roboforum.ru

Считай, что проскальзывания по поверхности нет, нижний конец жестко закреплен. И трения считая нету по направляющей

frig писал(а):если бы так было, то можно было бы удерживать корпус горизонтально только крайней сервой. Это возможно?

Если только удерживать, а не ходить - почему нет?

PS: Вроде по логике усилия складываются - т.е. если бы серва была одна, то она подняла бы в 2 раза меньше груза.

Складываться-то они складываются, только проблема в том, что вы не знаете заранее
и никогда не узнаете, как две обратные связи одинаковых серв себя поведут...
Тем более, если динамику учитывать (я имею в виду не динамику движения, а динамику
обратных связей, серва - это не статичная система просто по конструкции - она постоянно отрабатывает изменения положения)
Тут же неопределенность - в какой-то момент запросто может случиться что одна серва
расслаблена, а вторая держит весь вес, в следующий момент - наоборот.
Вполне возможно, что в какой-то момент серва "проскочила" заданное положение,
и прикладывает усилие в другую сторону и усилия вычитаются - вот вам и расколбас.

Как это "серва расслаблена" ?

ЗЫ А трением можно наверное пренебречь....или считать что трение в подшипниках, редукторах серв и т.д то же есть и учитывать его тоже.

Мы рассматриваем конкретную систему неправда ли? Причём тут ДВС?

Мы рассматриваем конкретную систему неправда ли?

правда. как и то, что от трения очень многое зависит в этой схеме.

Добавлено спустя 44 секунды:
да, распределение усилий между сервами хотелось бы посмотреть. Серва ведь управляется по положению

С распределением усилий всё просто

какое положение тогда надо установить каждой серве в примере, чтобы распределить усилие максимально равномерно но исключить распрямление последнего сустава из-за проскальзывания?

Добавлено спустя 3 минуты 29 секунд:
не будет ли проще в самом деле согнуть несколько первое колено и оттопырить последнее? на первом нагрузкка уменьшится, на последнее возрастет.