roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация на площадке 50 на 50м

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Ku6opr » 18 авг 2009, 16:08

GPS + акселерометры + компас + энкодеры + фильтр Калмана. Если площадка будет неровная, то + гироскопы. Не уверен, что удастся достичь погрешности 2-10см, но кажется, что можно получить неплохих результатов.
Аватара пользователя
Ku6opr
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 19 май 2008, 12:04
Откуда: Украина, г. Харьков
прог. языки: C#, C++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Виталий » 18 авг 2009, 16:09

Не подскажите акселерометры с низким уровнем шума?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение SiemX » 18 авг 2009, 16:28

Никто не спросил, спрошу я. А зачем все это нужно? Какойто турнир роботов?
SiemX
 
Сообщения: 159
Зарегистрирован: 08 май 2009, 21:21
Предупреждения: -1

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Digit » 18 авг 2009, 16:32

Рискну предположить, что для стаи автоматических вертолетов :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Ku6opr » 18 авг 2009, 16:38

Вроде от Analog Devices славятся, в них присутствуют всякие термокомпенсации... Но личного опыта использования пока нет 8)

... стаи ползающих вертолетов :lol:
Аватара пользователя
Ku6opr
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 19 май 2008, 12:04
Откуда: Украина, г. Харьков
прог. языки: C#, C++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение SkyStorm » 18 авг 2009, 16:42

А я честно ни у кого не видел акселя в использовании, хотя с народом активно общаюсь.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2597
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Виталий » 18 авг 2009, 16:44

А я честно ни у кого не видел акселя в использовании, хотя с народом активно общаюсь.

У меня есть. =) И даже в использовании.

Рискну предположить, что для стаи автоматических вертолетов.

Почти.
Там и такие и такие роботы будут.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение boez » 18 авг 2009, 16:51

А еще подозреваю нужен не просто GPS, а дифференциальный (DGPS) - то есть еще один приемник на краю поля, его координаты передавать роботам по радиоканалу и работать по разностям координат. Кстати, погрешность DGPS в лучших реализациях указана как менее 10 см - может вообще его одного будет достаточно? Да, инфа о положении нужна роботам или наблюдателю?

Добавлено спустя 4 минуты 28 секунд:
Да, хорошо что написали про стаю ползающих вертолетов :) Из исходной постановки задачи не понятно - требуется 2D или 3D навигация?
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение SkyStorm » 18 авг 2009, 16:51

Виталий, про тебя я знаю, но не буду же тебе говорить - "Виталий у тебя есть что ты нас спрашиваеш???" :)))
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2597
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2009, 16:54

Виталий писал(а):
А разве это нельзя компенсировать? Поставить 1 мерялку сдувания в эти же маяки и готово.

Выглядит нереально.

Почему же? Звук в квадрате 10х10м не сносится сильно с разной скоростью? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Ku6opr » 18 авг 2009, 16:59

На коленке такой передатчик не сделаешь, а классический DGPS работает только на территории США и некоторой части Европы и Канады, и сильно не распространен
Аватара пользователя
Ku6opr
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 19 май 2008, 12:04
Откуда: Украина, г. Харьков
прог. языки: C#, C++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2009, 17:04

Народ, DGPS ну просто никаким боком не пролезает в бюджет 2K$ даже в количестве 1 станция, не то что базовая станция + 6 приёмников + сопровождающая аппаратура :roll:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение boez » 18 авг 2009, 17:08

Это почему не сделаешь? Мегаплата от минибота (СС2500 + Атмега8) + простейший модуль GPS с UART. На роботе тоже сс2500 и gps, но подключенные к процессору робота. И все... В чем проблемы-то?

Добавлено спустя 2 минуты 45 секунд:
Да, это конечно если площадка открытая. Если это большое железобетонное здание, то конечно все сложнее :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Ku6opr » 18 авг 2009, 17:12

В том, что это не DGPS. Как роботу поможет информация о расположении базовой станции, если погрешности в GPS робота и станции не корреллируют?
Аватара пользователя
Ku6opr
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 19 май 2008, 12:04
Откуда: Украина, г. Харьков
прог. языки: C#, C++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение boez » 18 авг 2009, 17:18

Ну вообще основная идея DGPS состоит в том, что погрешности различных приемников не то что коррелируют - а для близкорасположенных приемников практически одинаковы... Потому как обусловлены по болшей части ионосферными задержками.

Хотя да, я таки погорячился, честный DGPS требует вычитать сами псевдорасстояния до спутников, а не полученные из них координаты :( То есть это бы работало, если бы чипы робота и наземный "работали" строго по одними и тем же спутникам - а это не так.

Ладно, проехали. А какая была идея - dgps за сто баксов... :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter