roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация на площадке 50 на 50м

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 14:05

По светилам - в смысле из определенных относительно нас координат объектов, чьи глобальные координаты мы знаем;
По глубинам - по расстояниям (или по разностям расстояний) до определенных объектов, чьи глобальные координаты мы знаем;
Счисление пути - по энкодерам + ИНС;

Всё правильно тебя понял?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Master » 20 авг 2009, 14:25

В постановке задачи не хватает одного пункта, допустим роботы будут ориентироваться на карте, а как они не будет сталкиваться с другими роботами? Или я что-то пропустил?
Вообще если чесно мне нравится идея с ИК-шарп радаром, вон у -Александра- уже и наработки есть.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Digit » 20 авг 2009, 14:37

Виталий писал(а):Скажу вот такое (может поможет). По моему мнению существует всего три вида навигации: по светилам, по глубинам и счислением пути.

Может есть еще один фундаментальный способ?


Я понял эти способы, как и Dead. Если это правильное понимание, то ИМХО первый и второй способы эквивалентны.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 14:51

2Digit: Нет, первый способ имеет координаты, а второй - расстояние. Там совершенно разные системы уравнений и т.п. Хотя могут быть смешанные способы. Т.е. известно, скажем, расстояние и один угол вместо двух.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение boez » 20 авг 2009, 14:58

Навигация по глубинам - это я так понимаю немного не наш вариант. Хотя можно придумать нечто подобное - покрыть поле известной картинкой например из черно-белых квадратов, причем желательно генерируемой (цвет каждого квадрата - хеш от его координат) и смотреть на нее камерой. А потом сравнивать картинку с камеры на пузе робота с эталоном в разных масштабах и положениях. Естественно пользоваться знанием предыдущего положения, можно скорректированного по данным инерциалки. Можно наложить несколько картинок разного масштаба (с квадратами 1мм, 1 см и 10 см) для разных высот робота. В этой системе больше всего будет проблем с наклонами камеры, ну и с подготовкой поля. Ну и с перекрытием поля зрения другим роботом.

А навигация по маякам - это по любому по светилам, да и GPS думаю тоже к этой категории отностится. Просто распадается категория на 2 подвида - по углам на светила (классическая морская навигация по звездам) и по расстояниям до маяков (GPS, радио или УЗ-маяки с измерением фазы).

Инерциалка вроде как попадает в группу "по пройденному пути", хотя имеет немного другую структуру погрешностей (они накапливаются даже когда стоишь).
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 15:07

2boez: Покрасить хитрой структурой поле 50х50м это может выйти не так дешево, как ни как 2500м2 :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение boez » 20 авг 2009, 15:14

Вот поэтому нам и не подойдет этот метод :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Виталий » 20 авг 2009, 15:32

по счислению пути - это для вертолетов-то с точностью 2-5 см?

Это вообще и не применительно к точности.

А других вариантов и нет и быть не может

"Знатоки категорично утверждали, что такой двигатель (ДВС), не может конкурировать с паровым.", Генри Форд.

Cчислением пути мерить - энкодерным методом и т.п., то точность будет высокая только для ездиющих и ползающих, а вот летающих или плавающих не получится.

Как вы думаете каким образом ракета из комплекса "Эскандер" попадает "в кол" на поле?


Какие вы еще хотите? может телепатией координаты определять?

Было бы неплохо.

Всё правильно тебя понял?

Да.

Может быть у кого-то есть какие-то документы касательно "экстремальной навигации"? Используется в крылатых ракетах.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Zeus » 20 авг 2009, 15:45

На счет крылатых ракет и тому подобное... А вы случаем не ШПИОН?! :lol:
это военная тайная - врятли вы сдесь что-то найдете...
А даже если и найдете, то в стоимость 2000 не уложитесь!
Вы окончательно ушли от первоначального запроса, а там и стоимость и точность и размеры площадки заданы или я что-то путаю.

Добавлено спустя 2 минуты 43 секунды:
Хотя можно еще как у птиц по магнитным полям Земли ориентироваться :)
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 20 авг 2009, 15:52

>Может быть у кого-то есть какие-то документы касательно "экстремальной навигации"? Используется в крылатых ракетах.
Какой смысл? Там, действительно очень точные ИНС, а на конечном пути либо ничего(доверяем ИНС) :) , либо камера, либо тепловизор, либо лазерный дальномер. У меня жена в бауманке как раз по этой(что то типа высокоточные летательные аппараты, точно не помню) специальности училась. И я где то читал, что хорошие ИНС стоят от 20000$.
>Может есть еще один фундаментальный способ?
Слышал интересные истории про кошек. Люди из деревни рассказывали, что когда хотели избавится от кошек, сажали их на "попутные" машины в коробке. Водитель высаживал животное в 200+ км от деревни, но они(если верить рассказчикам) каким то образом возвращались.
Может и существуют волны, которые человек в силу того, что не может заметить/измерить существуют, типа гравитационных. Но инженер должен оперировать тем, что уже имеет. Остальным занимаются учёные. Типа учёные выявляют то, что уже существует, а инженер придумывает, то, чего никогда не было. :)
>Считаю необходимым преодолеть барьер с навигацией
Тогда, нужно не обсуждать, а взять хоть один из предложенных способов и воспользоваться им :D Иначе барьер никогда не снять.
>Хотя можно еще как у птиц по магнитным полям Земли ориентироваться
тоже слышал о таком.. Но, если честно сомневаюсь. Думаю максимум в мозг вмонтирован крутой компас :D , остальное уже глазами.
Последний раз редактировалось Vorral 20 авг 2009, 16:09, всего редактировалось 2 раз(а).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 15:57

По существу.

Навигация тактических ракет, на примере Искандера:
Использование БЧ обычного (неядерного) снаряжения при сохранении эффективности оружия заставило разработчиков искать новые способы построения системы управления (СУ) ракетой. Точность инерциальной СУ для решения этой задачи недостаточна, ее следовало поднять примерно на порядок. В 80-е гг. в нашей стране уже предпринимались попытки решить эту проблему. Создавалась оптическая аппаратура самонаведения для 'Скада' (даже удалось провести полигонные испытания и сдать ракету на опытную эксплуатацию в войсках). Безъядерная БЧ с наведением с помощью радиолокационной ГСН корреляционного типа разрабатывалась для комплекса 'Волга'. Модернизированная 'Ока' и 'Точка' имели не только инерциальную СУ, но и оптическую корреляционно-экстремальную систему наведения, которая также была не только испытана, но и прошла опытную эксплуатацию в войсках. В годы вынужденного простоя больших успехов добились в этом направлении США: на американской ракете 'Першинг-2', которая была уничтожена по Договору РСМД, устанавливалась радиолокационная ГСН, опознающая местность в районе цели; оптические системы самонаведения используются в современных вариантах крылатых ракет 'Томагавк' и CALCM. Их эффективность была наглядно подтверждена в Ираке и Югославии. С задачей создания аналогичной аппаратуры для 'Искандера-Э' справился ЦНИИ автоматики и гидравлики (ЦНИИАГ) - ведущий разработчик систем наведения и управления для отечественных тактических и оперативно-тактических ракет, имеющий 25-летний задел в области разработки головок самонаведения. В качестве основного способа решения этой задачи было выбрано объединение инерциальной системы с оптическим наведением по окружающей цель местности. Причем созданная в ЦНИИАГ головка самонаведения может быть использована как в составе 'Искандера-Э', так и на баллистических и крылатых ракетах различных классов и типов (в том числе и межконтинентальных). Эта ГСН уже прошла летные испытания и показала точность не хуже, чем достигли американцы на своих 'Томагавках'. К настоящему времени подготовлено серийное производство этой головки.

Принцип действия систем самонаведения, имеющих научное название корреляционно-экстремальных, состоит в том, что оптическая аппаратура формирует изображение местности в районе цели, которое сравнивается в бортовом компьютере с эталонным, после чего выдаются корректирующие сигналы на органы управления ракеты. Подобный принцип управления имеет свои достоинства и недостатки. Начнём с последних. Поскольку система распознает не саму цель, а местность вокруг неё, она не может обеспечить наведение на подвижный объект. Для формирования полётного задания необходимо иметь разведывательный снимок. Работе ГСН может помешать туман или выставленное противником аэрозольное облако, скрывающее местность. Если головка установлена на баллистической ракете, ее работе может помешать низкая облачность (для крылатых ракет, способных летать на малых высотах, этой проблемы не существует).

Однако эти недостатки с лихвой компенсируются достоинствами. Оптическая ГСН универсальна и предъявляет только одно требование к инерциальной системе управления ракеты: вывести последнюю в точку, в которой оптика начинает видеть цель. Против подобной головки бессильны существующие активные средства РЭБ, которые весьма эффективно противодействуют радиолокационным системам самонаведения. Высокая чувствительность ГСН позволяет работать даже в безлунную ночь, что выгодно отличает новую систему от ранних прототипов. Кроме того, оптические системы не нуждаются в сигналах от космических радионавигационных систем, таких, как американская НАВСТАР, которая в кризисных случаях может быть выключена ее хозяевами или выведена из строя радиопомехами. Кстати, многие потенциальные заказчики 'Искандера-Э' выдвигают требования независимости от спутниковой навигации. Вместе с тем комплексирование инерциального управления с аппаратурой спутниковой навигации и оптической ГСН позволяет создать ракету, поражающую заданную цель почти в любых мыслимых условиях.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Zeus » 20 авг 2009, 16:03

И сколько все это добро стоит?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 16:04

Не важно, важно что в 2K$ на 6 роботах не вписаться. Т.к. это обычное распознавание местности по маякам + ИНС.

Добавлено спустя 19 секунд:
К тому же не на каждого робота такое счастье влезет.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Zeus » 20 авг 2009, 16:11

Значит нужно что-то типа локаторов.
Корабли и самолеты же таким пользуются.
А по границе поля забор, чтобы границы на локаторе видны были.
На таких расстояниях из локаторов только ИК или УЗ подойдет.
Может еще круговой лазерный дальномер смастрячить.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Vorral » 20 авг 2009, 16:14

Я, если честно не понимаю Виталия, чем не подходят то предложенные во время обсуждения варианты? Люди уже сотнями лет решают проблемы навигации, ты думаешь они чего то не заметили, что сейчас на форуме напишем мы? :D
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter