roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Транспортный робот. ДП.
Re: Дипломное проектирование. Робот.
гироскоп - это деталь которая показывает уровень наклона над землей, так?
Re: Дипломное проектирование. Робот.
нy это не совсем деталь, это так сказать средней сложности устройство
он не совсем угол наклона показывает, он просто сохраняет первоначальное положение своей оси. Так что она может быть и параллельно земле
он не совсем угол наклона показывает, он просто сохраняет первоначальное положение своей оси. Так что она может быть и параллельно земле
Re: Дипломное проектирование. Робот.
Есть 2 совсем разных устройства под названием "гироскоп" - собственно гироскоп (силовой) и ДУС (датчик угловой скорости), часто в виде чипа, и его тоже называют "твердотельным гироскопом". Первый - это быстро вращающийся вокруг некой оси маховик. Он старается сохранить положение своей оси в пространстве, чем немало удивляет школьников на уроках физики и студентов, у которых военная кафедра связана с ракетами 
. И естественно может стабилизировать наколн чего-либо.
А ДУС - просто при повороте выдает сигнал, пропорциональный скорости поворота (т.е. угловой скорости, отчего и название). Этот сигнал, а чаще всего 3 таких сигнала - по трем осям, обычно совместно с сигналами акселерометров, используется как ОС для управления некими исполнительными механизмами (рулями, регулятором шага винта вертолета, двигателями самоката Segway) и уже с помощью них поддерживает угловое положение (наклон то есть) постоянным.
. И естественно может стабилизировать наколн чего-либо.А ДУС - просто при повороте выдает сигнал, пропорциональный скорости поворота (т.е. угловой скорости, отчего и название). Этот сигнал, а чаще всего 3 таких сигнала - по трем осям, обычно совместно с сигналами акселерометров, используется как ОС для управления некими исполнительными механизмами (рулями, регулятором шага винта вертолета, двигателями самоката Segway) и уже с помощью них поддерживает угловое положение (наклон то есть) постоянным.
Re: Дипломное проектирование. Робот.
хм, не знал что ДУС иногда называют гироскопами. Учту на будующее
Ну не обязательно военка с ракетами должна быть связана - вот у нас военка ориентирована на торпедное вооружение - так там этих гироскопов навалом.
На мой взгляд для данного случая ДУС как раз идеальный вариант, потому как с обычным гироскопом немеренно проблем будет...
Ну не обязательно военка с ракетами должна быть связана - вот у нас военка ориентирована на торпедное вооружение - так там этих гироскопов навалом.
На мой взгляд для данного случая ДУС как раз идеальный вариант, потому как с обычным гироскопом немеренно проблем будет...
Re: Дипломное проектирование. Робот.
я знаю что мне нужно в данном случае, я просто спросил -это называется гироскоп...
Re: Дипломное проектирование. Робот.
Устройство, которое показывает "уровень наклона над землей" , называется инклинометр. Тут недавно пробегал девайс на основе ДУС и акселерометра с постобработкой с помощью фильтра Кальмана - во это и есть по сути инклинометр. Отдельно ДУС не показывает сам наклон, а только его изменение, отдельно акселерометр к наклону добавляет еще поперечное ускорение, а вместе они хорошо работают. Вот ссылка viewtopic.php?f=68&t=6465
, называется инклинометр. Тут недавно пробегал девайс на основе ДУС и акселерометра с постобработкой с помощью фильтра Кальмана - во это и есть по сути инклинометр. Отдельно ДУС не показывает сам наклон, а только его изменение, отдельно акселерометр к наклону добавляет еще поперечное ускорение, а вместе они хорошо работают. Вот ссылка viewtopic.php?f=68&t=6465Re: Дипломное проектирование. Робот.
1.а как это устройство(датчик) будет называться?
переменный резистор с грузом...при наклоне груз отклоняется...
2.вообще что ставить для того чтобы знать под каким углом бот к земле находится...?
резистор это ж ненадежно((
Re: Дипломное проектирование. Робот.
3. Как посчитать время разряда аккумулятора?
например: аккумулятор 20 Ач , 12В, разрядный ток 3А.
сколько будет держать аккумулятор?
Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:
20 Ач - это значит если его разряжать током 20А, то его хватит на час?
например: аккумулятор 20 Ач , 12В, разрядный ток 3А.
сколько будет держать аккумулятор?
Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:
20 Ач - это значит если его разряжать током 20А, то его хватит на час?
Re: Дипломное проектирование. Робот.
1 Астролябия
2 Можно попробовать трехосевой акселерометр, почему резистор ненадежно?
3 При 20А на час не хватит, при больших соотношение нелинейно, в сторону уменьшения емкости
2 Можно попробовать трехосевой акселерометр, почему резистор ненадежно?
3 При 20А на час не хватит, при больших соотношение нелинейно, в сторону уменьшения емкости
Re: Дипломное проектирование. Робот.
2flyroman - маятник это хорошо, но он и на горизонтальные ускорения реагирует.
Re: Дипломное проектирование. Робот.
flyroman писал(а):20 Ач - это значит если его разряжать током 20А, то его хватит на час?
В идеале - да. То есть если его разряжать током 2А - его хватит примерно на 10 часов. А при токе 20 А - как правило получится уже меньше 1 часа, за счет потерь. В даташите на акккум обычно нарисован график разряда при разных токах.
Re: Дипломное проектирование. Робот.
executer писал(а):2flyroman - маятник это хорошо, но он и на горизонтальные ускорения реагирует.
всмысле?...болтается чтоли?
Re: Дипломное проектирование. Робот.
Друзья, а можно заменить 4 sharpa по сторонам на 1 шарп на серве?
Удобно это? а как по времени?
Удобно это? а как по времени?
Re: Дипломное проектирование. Робот.
можно. по времени зависит от сервы (смотреть на скорость поворота)
Re: Дипломное проектирование. Робот.
galex1981 писал(а):Как собираешься реализовывать источник резервного питания?
так и не ответил я)))
пока не придумал, может есть какие-то предложения?
Вообще я думаю нужно исходить из этого:
По каким признакам можно определить, что нужно переключиться на резервное питание?
первое...когда основная батарея разрядится..
второе...когда пропадет питание от основной батареи
а еще?
Добавлено спустя 44 секунды:
MiBBiM писал(а):можно. по времени зависит от сервы (смотреть на скорость поворота)
ну а как сам, делал, понравилось?