roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация на площадке 50 на 50м

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 20 авг 2009, 17:22

Я приводил в пример картинку с игрушкой из мультика южный парк, врят ли асфальт будет менее текструированым, чем фон на том примере. Или так же приводил в пример картинку кладбища американского, там же небо(без облаков) отлично определяется.
Последний раз редактировалось Vorral 20 авг 2009, 17:23, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 20 авг 2009, 17:24

ох и быстро ж вы пишите, как в чат :D
стереозрение - замечательно в определенных условиях. работает в определенных пределах (далеко не меряет) и точность имеет не самую высокую, наверное. дополнить можно пятнышком лазера.

Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:
да, к предыдущему посту. при увеличении расстояния и период измерений может быть побольше. с нюансами, конечно, но в целом - больше.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 20 авг 2009, 17:26

Да, пишут тут быстро. :) Откуда же вы все знаете то, что работать то не будет? Откуда сведения про точность? Пробовали реализовать?? А я пробовал и могу сказать одно, работать будет как миленькое, сам удивлялся на полученные результаты. При чём точность очень даже не плохая и напрямую зависит от разрешения камер.
Последний раз редактировалось Vorral 20 авг 2009, 17:32, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение boez » 20 авг 2009, 17:29

Dead, так я ж писал - вот из этого проекта взять идею излучаемого сигнала для нескольких маяков
mandigit писал(а):http://imobot.ru/tmp/SpreadSpectrumUltrasonicPositioningSystem.pdf


Это намного лучше, чем запрос-эхо тем же УЗ, потому как можно получить хорошую точность на любом расстянии, определяемую только неравномерностью скорости звука. Ну и лишь бы чувствительности хватало. Как декодировать на МК без FFT/IFFT - идеи есть, если у робота есть данные от ИНС - вообще красота.

Маяков можно больше чем 4, можно например 10. У нас есть предполагаемое положение робота (от ИНС или просто интерполяцией, считая скорость постоянной) - мы считаем все 10 расстояний от предполагаемой точки до маяков. А затем ищем какие расстояния подтвердились (имеют хороший максимум корреляции ПШС). И по ним уже уточняем координаты, можно наверное даже линейной поправкой, без решения хитроумной системы. Если проделывать это достаточно часто - то робот из системы не выпадет, даже при перекрытии пары маяков другими роботами.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение executer » 20 авг 2009, 17:34

[quote="Vorral"][quote]

А информация открыта? Где можно почитать?
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 20 авг 2009, 17:36

А я пробовал и могу сказать одно, работать будет как миленькое, сам удивлялся на полученные результаты. При чём точность очень даже не плохая и напрямую зависит от разрешения камер.


а от разрешения камер зависит их стоимость и время обработки, а от времени обработки мы можем выпасть за необходимое время и врезаться в столб, либо для получения приемлемого времени нужно будет увеличить вычислительные мощности и выпасть из бютжета. с тем же успехом можно взять 120 геодезических GPS и мерять ими по очереди. чем плохо а? работать будет? будет как миленькое! только вот...

все замечательно, только ограничения есть.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 17:55

2Vorral: неравномерный асфальт отдыхает при появившемся на нём другом роботе - тут же система выдаст "я не знаю чего это тут", так что всё равно маяки надо будет лепить.

Добавлено спустя 5 минут 37 секунд:
2boez: Тогда оттуда берем генерацию и детекцию сигнала, на роботов ставим радиомодуль + приёмник. На каждый маяк - генератор сигнала + радиомодуль + возможно вынесенный с него (для уменьшения помех) на несколько метров в сторону приёмник как на каждом роботе.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 20 авг 2009, 18:06

2frig: Именно по этому на текущий момент я принял разрешение по умолчанию 320х240, при этом получается приемлемый результат(50 градаций расстояний на один пиксель, т.е. я ищу смещения на 50 пикселей) за пол секунды на P4 1500Ghz. Кто мешает обкатав подход на этом разрешение дождаться новых камер и процессоров, или таки полупроводниковая промышленность так медленно развивается по вашему?? :)

Добавлено спустя 1 минуту 11 секунд:
>2Vorral: неравномерный асфальт отдыхает при появившемся на нём другом роботе - тут же система выдаст "я не знаю чего это тут", >так что всё равно маяки надо будет лепить.
Не понял. Что за система? При чём здесь стереозрение?

Добавлено спустя 4 минуты 23 секунды:
>А информация открыта? Где можно почитать?
свой код я не открывал. Мне встречалась, очень не плохая литература по этому вопросу, но сейчас и не вспомню где её находил. На обсуждение этого вопроса на форуме Dead уже тебя направлял. Только там "полезного" почти ничего нет.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 20 авг 2009, 18:11

Кто мешает обкатав подход на этом разрешение дождаться новых камер и процессоров, или таки полупроводниковая промышленность так медленно развивается по вашему?? :)


"По нашему" когда промышленность доскакает до того, что это будет так доступно и быстро то в остальных областях тоже станет доступно и быстро. Все методы зависят от вычислительных мощностей, так что рост оказывает влияние на абсолютные значения, но почти не влияет на соотношение методов.
раньше по медной паре передавали 56к а по оптике 100Мбит, теперь по медной паре передают 20Мбит, а по оптике - 100Гбит. вот и здесь так. да, промышленность не стоит на месте, но это не значит, что конкретно этот метод станет интереснее.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 18:12

Vorral писал(а):>2Vorral: неравномерный асфальт отдыхает при появившемся на нём другом роботе - тут же система выдаст "я не знаю чего это тут", >так что всё равно маяки надо будет лепить.
Не понял. Что за система? При чём здесь стереозрение?


Так ты же сам говорил? :)
Vorral писал(а):Добавлено спустя 4 минуты 7 секунд:
P.S. в понятие стереозрение я вкладываю, не только получение 3 координаты из пары ракурсов, но и распознавание.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 20 авг 2009, 18:27

>Так ты же сам говорил?
Частично загороженные предметы всё равно будут распознаваться(везде будет своя вероятность, основанная на многих факторах). Не буду описывать принцип, но скажу так, ты можешь понять, что это тот же асфальт? Как? Задавая такие вопросы себе я описываю решение в своей программе. Именно так я и привык работать: вопрос -> смотрим, что имеем -> поиск решения -> описание его программным языком.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 18:30

2Vorral: Я бы посмотрел что за камера на вертолете должна быть, которая будет снимать качественно для целей опознания структуру асфальта, да еще и указанные тобой финты проделывать всё на бортовом ПК. Это какая-то тактическая боеголовка получается :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 20 авг 2009, 18:39

Этого и не требуется. Я говорил о близком приближении к асфальту(т.е. если он по нему едет). С воздуха, будут фигурировать уже деревья, здания :D

Про 50градаций, там так: максимум видим где то метров на 15(при таком разрешении). 1 -это 15 метров и всё что дальше. При чём ход будет не равномерный, т.е. сначала(от 1) будут фигурировать метры, ближе к 50 пойдёт измерение уже в сантиметрах.

Добавлено спустя 1 минуту 47 секунд:
Я не говорил, что точность навигации по стерео будет высокой. Это дело далёкого будущего. ИМХО: главное начать, даже хоть с нескольких метров.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 18:42

2Vorral: Давай 50 градаций будем для "obstacle avoidance" применять? :) А для навигации привязку к распознаваемым образам. Всяко понятней как реализовывать и стабильней, чем прыгающие 50 градаций. И человек по признакам тоже ориентируется, так что всё в твоей концепции, ну и вообще это уже из темы выпадает.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Виталий » 20 авг 2009, 18:45

Это какая-то тактическая боеголовка получается

Все дело в том, что в тактической боеголовке нет мощных процессоров. Поэтому и интересно что там за алгоритмы.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter