Zeus писал(а):все таки внутри червячная передача
Нету там червяка
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Нету там червяка
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
да причем тут вообще червяк, покажите что куда сложится-то!
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Тут все просто.
В случае отсутствия трения между ногой и полом,
момент на каждой серве тупо равен весу, приходящемуся на эту ногу,
умноженному на горизонтальное расстояние от оси сервы до точки опоры (ступни).
Но трением пренебрегать нельзя (я уже писал). При отсутствии трения никто никуда не пойдет.
Точно также глупо, как рассчитывать мощность движка автомобиля в отсутствии трения между
колесом и дорогой...
В случае отсутствия трения между ногой и полом,
момент на каждой серве тупо равен весу, приходящемуся на эту ногу,
умноженному на горизонтальное расстояние от оси сервы до точки опоры (ступни).
Но трением пренебрегать нельзя (я уже писал). При отсутствии трения никто никуда не пойдет.
Точно также глупо, как рассчитывать мощность движка автомобиля в отсутствии трения между
колесом и дорогой...
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
=DeaD= писал(а):Нету там червяка
Какие сервы планируете использовать?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Лучше скажите в каких есть червяк 
У нас в планах пока HXT12k, HXT900.
У нас в планах пока HXT12k, HXT900.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Мнда куча разговоров... Помойму как ставить ногу это уже проблема походки,
Насчет оптимального положения ноги... смотрите на Linxmition-овских паучков... там нога стоит так что плече сервы Femur очень маленькое, Tibia практически ненагружена ибо ее фаланга всегда практичкески вертикально стоит..
.......O..
....../|..
O--O..|..
.......|..
А нагрузка на серву зависит от углов... и как сказал Michael_K усилия у каждой свое и от расстояний зависят
2:frig Нащет отсутствия в природе пружин ты ошибаешся, глять например на устройство мышц крыла у мухи, заодно глянь что такое сухожилье
Насчет оптимального положения ноги... смотрите на Linxmition-овских паучков... там нога стоит так что плече сервы Femur очень маленькое, Tibia практически ненагружена ибо ее фаланга всегда практичкески вертикально стоит..
.......O..
....../|..
O--O..|..
.......|..
А нагрузка на серву зависит от углов...
и как сказал Michael_K усилия у каждой свое и от расстояний зависят2:frig Нащет отсутствия в природе пружин ты ошибаешся, глять например на устройство мышц крыла у мухи, заодно глянь что такое сухожилье
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Помойму как ставить ногу это уже проблема походки,
уж больно дофига от этого зависит. Если есть возможность разгрузить одну серву в пользу другой, это значит что в сумме можно будет поднять больше груза, либо взять меньшие сервы, а это повлияет на вес, на потребляемую мощность... серьезный вопрос, на самом деле. Люди при небольшом потреблении даже бегать могут, а роботы как люди - нет.
смотрите на Linxmition-овских паучков...
давайте вообще друг у друга копировать - нормально будет.
Нащет отсутствия в природе пружин ты ошибаешся
очень может быть.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Aseris писал(а):смотрите на Linxmition-овских паучков... там нога стоит так что плече сервы Femur очень маленькое, Tibia практически ненагружена ибо ее фаланга всегда практичкески вертикально стоит.
Это у них постоянно при ходьбе поддерживается?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Если делать хексапода чтоб ходил (ну или дать ему в зубы что-то типа тримера чтоб траву стриг 
, или фрезу чтоб платы фрезеровал 
, и сверлил заодно)то это одно, а если проектировать хексапода для танцев это другая история.
, или фрезу чтоб платы фрезеровал , и сверлил заодно)то это одно, а если проектировать хексапода для танцев это другая история.Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
frig писал(а):в чем бок рассматривать муравьев и пауков - наверняка никто не знает как они ходят, и уж точно никто не знает как они ходят также хорошо как о хотьбе людей, собак и других более крупных и постоянно наблюдаемых животных.
это не так. пример http://jeb.biologists.org/cgi/reprint/128/1/427.pdf. есть желание - начни по крупицам изучать с ссылок из вики, потом гугл, инфы по ходьбе и прыжкам много. с муравьями похуже - они в основном с т.з. коллективного поведения исследуются.про расстапырку лап не въехал, наверно из-за нежелания сейчас вникать в "zero-cost motion"
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Да это все уже изучено-переизучено:
Вот я тут пытался писать:
forum87/topic7255-75.html#p163361
и тут
forum35/topic8057-45.html#p163590
Вот я тут пытался писать:
forum87/topic7255-75.html#p163361
и тут
forum35/topic8057-45.html#p163590
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
На рисунке А - начальное положение.
Рисунки В,С вертикальное положение Tibia.
Рисунки D,E Femur перпендикулярен Tibia
Так как планируется двигаться?
А можно по только рисункам А и Е создать движение? тогда серва между Femur и Tibia совсем ненужна.
А если по рисункам В и С, то тоже между ними серва не обязательны - стеклоочистители на автобусах так сделаны - там две тяги - поэтому щетка все время вертикально земле движется.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Блин, только не надо опять заниматься минимизацией количества серв?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Вот так реально стоит таракан:
Синие стрелки - сила тяжести и "реакция опоры"
Красные силы "трения".
Результирующие силы (фиолетовые) направлены практически вдоль ноги, поэтому крутящие моменты в суставах малы, и это при том, что ноги широко расставлены.
Заметьте, что силы "трения" в тараканьих ногах - это нифига не то сухое трение,
которое возникает между оргсеклом и ковром. Они могут значительно превышать силу реакции опоры.
(Вспомните, что таракашка может бегать по вертикальному стеклу и потолку.)
Синие стрелки - сила тяжести и "реакция опоры"
Красные силы "трения".
Результирующие силы (фиолетовые) направлены практически вдоль ноги, поэтому крутящие моменты в суставах малы, и это при том, что ноги широко расставлены.
Заметьте, что силы "трения" в тараканьих ногах - это нифига не то сухое трение,
которое возникает между оргсеклом и ковром. Они могут значительно превышать силу реакции опоры.
(Вспомните, что таракашка может бегать по вертикальному стеклу и потолку.)