Мобильный программируемый робот для транспортирования средств измерения и диагностики.
Пояснение: Робот предназначен для перевозки измерительных устройств(не вольтметров, осциографов и т.п), а только устройства измерения - непосредственно, первичных преобразователей, датчиков. Измерения производятся в автоматическом режиме.
ВНИМАНИЕ: Робот обсуждаемый в этой теме является неким прототипом (опытным образцом,шаблоном проектирования) робота описываемого в дипломном проекте.
Поэтому повеливаю
.... считаю оффтопом:
1.Вопросы зачем это мне надо?
2.Ответы, что этот робот где-то не проедет, не пройдет, или не охватит всё и вся....
Принимаю предложения по улучшению, упрощению конструкции, относительно дешевым способами.
-------------------------------------------------------------------------------------
Что сделано на данный момент:
А. Выбраны элементы и части робота:
1. Шасси:
6 колесное, ведушие 2 передних колеса.(возможно 4 колеса- 2 передних, 2 задних). Средние колеса - свободного вращения.
2. Приводы шасси:
2 стеклоподъемника ВАЗ, вместе с редукторами.
3. Драйвера двигателя:
Релейно-контроллерный метод))) fly®man *
Реле для выбора направления вращения, контроллер- для регулировки скорости вращения
Контроллеры вот такие:
Незнаю как в действии, буду испытывать, потом отпишу, как у меня с опытами*...
4. Источник питания:
12V- Свинцовый аккумулятор мотоцикла ИЖ - 9 Ач.
5. Мозг:
За нехотением делать самому, потому что нет времени и так как нет другого варианта(пока нет,
Dead ), мозг выбран такой:6. Bluetooth модуль для беспроводного общения с компом
7. Из средств ощущения мира:
- 4 или 6 энкодеров(зависит от приводных колес)
Спросите почему столько?
Отвечаю: Энкодеры будут использоваться для новигации, а для того чтобы немного сократить ошибку, я решил поставить несколько энколеров, в разные места.
2-энкодера на ведушие колеса (если колесо будет буксовать энкодер будет показывать расстояние больше истинного)
2-энкодера на центральные колеса(свободные) (если колесо будет проскальзывать энкодер будет показывать расстояние меньше истинного, так как оно не ведущее) fly®man
Не хитрыми вычислениями можно получить расстояние.
- 2 "инклиномера"...переменные резисторы с маятником. Наклон вперед-назад, влево-вправо.
- дальномер SHARP 20-120 см. посаженный на 2 сервы, охватывающий нижнюю часть сферы(нижняя полусфера), используется как барьер и как дальномер.
8. Беспроводная видеокамера с приемником. 1.2 Ггц/ 2.4 Ггц. камера посажена на 2 сервы .....
Хотелось такую: , но авторы проекта не отвечают на письма.
Но придется думаю такую:
Надеюсь меня D1mcon поддержит и скажет что эта камера нормальная...
Блин почему- то мне хочется 2.4 Ггц, или ребят это не принципиально...?
9. Стабилизатор тока и напряжения:
Самопальный забодяжу. Потом опишу.
Главное ни чего не сгорело бы...--------------------------------------------------------------------------------
P.S. Вроде все пока. По мере появления мыслей и изменений...буду писать.
робот для этого не нужен. Есть т.н. поршни с аппаратурой и всем фаршем. Без всяких колес/гусениц. Они запихиваются в трубу и двигаются за счет пихающего их газа. Хитрая конструкция обеспечивает прохождение колен, запорной арматуры и локальных неровностей. Заодно и хлам всякий из трубы выгребать может.