моем коде.

и абсолютно не знакомым с основами :pardon: дануна
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 16 апр 2010, 19:04

спектр? у вас и без него проблем по горло.
уже решены, колор-трекинг отлично справляется даже с такими искажениями, но я хочу улучшить результат, и я ожидаю огромного улучшения.
цвета? они у вас в любом случае будут "гулять". а вы как хотели, полагаясь на автоматику, зашитую в чипе камеры
гуляют они совсем немного при нормальном освещении, сойдет, а вот при ненормальном они даже не гуляют, и не летают, они просто режутся
смотрел даташит, там достаточно нужных настроек. конффетка с такой камерой не выйдет, но значительно улучшить ситуацию можно.
а я в отличие от вас не только смотрел, но и пытался сделать, и повторю то, что сказал всего пару постов назад: у камеры корявая документация и тех. поддержка мне недоступна. если смотреть только лишь на даташит, то вам не удасться вообще никакого изображения с нее получить, а уж про тюнинг я вообще молчу.
хотя пытаться обьяснить что и как можно сделать, человеку, у которого хватило мозгов ляпнуть такое:
и абсолютно не знакомым с основами
вы неверно истолковали мой ляп ;) архимед как-то сказал: "чем больше я знаю, тем больше понимаю, что ничего не знаю"

если вы писали о каких-то других проблемах, то они ничтожно малы по сравнению с проблемой спектра
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 16 апр 2010, 21:06

:) чтоб улучшить результат, крайне желательно управлять настройками камеры. и мне не нужно ковыряться именно в такой же камере, как у вас. есть базовые вещи и мне их достаточно. вот пример основных фенечек, которыми можно управлять, список можно сократить или расширить.
camconfig.jpg
camconfig.jpg (26.85 КиБ) Просмотров: 311

цвета гуляют. как много букаффок.
беру свою лазерную указку-ручку-фонарик-тач стилус, топаю в ванную. "фонарик" эт обычный мелкий белый светодиод. закрываю дверь и в полной изоляции от "внешнего" света фоткаю (без вспышки) светя этим как вы выразились неправильным светом.
DSC_0048.JPG

теперь фокус. без всяких предварительных калибровок (ака цветового профиля), пропускаем через 2 простеньких фильтра.
DSC_0048_new.jpg

:) цвета почти полностью совпадают, немного подгулял "зелёный" у проскитовской отвёртки и белый малёха с уклоном в синий. эт визуально. учитывая, что со времени поступления данных с фотоматрицы до скорректированной фотки цвета преобразовывались раза 3-4 минимум, то вполне сносно. если создать цветовой профиль и откалибровать моник, будет еще лучше.
подобное манипуляции вполне реальны и для вашей камеры, результат будет немного другой. :pardon: но тут уж извините, всё зависит от сенсора, настроек, источника света, освещённости объекта и материала объекта. всегда можно попытаться скорректировать настройки, цвета или понять, что при данных условиях ничего существенного сделать нельзя. а вы даже запустив фотошоп не дотянулись до гистограммы уровней.
:) другой светик и вместо фотика говёненькая (даже в сравнении с ширпотребными фотиками) вебкамера. вырубил все источники света: лампу, телик и даже моник. темнота полная в комнате. результат не напрягаясь:
Photo-16.04.2010_19-56-20.jpg
Photo-16.04.2010_19-56-20.jpg (25.5 КиБ) Просмотров: 308

спектр, спектр, спектр... бесспорно штука серьёзная, но в данном случае как в анекдоте, "вы просто не умеете их готовить".
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 16 апр 2010, 22:49

похоже насчет спектра я преувеличил :oops: теперь, когда я окончательно установил на робота лампу накаливания и на этот раз освещение сделал мощнее, зеленый шарик вновь стал голубым (ну хоть не синим) :) пожалуй даже хуже стало: почему то темный фон стал шумнее, хотя освещение от лампы не настолько мощное, чтобы повлиять на отражение от дальней стены комнаты. видимо, отлично освещенный шарик так глобально повлиял на камеру. там ведь настройки хрен знает какие, но лучшие из тех, что я могу подобрать. пожалуй пойду еще поскребу по сусекам конфиги регистров, может еще лучше найду...

какие хорошие у вас ползунки на картинке, я даже не смею мечтать о таких :roll:

беру свою лазерную указку-ручку-фонарик-тач стилус, топаю в ванную. "фонарик" эт обычный мелкий белый светодиод. закрываю дверь и в полной изоляции от "внешнего" света фоткаю (без вспышки) светя этим как вы выразились неправильным светом.
чудеса, однако... :shock:
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Angel71 » 16 апр 2010, 23:13

ползунки дело наживное. от шумов до определённой степени избавиться можно, методик много. былаб необходимость. а фон... :) ну и ... с ним, главное вроде шарик
:oops: гаджет как гаджет, 1,77$ с доставкой из китая
K75-G.jpg
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 17 апр 2010, 08:53

ах вон че за гаджет. значит, неизвестно, что там еще внутри кроме светодиода. а вы мне фокусы показываете с разгадыванием числа, умноженного на ноль ;)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 17 апр 2010, 20:36

Удалось мне добиться лучшего изображения с камеры, и более того, я ее даже настраивал. Теперь цвета ведут себя адекватно (но от люминисцентной лампы все равно сдвиг небольшой и в другую стророну теперь). Весь день испытывал в разных условиях и настройках, в результате чего стало понятно, что первопричина всего - это маленький динамический диапазон. Самое лучшее решение, которое я нашел, это распределенное освещение за спиной робота. В домашних условиях это люминисцентная лампа, светящая вниз, от стены и стола отражается. Я уже задолбался, так что пока оставлю так. Когда все сделаю, может еще повоюю :)

Добавлено спустя пару световых лет:
Качество распознавания не зависит от качества картинки в целом. Это заблуждение очень мешало мне. Теперь я добился действительно хорошего распознавания :)

Добавлено чуть погодя:
а, нет, хреновое распознавание...
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 21 апр 2010, 19:47

В-общем, все становится хуже и хуже.

1. точность определения положения сервы хреновая из-за наводок. при выключенной камере точность нормальная
2. колор-трекинг хреновый. в разных условиях цвета разные (куда уж там разные помещения и освещение. даже в пределах одного испытания с дневным идеальным освещением). обеспечить постоянство цвета оказалось весьма и весьма трудной задачей. плюс, я не уверен, что во время движений с камеры принимаются верные данные без наводок. я даже не могу это проверить, т.к. память МК очень мала. я туда максимум половину монохромного кадра 88х72 могу поместить. а если предавать видео на ходу по строкам, то скорости уарта недостаточно, чтобы между сигналами горизонтальной синхронизации успеть передать строку (USB-UART позволяет максимум 1 мбит).

Возможно, что в воздухе на провода не такие уж и большие наводки наводятся, а все дело в плате. я ее редактировал много раз, щас там куча проводов переплетено поперек друг друга с одного конца платы в другой.
Так что на данный момент, ситуация очень хреновая :(
Последний раз редактировалось artymen 21 апр 2010, 19:50, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 21 апр 2010, 19:48

Наводки от камеры? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24054
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 21 апр 2010, 19:53

а что удивительного ? там логические сигналы переключаются. фронт импульса с 0 до 3В за наносекунды. у меня даже камера не работала, когда шлейф был нераспотрошен, т.е. взаимные наводки такие сильные, что логические уровни расшатывают, а что уж там говорить о каких то десятках милливольт, которые соостветсвуют градусу поворота сервы
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение Michael_K » 21 апр 2010, 20:02

На серву что-то навести ОЧЕНЬ трудно.
Там такие огромные постоянные времени и емкости, что давится вообще все что угодно.
(она свои щетки давит - о рядом висящих проводах вообще речи быть не должно)
Скорее софт подглючивает - не хватает времени, блокируется прерывание итп.
Чтобы наносекундные импульсы в соседнем проводе что-то на механике повернули... - "не верю".
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение =DeaD= » 21 апр 2010, 20:06

Это что-то из разряда - я когда на сотовом фотик запускаю - машина глохнет :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24054
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter