roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация на площадке 50 на 50м

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 20 авг 2009, 10:08

Всё равно шар обслуживать надо, а мачту - нет.


и мачту тоже надо обслуживать.

К тому же ветром мачту гораздо меньше качает, а если еще и растяжки поставить так же как к шару предлагается - так вообще на 1-2 порядка меньше колебаний должно быть.


мачта тоже совсем не подарок. стержень, который работает на сжатие, люфты в конструкции, тяжение оттяжек.. в итоге все равно наверху будет колбасить. да и сложно это. мачта все же имхо более требовательна.

В качестве мачты - ближайший столб можно я думаю.


ну столб в 15 метров высотой еще поискать надо :D да и залезть туда надо... если система совсем стационарная - то тогда еще ладно, а если надо двигать, то уже хуже.
А вот 5-7 градусов наклона шара - это уже полтора-два метра смещения картинки при 15-метровой высоте...
какого наклона? камера висит сама по себе. шарнир и гироскоп.

в общем с подвесом, имхо, не все так просто. можно поискать военные телескопические мачты, унжа вроде называется. а вообще - чего это мы морочимся? у Виталия есть замечательный вертолет - пускай он и снимает :D
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Master » 20 авг 2009, 10:16

Что-то мне подсказывает что идею с шестом в 15 м и шаром на такой же высоте, можно перенести в ад. А то щас пойдут идеи что камеры можно расположить на двух вертолетах Виталия.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение SkyStorm » 20 авг 2009, 10:24

Камеры то можно на них расположить и это было бы правильно )))
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2597
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 10:27

Вертолёт Виталия эти камеры скорее всего не поднимет :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Digit » 20 авг 2009, 10:35

Так что, в итоге все решили, что камера - это оптимально? :) Погрузились в обсуждение деталей камерных реализаций...
Поле у нас подготовленное может быть, я так понимаю?
Может разложить квадратно-гнездовым способом мини-маячки, которые вверх ИК-диодом в RC5 свой код передают? А между такими точками - навигация по энкодерам и прочему...
Ну или круговые штрихкоды (обсуждались уже где-то) на полу расклеить и сканировать их датчиками линии...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 20 авг 2009, 10:57

Master, ну ты даешь. читал бы что перед тобой пишут. про вертолет у меня в конце поста написано :lol:
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 20 авг 2009, 11:01

>Вариант - низкое разрешение камер скомпенсировать их количеством
Правильный подход. Взять например 4 дешёвых радиокамеры(не мажут изображение и разрешение около 640х480) и ПК или ноутбук(должен быть довольно мощный) с 4 тюнерами(можно внешними на USB). Расположить по углам на определённой высоте, метра 3-5 (15 метров - нереально). Чтобы исключить пошатывание самой камеры, картинку поля вырезать из общего изображения по неким маякам в углах поля. Потом применить алгоритм схожий с детектором движения. Сильно поменялась какая то зона от исходного состояния(пустое поле), значит это и есть один из роботов. Так сделать на всех камерах одновременно и уже с помощью математики и не сложного распознавания сосчитать положение каждого робота(в том числе и летающих, если они конечно не высоко :) ). Разрешение может оказаться не достаточным, условию, но попробовать освоить этот подход считаю, нужно наименьшими затратами сначала. Будет эффективно распознавать с точностью хотя бы метр, можно идти дальше и покупать сразу хорошие/дорогие wi-fi камеры.
А если выбрать путь самурая, то конечно нужен мощный вертолёт(на ДВС), который способен производить точное целеуказание на все объекты в зоне видимости и "зависать" на заданном месте. Но это уже сама по себе, не фиговая задача, решив которую отпадёт вообще какая-нибудь надобность и интерес в поле 50 на 50 метров и ориентирования на нём. Если, конечно это поле не создаётся для развлечения людей.
Последний раз редактировалось Vorral 20 авг 2009, 11:34, всего редактировалось 5 раз(а).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 20 авг 2009, 11:09

и как определить где какой робот?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 20 авг 2009, 11:16

Предполагается, что оператор забьёт каждому роботу свой ID сначала. И даже если они одинаковые(в других случаях поможет довольно простые алгоритмы распознавания), скорость камер будет составлять стандартные 25 кадров, а телепортироваться, роботы пока не научились :D
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение boez » 20 авг 2009, 12:31

Виталий писал(а):2D, высоту я умею мерять


Ага, но она таки ненулевая и меняется :) Это тоже стоит учитывать при разработке системы - например если камера сверху одна, то системе для правильного определения координат потребуется инфа о высоте с робота. Плюс высота камеры задает максимальную высоту для робота. Ну и системы типа каких-то меток на полу тоже отпадают. В общем, если роботы летают, то даже зная их высоту, все равно задача ближе к 3D-навигации, чем к 2D.

А вот проект с псевдошумом между прочим может оказаться реальнее, точнее и дешевле остальных, только ее существенно доработать надо, чтоб влезла в МК (FFT можно выкинуть, пользуясь тем что телепортироваться роботы не умеют) и маяков побольше, штук 10, часть внизу, часть на стойках, хотя можно и все внизу.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 13:07

Digit писал(а):Ну или круговые штрихкоды (обсуждались уже где-то) на полу расклеить и сканировать их датчиками линии...

С летающих роботов? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Digit » 20 авг 2009, 13:24

не. про летающих я как-то забыл... :oops:

Просто, если я правильно понимаю, Виталий хотел идей, т.е. мозговой штурм со всем на свете - даже с самыми бредовыми вариантами. А мы вместо этого уперлись в обсуждение тонкостей реализации навигации по камере. Уже и так понятно, что принципиально реализовать возможно. Вопросы точности надо смотреть детально - в зависимости от конкретной задачи и оборудования.

А новые идеи где?

Получается, что варианты предложены только:
1. Разность фаз по радио
2. Разность фаз по ИК
3. Ориентация на звук
4. Камера

Ничего не забыл? :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 13:31

Разность фаз по звуку :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Виталий » 20 авг 2009, 13:50

Виталий хотел идей, т.е. мозговой штурм со всем на свете - даже с самыми бредовыми вариантам

Да. Этого я и хотел.

Считаю необходимым преодолеть барьер с навигацией. Каждый раз одни и те же варианты.

Скажу вот такое (может поможет). По моему мнению существует всего три вида навигации: по светилам, по глубинам и счислением пути.

Может есть еще один фундаментальный способ?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Zeus » 20 авг 2009, 14:02

по счислению пути - это для вертолетов-то с точностью 2-5 см?
на обычных самолетах и вертолетах такой точности нет, а вы хотите на игрушках...
А других вариантов и нет и быть не може:
1) ГПС или ГЛОНАСС - спутниковая навигация;
2) визуальная с помощью камеры по маякам либо по образам и т.п.;
3) локационным методом - радиолокатор, УЗ локатор, ИК-локатор и т.п.
4) Cчислением пути мерить - энкодерным методом и т.п., то точность будет высокая только для ездиющих и ползающих, а вот летающих или плавающих не получится. Да и то пока ездиющего робота другой не сдвинет и произойдет безконтролльное перемещение (например боковой или с юзом колес, траков), которое вычислить не возможно!
5) Заранее подготовленное (разлинованное) поле с ИК или лазерными способами
идентификации роботов.

Какие вы еще хотите? может телепатией координаты определять?
Последний раз редактировалось Zeus 20 авг 2009, 14:09, всего редактировалось 1 раз.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter