roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение Valera123 » 25 июл 2011, 17:32

обычная грунтовка , без примудростей, марку называть не буду, но по ощущениям он теперь как прорезиненый =)
Valera123
 
Сообщения: 49
Зарегистрирован: 16 дек 2009, 20:42
Откуда: Сургут

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение =DeaD= » 03 сен 2011, 07:50

На хоббикинге появились недорогие мини-метал-сервы:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388 - 2.5kg*cv, 4.37$
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388 - 2.2kg*cm, 4.55$

Обе вроде даже с подшипниками: "Ball bearing: MR85"

Возможно есть смысл на них переползти с HXT900.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение HarryStar » 03 сен 2011, 12:37

У меня же хекс на таких собран, я давно про них писал. Как замена HXT900 они супер, но мне например не хватает мощи :( Жалею, что не купил сразу цифровые с усилием около 10кг. Сейчас с баблом туго после отпуска. К новому году видимо буду менять.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение =DeaD= » 03 сен 2011, 14:25

Хм, не обратил внимания :) там вроде не было указания, что это микросервы :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение kokakoka » 08 ноя 2011, 14:22

Обновление вот этой конструкции: forum35/topic5566-585.html#p170317

Вчера наконец закончил сборку шестинога по новым чертежам.


Эта конструкция кажется мне намного более жесткой. И он еще более огромный )

Первая версия
koka
Сообщество конструкторов роботов http://www.zobot.ru
Аватара пользователя
kokakoka
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 09 июн 2009, 23:42
Откуда: Москва
прог. языки: LabView
ФИО: Константин

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение mikkey finn » 04 мар 2012, 13:29

вот смотрю на шестиногов, думаю, а не проще ли спинным мозгом сделать ПЛИС? В нее засунуть логику управления ногами и не тратить время контроллера на дерганье сервами? Или нужна достаточно жирная ПЛИС, чтоб уместить туда все ноги?
Есть, к примеру http://www.ebay.com/itm/EPM240-Altera-M ... 3f1169d6a4
А хватит ли ее 90 вентилей на это? Не смотрел ли кто в этом направлении?
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение Angel71 » 04 мар 2012, 13:42

если шутя, то проще поставить плату с армом или x86 на хекса, а мегу/пик использовать как переферийный контроллер, чем смотреть в сторону плис. если по простому, вы в плис разбираетесь (риторический)? а большинство даже и пробовать разбираться с ними не будет, хотябы по тому, что это D&G.
п.с. D&G - дорого и глупо ака понты для приезжих.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение =DeaD= » 04 мар 2012, 14:03

mikkey finn писал(а):а не проще ли спинным мозгом сделать ПЛИС? В нее засунуть логику управления ногами и не тратить время контроллера на дерганье сервами?

На OR-AVR-M128-S на дерганье тратится не более 5% времени работы МК.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение mikkey finn » 04 мар 2012, 20:10

Angel71 писал(а):если шутя, то проще поставить плату с армом или x86 на хекса, а мегу/пик использовать как переферийный контроллер, чем смотреть в сторону плис. если по простому, вы в плис разбираетесь (риторический)? а большинство даже и пробовать разбираться с ними не будет, хотябы по тому, что это D&G.
п.с. D&G - дорого и глупо ака понты для приезжих.

Дорого это если ПЛИС должна быть жирной, так что не всегда аргумент. По цене приведенная ПЛИС стоит столько же, сколько NXP ARM LPC2103 Development Board Module ARM7TDMI-S. Хватит этого арма или нет - хз =). Все армы жирнее стоят дороже(как впрочем и ПЛИС с бОльшим количеством элементов/быстродействием). Да и не все могут разбираться в контроллерах, чтоб написать программу. Марсоход - пример торжества логики над программизмом :)
=DeaD= писал(а):На OR-AVR-M128-S на дерганье тратится не более 5% времени работы МК.

А вот это уже аргумент. Это при условии софтового распределения ШИМ, или несколько аппаратных обслуживают сгруппированные по ним сервы?
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение =DeaD= » 04 мар 2012, 20:38

Там 4 хардварных ШИМа используется для генерации сигналов, каждый выдаёт сигнал на переключение сервы аппаратно, софтово нужно только успеть зайти в прерывание и выставить время включения следующей сервы, т.е. с очень большим допустимым интервалом.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение elmot » 05 мар 2012, 11:21

mikkey finn писал(а):Дорого это если ПЛИС должна быть жирной, так что не всегда аргумент. По цене приведенная ПЛИС стоит столько же, сколько NXP ARM LPC2103 Development Board Module ARM7TDMI-S. Хватит этого арма или нет - хз =).

... и в 2 раза дороже, чем STM32F4-dicovery, на которой можно получить десятка полтора-два аппаратных шимов, и еще штук на пятьдесят программных ее хватит :)
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение Strijar » 05 мар 2012, 17:00

mikkey finn писал(а):вот смотрю на шестиногов, думаю, а не проще ли спинным мозгом сделать ПЛИС? В нее засунуть логику управления ногами и не тратить время контроллера на дерганье сервами? Или нужна достаточно жирная ПЛИС, чтоб уместить туда все ноги?


Я такого делаю. И есть уже один такой проект тут. Используем Spartan-6. Но у меня чистая ПЛИСина и здоровая, есть LX25 и LX75 (до 4 CPU влазит), а в другом случае еще и ARM прокручен но там плиска LX9 вроде.

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
elmot писал(а):... и в 2 раза дороже, чем STM32F4-dicovery, на которой можно получить десятка полтора-два аппаратных шимов, и еще штук на пятьдесят программных ее хватит :)


А у меня еще и видео обработка будет на ПЛИС. По крайней мере JPEG компресия без проблем влазит. Да и вообще с ПЛИС полет фантазии выше ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение Angel71 » 05 мар 2012, 17:32

mikkey finn, арм это спецсфическай направление камушков, их очень много и они моментами очень разные. давайте поясню что я имел в виду. мега, не важно 32я, 128я, 8я или еще какая легко может справится с генерецией сигналов для серв, при чём речь может идти как минимум о десятке-другом каналов. и в зависимости от метода (+если есть достаточно свободных ног) может не сильно загружать контроллер. есть относительно немало оперативной памяти и флеш. есть ацп. так же можно реализовать как минимум секвенсер для серв или вообще полностью всю программу, можно еще управлять моторами, работать с различными датчиками, "общаться" с другими устройствами. по сути одного чипа может вполне легко хватить для реализации не сильно навороченого робота. и этот чип будет стоить порядка 4-10$. кроме них есть xmega, они не сильно в цене отличаются, но значительно лучше по многим параметрам. :) об этом и толкую, что только простенькая управлялка сервами это нелогично + с плис крайне мало людей умеют работать.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение mikkey finn » 06 мар 2012, 20:31

Angel71, можно на "ты", я не обижусь.
Я имел в виду, что при сравнимой стоимости, можно сделать спинной мозг, который отвечал бы за моторику паука, а контроллер, как более гибкий в программном плане, пусть занимается командами. Ведь при таком симбиозе полет для творчества, как заметили выше, гораздо бОльший. Если же контроллер заставить заниматься всем, то или ноги кончатся(ну да, есть всякие микросхемы портов/демультиплексоры), или по таймингам не уместишься. Будет монстр пятью контроллерами. Один датчики жует, другой двигатели дергает, третий принимает команды. Четвертый со своим набором датчиков крутится. Вон, SWG делает монстра, например.
Насчет "мало людей умеют ПЛИС" - если не будет примеров применения дома, так ПЛИС и останется уделом гиков. Когда-то ведь и меги были дорогими и малопонятными. А сейчас половина роботов на них, половина на PIC-ах.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение grifffin » 18 мар 2012, 22:40

Насчет "мало людей умеют ПЛИС" - если не будет примеров применения дома, так ПЛИС и останется уделом гиков. Когда-то ведь и меги были дорогими и малопонятными. А сейчас половина роботов на них, половина на PIC-ах.


А какие преимущества у ПЛИС по сравнению с МК???

1. К питанию капризные.
2.От 5В не работают (а некоторые уже от 3.3 не работают). 5В не толерантные. Если брать альтеру то 5B толерантные только CPLD max3000a в которые ничего не засунуть толком.
3. Паябельность корпусов. ЛУТ-ом TQFP с шагом 0,5 уже не сделать - только фоторезист или промышленное изготовление платы. А TQFP100 (с шагом 0,5) - это самый "паябельный" из ПЛИС.
4. Цены просто ПЦ. За первого Cyclon-а (самого скромного) нужно уже 400 рэ. За эти деньги можно десяток 8-биток купить.
5. Очень мало инфы на русском языке. Мне это не страшно но рядовой радиолюбитель английского не знает.

Единственный плюс ПЛИС это скорость. Но толку от нее для радиолюбителя?

Я бы с удовольствием применял ПЛИС если бы был Cyclone (да хотябы первый) в корпусе TQFP44 ( с шагом 0.8 ). А так это все несерьезно....
grifffin
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 14 апр 2009, 19:35
Откуда: СПБ
прог. языки: Си (atmel), LD (ПЛК)

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter