roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение Strijar » 19 мар 2012, 12:12

grifffin писал(а):А какие преимущества у ПЛИС по сравнению с МК???


Начать хотя бы с того, что у них разные задачи. У меня на Xilinx Spartan-6 на 120Мгц молотил одну задачу в 20 раз быстрей чем мой 4-х ядерный 2.4Гц комп. Если вам хватает МК - так и нет смысла смотреть в сторону FPGA. Например системы распознавания на FPGA делаются лучше. Опять же функционал можено менять без пайки - просто меняя прошивку. Именно поэтому на марсоходах стоят Xilinx Spartan-3 ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение mikkey finn » 28 апр 2012, 21:05

Я таки сделал эту гадость. Правда, пока только механически. Электроника ждет правильный кварц.
Материалы: говно, палки, сервы SG90/TG9e. 1.5кг/см с хоббикинга. Электроника будет на своей мега32 + OR-BT115.2(или как его там).
Софт управления сервами нагло скопипащен у ДиХальта и доработан в меру моего незнания Си. Планирую еще стырить "консоль" у _YS_ из сообщества we.easyelectronics.ru
Вроде копирайты учел =)
Бюджет - не более 3 т.р(без блюпупа или с ним, но дешевым - в интернетах можно готовый взять уже за 300р).
Лапы получились объемными by design.
Срок реализации - около полугода. Если бы захотел и правильно распедалил финансы - уложился бы в пару месяцев, и то из-за доставки почтой роисси.
Вложения
280420122005.jpg
вид сбоку
280420122004.jpg
мой минихекс, вид сверху
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение setar » 28 апр 2012, 22:09

ну не такое уж говно :) судя по фото это кабель каналы пластиковые малого размера
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9246
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение mikkey finn » 29 апр 2012, 09:46

"говно,палки" - это к тому, что собиралось из подручных средств. Кабель-канал 16*16, как оказалось, идеально подходит для ног. Серва туда вписывается изумительно. Основа - ненужный рекламный компакт-диск. Да, миниатюрностью не пахнет. Это прям хэдкраб какой-то...
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение elmot » 29 апр 2012, 15:53

чует мое сердце, спрос на миниатюрные перепрошитые модули BT может оказаться весьма существенным.
а хедкраб хорош, зря его гадостью кличут.

Добавлено спустя 8 минут 17 секунд:
Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)
Не обратил внимание на заголовок темы. Есть предложение, как все это облегчить. Можно отказаться от меги32 и существенно сократить вес электроники. В качестве управления использовать перепрошитый бт-модуль HC05/HC06 или стмовский комплект ZigBee. http://www.st.com/internet/evalboard/product/251361.jsp. Для руления 18 сервами СТМа наверняка хватит, да и hc05 скорее всего тоже.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение =DeaD= » 29 апр 2012, 16:11

Микросервы такого класса слишком быстро выходят из строя. Я отказался от минимизации, по моему текущему мнению HXT12k даёт оптимальное соотношение цена/качество.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение elmot » 29 апр 2012, 16:27

меня, кста, всегда напрягало, что ходилках на микросервах никто не добавляет эластичные элементы, и на механику идут вполне отчетливые удары. Мож если хексаподу лапки мягкие приделать, мож и сервы подольше поживут?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение mikkey finn » 29 апр 2012, 17:10

elmot писал(а):Не обратил внимание на заголовок темы. Есть предложение, как все это облегчить. Можно отказаться от меги32 и существенно сократить вес электроники. В качестве управления использовать перепрошитый бт-модуль HC05/HC06 или стмовский комплект ZigBee. http://www.st.com/internet/evalboard/product/251361.jsp. Для руления 18 сервами СТМа наверняка хватит, да и hc05 скорее всего тоже.

Хоббикинг говорит, что вес одной TG9e 15 грамм. Их там 18шт, что дает нам 300 грамм только серв. Корпус фиг его знает на сколько потянет, но хедкраб получился тяжеленький. Я это к тому, что вес меги и штырей незаметен на фоне всей конструкции и батарейки. Делать из блютуза ногодрыгалку, чтоб получить марионетку - как-то несолидно ;)
Если присобачить туда дальномер, то можно на меге что-нить тупое наворотить, чтоб ходило само и мебель не царапало. На блютузе такое сделать тоже скорее всего реально, но мне вспоминается картинка про буханку хлеба и троллейбус. Что касается ударов ногами об пол, то есть дикие мысли с ИК-датчиком касания. Причем на ИК, в отличие от тензометрических датчиков можно отловить не факт касания, а приближение ноги, уменьшить скорость и мягко поставить ее на пол. Ног у меги для этого вроде должно хватить. Если не хватит ног или производительности АЦП - можно выделить для этого контроллер-компаньон на меге8 какой-нить. А мягкое что-нить - да, надо ставить резинку, хотя бы потому что острая грань пластика скользкая.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение elmot » 29 апр 2012, 17:42

Брехе. СТМовский мозг для зигби мощнее этих ваших мег. Это, между прочим, полноценный 32бит микроконтроллер, до 24 мгц и памяти раза в 4 больше. Так что неизвестно, где будет ближе к "ногодрыгалке". Да и мозги бт модуля я бы не стал недооценивать.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение =DeaD= » 29 апр 2012, 22:10

Да нет, вопрос в том, что существующее решение не критично по весу. У меня дома есть шестиног на HXT900, где-то даже есть видео, как он ходит, короче вес OR-AVR-M128-S это копейки в его общем весе :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение dccharacter » 04 май 2012, 15:34

offtop:
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4880
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение Michael_K » 06 фев 2013, 01:25

Подниму-ка темку... :))
Раз уж тут все всё порешали.

Подумалось, что можно сделать простого шестинога на шести сервах по принципу трипода.
Два трипода таскают жесткие треугольники с ногами относительно кузова.
Конечно, по лестницам лазать не будет, но на плоскости - вполне - приседать, ходить в любую сторону, сохраняя заданную высоту кузова, скорость, длину шагов. Не проскальзывая. Правда вот поворачивать кузовом не сможет свободно, но можно крутящуюся башню сделать...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение СКАЗОЧНИК » 11 фев 2013, 14:13

Не знаю как кто, но я заказал вот эти сервы НК1518В 2,5 кг. 19 г.0,14 сек на 60 градусов...
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 0_14s.html

Просто начитался, что пластмассовые летят быстро, решил лучше чуток дороже, но с металлическими шестернями.
Планирую делать его из пористого пластика, из которого рекламные щитки делаю, на который потом сверху пленку Оракал клеят... Думаю, он не тяжелый будет и достаточно жесткий.
Единственный гвоздь во всем этом - я мало понимаю в программировании... Делал на МК разные шутки типа куба светодиодного, и всякие ПОВы, которые слова пишут на велосипедных колесах. А вот как научить МК чтобы он двигал шестью лапами... даже не представляю пока. Сильно сложно?

З.Ы. У меня Аваст постоянно выдает, что на этом форуме вирус, при каждом открытии страницы... Вот что он написал:

Детали заражения URL: http://shop.roboforum.ru/published/publi... (где-то эдкард_икон_б.гиф)
Процесс: C:%5CProgram Files (x86)%5COpera%5Copera...
Инфекция: URL:Mal
СКАЗОЧНИК
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 04 апр 2011, 18:25

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение MegaBIZON » 11 фев 2013, 14:37

СКАЗОЧНИК писал(а):З.Ы. У меня Аваст постоянно выдает, что на этом форуме вирус, при каждом открытии страницы...

угу. Аваст идиот. Там почитай - forum5/topic12491.html
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи

Сообщение СКАЗОЧНИК » 12 фев 2013, 07:35

ну, не знаю... Кому как этот Аваст, но я ничего с ним не делал, а сегодня он не выдает больше такого предупреждения. =)

Кто может сказать, какой МК лучше брать? Из АВР. АТТИНИ2313 хватит?
СКАЗОЧНИК
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 04 апр 2011, 18:25

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter