в детстве на тренировках по борьбе мы часто так ноги тренировалиroboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
2=DeaD=, в детстве на тренировках по борьбе мы часто так ноги тренировали
в детстве на тренировках по борьбе мы часто так ноги тренировалиRe: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
frig писал(а):=DeaD=, ты про левый край который к роботу прицеплен по логике?
Если что-то куда-то прицеплено - изобрази это на рисунке. И силы тогда изобрази не приложенные к одному плечу только, а приложенные в оба плеча.
Добавлено спустя 31 секунду:
Angel71 писал(а):2=DeaD=,
И что, прямо таки на льду так же легко стоять?
Ноги что ли примерзали и не скользили? Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Если что-то куда-то прицеплено - изобрази это на рисунке.
а так не понятно, что это нога, слева робот - это 2 сустава, справа это дело упирается в землю... надо фотореалистично изобразить чтобы было понятно или как?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Надо усилия приложить к обоим точкам, а не как будто у тебя реактивные двигатели
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Да поймите, не только от положения все зависит:
Положение одно и то же.
В первом случае нагрузка в коленках нулевая. Усилие создается только в тазобедренном суставе.
Момент на нем равен весу на длину бедра.
Во втором случае момент распределяется между коленкой и тазобедренным.
Сила на ступне больше (добавляется горизонтальная составляющая).
- таракан.JPG (5.69 КиБ) Просмотров: 1965
Положение одно и то же.
В первом случае нагрузка в коленках нулевая. Усилие создается только в тазобедренном суставе.
Момент на нем равен весу на длину бедра.
Во втором случае момент распределяется между коленкой и тазобедренным.
Сила на ступне больше (добавляется горизонтальная составляющая).
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Если что - я давно уже это понял как написал frig'у "принято"
как написал frig'у "принято" Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Просто хотел проиллюстрировать, а то спор какой-то тупиковый...
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Во втором случае момент распределяется между коленкой и тазобедренным.
а распределение и нужно, чтобы разгрузить одну серву и передать часть нагрузки на другую.
Если что - я давно уже это понял
а я вот до сих пор не понял что ты понял, а что ты не понял
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Проблема в том, что серва встает в заданное положени, а вот как распределятся нагрузки - неизвестно,
поэтому и возникают всякие "косяки"...
поэтому и возникают всякие "косяки"...
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Michael_K писал(а):Да поймите, не только от положения все зависит:
Положение одно и то же.
В первом случае нагрузка в коленках нулевая. Усилие создается только в тазобедренном суставе.
Момент на нем равен весу на длину бедра.
Во втором случае момент распределяется между коленкой и тазобедренным.
Сила на ступне больше (добавляется горизонтальная составляющая).
Я наверное совсем туп, но я невижу разницы. И несовсем понимаю почему силы действуют по разному при одном и том же положении. Может я что-то упустил?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
нормальный таракан распирается ногами в разные стороны.
За счет этого он направляет силу, действующую на ногу условно "вдоль ноги", а не "поперек".
Поэтому моменты в суставах меньше.
За счет этого он направляет силу, действующую на ногу условно "вдоль ноги", а не "поперек".
Поэтому моменты в суставах меньше.
Последний раз редактировалось Michael_K 16 июн 2010, 16:57, всего редактировалось 1 раз.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Alex080969 писал(а):Я наверное совсем туп, но я невижу разницы. И несовсем понимаю почему силы действуют по разному при одном и том же положении. Может я что-то упустил?
Дело в том, что разница как раз не нарисована - слева работают только сервы Femur, а справа Femur+Tibia.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Alex080969 писал(а):Может я что-то упустил?
трение между стопой и землей
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Michael_K писал(а):трение между стопой и землей
Неверно, оно никуда не девалось слева
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Проблема в том, что серва встает в заданное положени, а вот как распределятся нагрузки - неизвестно,
это только в случае когда нужно создавать некое усилие, как в случае с перпендикулярной ногой, а когда этого делать не нужно, и все определяется только взаимным положением элементов, то проблем нет. Для простоты можно вообще не рассматривать сервы а смотреть на ноги как на монолитные конструкции и считать усилия в суставах - тех местах где будут сервы. Это собственно и будет нагрузка на них.