roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение Romeo » 09 июн 2011, 14:51

R0Ver писал(а):чем управляется? какой софт? или он автономен?
ЗЫ Мне показалось, что лапки хлипковаты немного.

Управляется с компа джойстиком, но хотелось бы в будущем перевести софт на мобильную платформу.
Лапы сделаны из алюминия 2,5 мм.
setar писал(а):2Romeo
:) симпатично получилось.
Покажи и расскажи пожалуйста как решил вопрос концевых датчиков?
Рекомендация из общих соображений: старайся не использовать изоленту для крепления кабелей, не дай бог сервочка накроется - заколебёшься вытаскивать. найди готовую или сделай сам трубочку распущенную по спирали (как бересту снимают с берёзы), очень удобная штука.

По-поводу изоленты :) В процессе отладки - намучался уже.
Теперь про концевики:
Дописал прошивку ORFA, т.е. по запросу PinGetA8(F8), контроллер выдаёт значение порта А(F).
В процессе движения робота идёт опрос датчиков, которые подцеплены к выводам PORTA0-PORTA5. Есть 2 варианта:
1. Нога наступила на поверхность раньше, чем ожидалось. Тогда, все сервы ноги останавливаются. Следующий шаг будет производиться с учётом текущего положения ноги (там немного математических формул пришлось придумать).
2. В конце шага нога на поверхность не наступила. Тогда производится доводка ноги вниз, пока не сработает концевой датчик. При этом конечно заметна некоторая задержка темпа движения.

Вот, в общих чертах описал.

P.S. Датчики - микропереключатели с пластиковым шариком на конце.
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение =DeaD= » 09 июн 2011, 14:55

А есть видео с препятствиями и "ямами" ?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение Romeo » 09 июн 2011, 14:57

Как раз этим сейчас и занят :) Ноут для полевых испытаний уже нашёл. Ищу подходящий полигон.
Как появится видео - выложу.
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение FantasyOR » 10 июн 2011, 15:04

А известны ли вам такие случаи:
http://www.membrana.ru/particle/3142
тут не хексапод конечно, всего квадро, но суть исследования в самообучении, в нахождении последовательности движений приводящих к нужным последствиям.
изначально робот не знает как(какие сервы в какой последовательности...) перемещаться, у него есть цель сдвинуться на такое то расстояние туда-то, и он подбирает, пробует разные движения... и постоянно оттачивая алгоритм перемещения начинает ходить.
пей саке пока горячо
Аватара пользователя
FantasyOR
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 11 окт 2009, 20:59
Откуда: москва, королёв

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение xtile » 10 июн 2011, 15:08

господа, а в каком состоянии идея с комплектами несущей конструкции ( ноги, пластины под туловище, крепления ) для гексапода?

в магазине их вроде до сих пор нет, а новость о том, что "вот-вот появятся" проскакивала еще с год назад
xtile
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 15:47
Откуда: Москва
прог. языки: С++, Java, PHP, JS, AS

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение FantasyOR » 10 июн 2011, 15:21

бывает даже такое "Робот перепутал человека с ветчиной" http://www.membrana.ru/particle/10838
пей саке пока горячо
Аватара пользователя
FantasyOR
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 11 окт 2009, 20:59
Откуда: москва, королёв

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение setar » 10 июн 2011, 20:09

xtile писал(а):господа, а в каком состоянии идея с комплектами несущей конструкции ( ноги, пластины под туловище, крепления ) для гексапода?

в магазине их вроде до сих пор нет, а новость о том, что "вот-вот появятся" проскакивала еще с год назад

они есть у меня в тестовой сборке.
останаливает от продажи одно - пластик шестерни hxt900.
неудачная ручная "коррекция" ноги и минус шестерня.

а так - могу нарезать, нада ?
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9251
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение xtile » 11 июн 2011, 12:12

А можно ли его отмасштабировать под towerpro 946 (аналог 995 и 996)?
xtile
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 15:47
Откуда: Москва
прог. языки: С++, Java, PHP, JS, AS

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение setar » 11 июн 2011, 13:55

это стандарт серва вроде ?
в общем случае конечно можно, но для себя я бы там делал подшипники соосно на нижней стороне сервы.
перекосы под нагрузкой не полезны для длительной эксплуатации.
В общем я так буду делать, вот только времени как всегда не хватает...
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9251
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение =DeaD= » 11 июн 2011, 14:02

Так есть же под этот вариант все детали уже запроектированные мной? Нарезать только и в магазин выложить.
А что внизу серв крепящихся на корпус - подшипник или просто ось - без разницы, там только нижняя пластина отличается и высота стоек.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение setar » 11 июн 2011, 14:17

ок, так и сделаю
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9251
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение xtile » 18 июл 2011, 19:58

=DeaD= писал(а):А что внизу серв крепящихся на корпус - подшипник или просто ось - без разницы,


Можно подробнее - как это делается?

Или ссылку на материал, где эта модификация сервы детально описана
xtile
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 15:47
Откуда: Москва
прог. языки: С++, Java, PHP, JS, AS

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение =DeaD= » 18 июл 2011, 20:12

Очень просто делается - берется подшипник с фланцем, например такой: (я дешевле находил)
http://cgi.ebay.com/2mm-x-6mm-x-3mm-Fla ... 53e005db30

Прикручивается либо просто к серве, просверлив в ней дырку, либо находим пластиковую шняжку в виде шляпки с 3мм выступом на который можно надеть подшипник и приклеиваем шняжку к серве :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение Valera123 » 25 июл 2011, 16:58

Немного оживлю тему, и так наконец-то пришли сервы, и началась сборка =) если вы не покупали метизы как я то советую запостись ими в большом количестве и разных =) они пригодиться.

Небольшое отступления Для Сетара , честно сказать не понимаю что тебя смущает в продаже твоего набора хекса , по-моему весьма удачная штука получилась, но это мое мнение, и так как к нам в Сургут ушло 2 комплекта представилась возможность потрогать оба, и оценить и с точки зрения покупателя конечной продукции. Думаю это важно, для того чтоб развиваться в нужном направлении. И так по моему субъективному мнению пластик намного приятнее орг стекла, и основная причина этому заявлению что пластик легче всего дорабатывать, Так как размеры отверстий немного не подходили я просто воткнул крестовую отвертку в отверстие повернул 2 раза и вот у меня отверстие нужного мне диаметра, сервы у меня тоже оказались немного нестандартными по сему обычным ножом со сменными лезвиями я подправил везде где была не стыковка. Из замеченных минусов пластик не такой жесткий как оргстекло, последний тяжельше и в обработке уже не терпит такой легкости.

А также невероятное изобретение это оказывается глеевая ручка =) без нее хекса не собрать, трубка идет под стойки, а наконечник с пером вынимается и используется тоже он идеально встает в отверстия под подшипники, сборка еще не закончена много дел да и спешить некуда , но видео обязательно будет чуть позже а пока фотографии не соборного образца =)
Вложения
S7300468.JPG
S7300466.JPG
видно гелевые перья без стольного наконечника
S7300467.JPG
Valera123
 
Сообщения: 49
Зарегистрирован: 16 дек 2009, 20:42
Откуда: Сургут

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение setar » 25 июл 2011, 17:25

:) супер !
я буду иметь ввиду решение с трубкой вместо стойки.
А красили чем ? он вроде серенький был
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9251
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter