roboforum.ru

т.е. если крайняя серва будет пытаться вытолкнуть крайний сустав наружу - этого не произойдет? никак?

Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:

нулевое (начальное) в котором запас хода примерно +/- 90град

угу. для этого случае вроде как должно работать интересно на сколько поможет крайняя серва

-

Я тут уже устал повторять, что хексапод это не статически стабильная конструкция, стоящая на льду

Мораль - если хочется, чтобы серва Tibia помогала Femur - обязательно одеваем на ноги резиновые колпачки.

это наверное самое неудачное решение. можно задействовать ее не полагаясь на неизвестное - трение между колпачком и полом. сейчас зарисую.

Добавлено спустя 15 минут 27 секунд:

Случай когда все прямоугольно. Последняя конечность для поддержания робота должна прилагать усилие в сторону указанную стрелкой, а значит может спрыснуть наружу и все держится только на трении между ногой и полом.



то же самое приложение сил, но теперь меньше зависимость от трения между ногой и полом. Если точку опоры поставить под серву (ну не помню я их названий), то будет стоять только на крайней, верно?

ну третий вариант, когда усилие последней фаланги в обратную сторону. В последних двух случая нет такой зависимости от трения - можно и по льду ходить.

кажется, что в последних двух случаях можно в широких пределах управлять распределением усилия между сервами.

Что помешает в последнем случае ноге просто сложиться?

в какую сторону? стрелками показано в какую сторону должна серва давить.

эм... пол помешает вообще-то вес робота и пол. чтобы пройти мертвую точку и сложить ногу надо приложить совершенно определенное усилие - для этого надо будет поднять робота на конкретную высоту.

зарисуй, а? я вот понимаю почему не сложится и как будет распределяться нагрузка. вроде понятно нарисовал.