roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение setar » 16 июн 2010, 11:17

какое положение тогда надо установить каждой серве в примере, чтобы распределить усилие максимально равномерно но исключить распрямление последнего сустава из-за проскальзывания?

нулевое (начальное) в котором запас хода примерно +/- 90град
усилия я сейчас попробую тупо смоделировать и посчитать в программе
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 11:20

т.е. если крайняя серва будет пытаться вытолкнуть крайний сустав наружу - этого не произойдет? никак?

Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:
нулевое (начальное) в котором запас хода примерно +/- 90град

угу. для этого случае вроде как должно работать :-) интересно на сколько поможет крайняя серва
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 11:30

Принято - крайняя серва (Tibia) будет помогать пока сила трения будет больше, чем прилагаемое ею усилие (т.е. использованный с неё момент вращения / длину последнего сустава должен быть меньше силы трения покоя опоры на поверхность).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 11:31

-
Последний раз редактировалось Michael_K 16 июн 2010, 13:52, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 11:34

setar, а можно еще для других положений прикинуть?

будет помогать пока сила трения будет больше

это понятно. а потом несколько сдвинется носок наружу, схема несколько изменится и это повлияет на усилия.Интересно как. Моей дурной головы не хватает чтобы это дело осмыслить, потому и пытаюсь подбить Сетара смоделировать эти вещи для различных положений :-)

оу. чтобы прилагать усилие на подержание робота крайняя серва должна прилагать усилие направленное на распрямление сустава. И когда сила трения не будет уравновешивать это усилие - сустав распрямится и примет заданное положение :o

надобно подумать это дело.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 11:38

Я тут уже устал повторять, что хексапод это не статически стабильная конструкция, стоящая на льду :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 11:39

frig писал(а):это понятно. а потом несколько сдвинется носок наружу, схема несколько изменится и это повлияет на усилия. Интересно как. Моей дурной головы не хватает чтобы это дело осмыслить, потому и пытаюсь подбить Сетара смоделировать эти вещи для различных положений :-)

Чего там моделировать? Измеряем нормаль от сервы Femur до вертикали проведенной из точки опоры ноги - вот тебе и плечо, на которое работает серва Femur.

Мораль - если хочется, чтобы серва Tibia помогала Femur - обязательно одеваем на ноги резиновые колпачки.

Добавлено спустя 29 секунд:
Michael_K писал(а):Я тут уже устал повторять, что хексапод это не статически стабильная конструкция, стоящая на льду :)

Пластик по ковру или столу - один фиг что по льду :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 11:55

Мораль - если хочется, чтобы серва Tibia помогала Femur - обязательно одеваем на ноги резиновые колпачки.


это наверное самое неудачное решение. можно задействовать ее не полагаясь на неизвестное - трение между колпачком и полом. сейчас зарисую.

Добавлено спустя 15 минут 27 секунд:
Drawing1.jpg
Drawing1.jpg (11.01 КиБ) Просмотров: 354

Случай когда все прямоугольно. Последняя конечность для поддержания робота должна прилагать усилие в сторону указанную стрелкой, а значит может спрыснуть наружу и все держится только на трении между ногой и полом.

Drawing2.jpg
Drawing2.jpg (12.17 КиБ) Просмотров: 356


то же самое приложение сил, но теперь меньше зависимость от трения между ногой и полом. Если точку опоры поставить под серву (ну не помню я их названий), то будет стоять только на крайней, верно?
Drawing3.jpg
Drawing3.jpg (12.59 КиБ) Просмотров: 357

ну третий вариант, когда усилие последней фаланги в обратную сторону. В последних двух случая нет такой зависимости от трения - можно и по льду ходить.

кажется, что в последних двух случаях можно в широких пределах управлять распределением усилия между сервами.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 12:04

Нифига не понятно, имхо, бред.
Что помешает в последнем случае ноге просто сложиться?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 12:06

Что помешает в последнем случае ноге просто сложиться?


в какую сторону? стрелками показано в какую сторону должна серва давить.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 12:12

В единственном нарисованном суставе :) сервы его складывают :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 12:14

эм... пол помешает вообще-то :-) вес робота и пол. чтобы пройти мертвую точку и сложить ногу надо приложить совершенно определенное усилие - для этого надо будет поднять робота на конкретную высоту.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 12:59

Пол помешает только когда робот пузом ляжет на него :)
А вес робота как раз помогает пока :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 13:08

зарисуй, а? я вот понимаю почему не сложится и как будет распределяться нагрузка. вроде понятно нарисовал.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Zeus » 16 июн 2010, 13:12

Как оно вообще само сложится? серва обесточиваем и ничего никуда не двигается, потому как выходной вал сервы провернуть сложновато всетаки внутри червячная передача - или у вас сервы со "свободным выбегом"?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter