roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация на площадке 50 на 50м

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 19 авг 2009, 14:12

15 метров шест это жесть, однако. 5-ти этажное здание. можно попробовать подумать в сторону воздушного шара. 1 куб порядка 1кг веса. 3 оттяжки - компактно, транспортабельно.

а камеры думаю и привезти можно, да и на месте поискать.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Digit » 19 авг 2009, 14:35

думаю, сложно будет обеспечить стабильность положения шара - ветер все ж. А если его болтать будет даже на +/- 5-7см (что оптимистично), то мы уже уйдем за пределы точности по ТЗ.

Шест, кстати, тоже колбасить будет от ветра. Но меньше, чем шар.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 19 авг 2009, 14:40

Ну шест еще надо такой чтобы не колбасило. на 15 метрах все не так просто. даже мачту с оттяжками будет колбасить. а мачта это уже хороший вес, хорошо бы фундамент, оттяжки тоже надо как-то закрепить... в общем вопрос тоже не простой.

шарик да, шарик может колбасить, но с 3-мя оттяжками все будет зависеть от подъемной силы ну и никто не отменял измерение расстояния относительно маяков по границе поля, а не от краев камеры. пущай себе болтается в некоторых пределах. совместили маяки и тогда отмеряли.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Zeus » 19 авг 2009, 15:34

Если только измерять расстояние на основе звуковых или ультразвуковых волн.
Но такая точность при такой цене - врятли.

Да и вопросы к автору:
1) поле под открытым небом;
2) поверхность поля - ровная, бетонная, пересеченная местность с песком и т.п.;
3) определение координат на плоскости или в объеме;
4) для какой цели нужны именно координаты? може проще круговой УЗ локатор на каждого робота - он будет знать расстояние до препятсвия. Или планируется командная тактика?

Добавлено спустя 48 минут 31 секунду:
Так как скорость звука меняется от ветра, влажности, температуры, плотности воздуха. То предлагаю такую схему - указана на картинке.
1.jpg
1.jpg (8.9 КиБ) Просмотров: 377

За пределами поля располагаются приемопередающие "звуковые установки", в углах равностороннего треугольника - сторона треугольника известна.
Помимо сигналов и определения координат роботов, в паузах эти "ЗУ" обмениваются между собой звуком, а следовательно и корректируют изменяющююся скорость звука.

Определение координат робота:
Система определения координат "СОК" посылает по радиканалу команду определенному роботу, который тут же издает звук в течении допустим 0,1 сек. Каждая приемная станция детектирует звук робота. Система "СОК" замеряет время от подачи радиокоманды до получения сигналов каждым "ЗУ". Далее надо сделать пересчет трех радиусов от каждой "ЗУ" в координаты на плоскости.
Скорость звука примерно 330 м/с -> 33 см/мс -> 0,33 мм/мкс.
Скорость радиокоманды очень высока - можно не учитывать.
Последний раз редактировалось Digit 19 авг 2009, 15:43, всего редактировалось 1 раз.
Причина: когда добавил вложение, есть возможность вставить картинку в текст сообщения.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 19 авг 2009, 16:43

Digit писал(а):Шест, кстати, тоже колбасить будет от ветра. Но меньше, чем шар.

Вообще-то на земле можно расположить маяки привязки. Главное чтобы от расколбаса не мазало изображение.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Digit » 19 авг 2009, 20:20

Тогда лучше шар. Он "мягче" будет колбаситься. А у шеста будут упругие гармонические колебания.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 19 авг 2009, 20:43

Шар тоже вариант, но его на сильном ветре не получится применять.

Шест кстати можно наверху растяжками зафиксировать, чтобы сильно не колбасился.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение frig » 19 авг 2009, 21:27

на сильном это сколько? если шар оттянуть 3-мя оттяжками по 120 градусов так, чтобы у шара был угол потупее, то ветер будет пытаться прижать его к земле. со смещением в сторону. это даже расчету поддается :-)

а вот и Виталий появился... только думал сказать, что пропал совсем :D
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 19 авг 2009, 22:26

Всё равно шар обслуживать надо, а мачту - нет.

Добавлено спустя 6 минут 8 секунд:
К тому же ветром мачту гораздо меньше качает, а если еще и растяжки поставить так же как к шару предлагается - так вообще на 1-2 порядка меньше колебаний должно быть.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Виталий » 19 авг 2009, 23:10

В качестве мачты - ближайший столб можно я думаю.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение mandigit » 19 авг 2009, 23:18

Почитайте полезный проект:
http://imobot.ru/tmp/SpreadSpectrumUltr ... System.pdf
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение boez » 19 авг 2009, 23:43

Столб можно использовать. А вот гибкую мачту или тем более шар - сложновато. Потому что 5-7 см смещения шара - фигня. А вот 5-7 градусов наклона шара - это уже полтора-два метра смещения картинки при 15-метровой высоте...

Да, а я прозевал ответ, или Виталий так и не ответил - какая навигация все же требуется, 2D или 3D?
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение Виталий » 19 авг 2009, 23:46

2D, высоту я умею мерять
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение SMT » 20 авг 2009, 06:03

У NanoLOC (1,2) точность 1-2 метра, но в инете есть статьи о измерению его точности. Как-то драматично у них с точностью при всех их мегагерцах и скоростью света в формулах :)

Может вместо шеста использовать три - пирамидой? Вариант - низкое разрешение камер скомпенсировать их количеством (дешевых 1300x1040)?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Навигация на площадке 50 на 50м

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2009, 06:15

2SMT: Та камера, которую я указал имеет внутри еще и компьютер, так что сильно ничего не скомпенсировать. Да и мазать будут дешевые камеры, а тут хоть какой-то шанс есть нормально четко снимать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter