roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
А чё... всё есть, всё красиво
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Серийный паук будет изготовлен из монолитного поликарбоната (из него делают вандалоустойчивые стекла и щиты полицейских)
на всякий случай провел моделирование нагрузки на элемент ноги , запас прочности при максимальной нагрузке для сервы hxt900 (3Н на 5 см) более 33:
максимальная деформация 0.6 mm
Завтра буду заказывать пробную резку для себя, если всё хорошо - в партию
на всякий случай провел моделирование нагрузки на элемент ноги , запас прочности при максимальной нагрузке для сервы hxt900 (3Н на 5 см) более 33:
максимальная деформация 0.6 mm
Завтра буду заказывать пробную резку для себя, если всё хорошо - в партию
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
setar, так если такой запас, может имеет смысл работать в сторону его уменьшения в пользу веса? Тем более если навыки моделирования есть...
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
А под HXT12K комплект когда планируете?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Следующими шагом в принципе он тоже уже нарисован, наверное в тестовый заезд вместе с этим шестиногом отдадим нарезать 1 ногу для большого - на ней всё проверим, если всё хорошо - отдадим в тестовую нарезку большого шестинога.
в принципе он тоже уже нарисован, наверное в тестовый заезд вместе с этим шестиногом отдадим нарезать 1 ногу для большого - на ней всё проверим, если всё хорошо - отдадим в тестовую нарезку большого шестинога.Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
2: Setar проблема не в прочности ноги, а в стойкости вала сервы, вот сейчас занимаюсь отладкой алгоритма движения ноги на тестовом стендике, 3 сервы HS-311 з куска орг стекла, первая серва закреплена в тисках, остальное в воздухе...
... во время резких движений мне тяжело смотреть на валы серв.. они под своим весом прогибаются немного..
Так что тут будет скорее стоять вопрос как скоро навернется серва.
... во время резких движений мне тяжело смотреть на валы серв.. они под своим весом прогибаются немного..
Так что тут будет скорее стоять вопрос как скоро навернется серва.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
запас по прочности пусть будет, детальки и так достаточно миниатюрны, пока задачи экономить вес нету (пока!)
к тому же 33 запас по прочности это до разрушения, если уменьшить этот запас увеличится относительная деформация под нагрузкой
оптимизировать модель конечно есть куда...
нагрузку с осей нужно снимать второй осью с подшипником, я изначально так и планировал, но для мелкого (hxt900) получается чересчур громоздко
к тому же 33 запас по прочности это до разрушения, если уменьшить этот запас увеличится относительная деформация под нагрузкой
оптимизировать модель конечно есть куда...
нагрузку с осей нужно снимать второй осью с подшипником, я изначально так и планировал, но для мелкого (hxt900) получается чересчур громоздко
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Вообще по хорошему если бы схемы оптимизировать такими инструментами, не только в плане их формы (хотя здесь тоже можно было бы хорошо сыграть), но и в плане компоновки, чтобы равномерно нагружать сервы, например... или минимизировать нагрузку на них. Наверняка можно немало выдурить по потреблению даже, если оптимизировать схему - разгрузить сервы.
вот человек, например, распрямив ногу и стоя прямо сильно разгружает мышцы и через это положение нога проходит и при ходьбе и при беге - упор идет не на мышцы, а на скелет. А шестиноги постоянно на полусогнутых
самому так попробовать походить - мало не покажется. Ну или с выпрямленными вперед или поднятыми вверх руками. В общем любом положении отличном от стояния прямо/сидения или лежания.
вот человек, например, распрямив ногу и стоя прямо сильно разгружает мышцы и через это положение нога проходит и при ходьбе и при беге - упор идет не на мышцы, а на скелет. А шестиноги постоянно на полусогнутых
самому так попробовать походить - мало не покажется. Ну или с выпрямленными вперед или поднятыми вверх руками. В общем любом положении отличном от стояния прямо/сидения или лежания.Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
пауки, муравьи,... тоже на прямых ходят? для разгрузки есть вариант с пружинами, но пока рано об этомRe: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
2:frig В проекте Алюминевый Хексапод усилия балансировалтсь пружинами, что при стандартном положении сервы были практически ненагружены, покрайней мере так писалось, наскока реалность близка к теории не знаю.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
пауки, муравьи,... тоже на прямых ходят?
чот я не видел ни пауков ни муравьев размером с этого робота. Также как и людей ростом в 10 метров не видел. И думаю, что при таком росте было бы уже ой как не просто двигаться на своих двух, ибо у каждой схемы при нашей гравитации будет свой предел. Блоха может прыгать на неимоверную для своих размеров высоту, а человек от падения с такой высоты (относительно его роста) превратиться с мокрое место - будет неприятно.
про пружины и я говорил и давно говорил, что что-то не видно - все на полусогнутых.
и да, в ногах у меня все равно пружин нету и у множества животных тоже нету, в них есть свои недостатки. Мне для того чтобы согнуть ногу в колене или локте не приходится преодолевать усилие пружины. Пружина это костыль, который позволяет опять же в ущерб эффективности несколько оптимизировать схему - считай просто заткнуть дырку. От этого схема не становится эффективнее или лучше, просто сдвигается прилагаемое усилие в одну из сторон.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
мдя. про пауков и муравьёв? явно из-за схожести конструкцииRe: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Они тоже ноги враспор ставят, а не стараются усилие вниз прикладывать.
А ножки у них - ох какие цепкие...
Так что аргумент о прямой ноге (но не обязательно направленной вертикально вниз)
все-таки по сути верен.
А ножки у них - ох какие цепкие...
Так что аргумент о прямой ноге (но не обязательно направленной вертикально вниз)
все-таки по сути верен.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
в чем бок рассматривать муравьев и пауков - наверняка никто не знает как они ходят, и уж точно никто не знает как они ходят также хорошо как о хотьбе людей, собак и других более крупных и постоянно наблюдаемых животных.
В схеме что выше горизонтальный сустав нагружен больше всего - сустав двигающий последнюю "фалангу" ставит ее практически перпендикулярно земле, поворачивающая ногу серва тоже не держит всего веса, а вот этот сустав постоянно держит полный вес робота. Может быть имеет смысл его укоротить, чтобы снизить момент, а часть его работы переложить на последний сустав, ставя его не перпендикулярно к земле а под углом, тем самым сохранив общую длину. Может быть можно просто уйти он нейтрального положения горизонтально а держать его согнутым, и скомпенсировав это опять же "оттопыриванием" последней фаланги... считать это все надо (или можно), тогда будет понятно откуда куда можно сдвинуть нагрузки и что в итоге выдурить.
В схеме что выше горизонтальный сустав нагружен больше всего - сустав двигающий последнюю "фалангу" ставит ее практически перпендикулярно земле, поворачивающая ногу серва тоже не держит всего веса, а вот этот сустав постоянно держит полный вес робота. Может быть имеет смысл его укоротить, чтобы снизить момент, а часть его работы переложить на последний сустав, ставя его не перпендикулярно к земле а под углом, тем самым сохранив общую длину. Может быть можно просто уйти он нейтрального положения горизонтально а держать его согнутым, и скомпенсировав это опять же "оттопыриванием" последней фаланги... считать это все надо (или можно), тогда будет понятно откуда куда можно сдвинуть нагрузки и что в итоге выдурить.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Определение: Суставы шестинога начиная от корпуса стандартно называются Coxa, Femur, Tibia.
1. Сустав Coxa при ходьбе по горизонтальной поверхности с горизонтально расположенным телом практически не нагружен в статике, только в динамике (размахивает сервами Femur и Tibia вместе с самой ногой, если нога поднята, либо туловищем, если нога в данный момент опирается о поверхность);
2. Суставы Femur и Tibia при вертикально расположенном последнем звене ноги работают под большей нагрузкой при расположении ноги на поверхности - поднимают тело шестинога и свободно висящие ноги. Вот только вопрос - если сервы расположены вот так:
(черный квадрат - груз, красные точки - сервы, серая линия - направляющая для груза, черная линия внизу - опорная поверхность) - их усилия складываются? Я что-то физику подзабыл
1. Сустав Coxa при ходьбе по горизонтальной поверхности с горизонтально расположенным телом практически не нагружен в статике, только в динамике (размахивает сервами Femur и Tibia вместе с самой ногой, если нога поднята, либо туловищем, если нога в данный момент опирается о поверхность);
2. Суставы Femur и Tibia при вертикально расположенном последнем звене ноги работают под большей нагрузкой при расположении ноги на поверхности - поднимают тело шестинога и свободно висящие ноги. Вот только вопрос - если сервы расположены вот так:
- hex-leg-question.gif (4.44 КиБ) Просмотров: 1521
(черный квадрат - груз, красные точки - сервы, серая линия - направляющая для груза, черная линия внизу - опорная поверхность) - их усилия складываются? Я что-то физику подзабыл