roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 10:26

я вот нифига не понял где какой сустав

а вот въехал... там все сложно и зависит от поверхности, сомневаюсь, что можно просто сложить усилия - левый будет нагружен сильнее, либо последний сустав уйдет вправо.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 10:35

Считай, что проскальзывания по поверхности нет, нижний конец жестко закреплен. И трения считая нету по направляющей
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 10:36

если бы так было, то можно было бы удерживать корпус горизонтально только крайней сервой. Это возможно?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 10:38

frig писал(а):если бы так было, то можно было бы удерживать корпус горизонтально только крайней сервой. Это возможно?

Если только удерживать, а не ходить - почему нет?

PS: Вроде по логике усилия складываются - т.е. если бы серва была одна, то она подняла бы в 2 раза меньше груза.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 10:41

ну если ногу закрепить, то да, там будет разделение. Но она то не закреплена в реальности и трение там на конце от хоть какого-то на ковре, до практически нуля на гладкой поверхности. Где нить на паркете, линолеуме...
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 10:45

Складываться-то они складываются, только проблема в том, что вы не знаете заранее
и никогда не узнаете, как две обратные связи одинаковых серв себя поведут...
Тем более, если динамику учитывать (я имею в виду не динамику движения, а динамику
обратных связей, серва - это не статичная система просто по конструкции - она постоянно отрабатывает изменения положения)
Тут же неопределенность - в какой-то момент запросто может случиться что одна серва
расслаблена, а вторая держит весь вес, в следующий момент - наоборот.
Вполне возможно, что в какой-то момент серва "проскочила" заданное положение,
и прикладывает усилие в другую сторону и усилия вычитаются - вот вам и расколбас.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 10:51

frig писал(а):трение там на конце от хоть какого-то на ковре, до практически нуля на гладкой поверхности. Где нить на паркете, линолеуме...

А нефиг голым оргстеклом возить по ковру или паркету :) резиновые наконечники надо цеплять :)

Добавлено спустя 3 минуты 9 секунд:
Michael_K писал(а):Тут же неопределенность - в какой-то момент запросто может случиться что одна серва расслаблена, а вторая держит весь вес, в следующий момент - наоборот. Вполне возможно, что в какой-то момент серва "проскочила" заданное положение, и прикладывает усилие в другую сторону и усилия вычитаются - вот вам и расколбас.

Ну а что делать, надо же с чего-то начинать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение R0Ver » 16 июн 2010, 10:51

Как это "серва расслаблена" ?

ЗЫ А трением можно наверное пренебречь....или считать что трение в подшипниках, редукторах серв и т.д то же есть и учитывать его тоже.
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 10:53

А нефиг голым оргстеклом возить по ковру или паркету :) резиновые наконечники надо цеплять :)


а это не решает проблемы. Это позволит несколько сдвинуть балланс между сервами, но все равно неизвестно куда и неизвестно на сколько. Остается зависимость от трения между ногой и полом и возможностями распределения усилий между сервами.

А трением можно наверное пренебречь...


ништяк будет! давайте тогда рассмотрим ДВС с этой позиции или лучше одну из конструкций "вечных" двигателей. столько всего нового узнаем :D
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение R0Ver » 16 июн 2010, 10:56

Мы рассматриваем конкретную систему неправда ли? Причём тут ДВС?
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 10:57

=DeaD= писал(а):Ну а что делать, надо же с чего-то начинать.

Да ничего не делать, просто вопрос не очень корректный...
Потому что одно дело считать механические усилия ну, скажем, в жесткой конструкции...
А другое дело, когда есть динамическое управление - чего там и куда "складывается" - это еще вопрос.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 10:59

Мы рассматриваем конкретную систему неправда ли?


правда. как и то, что от трения очень многое зависит в этой схеме.

Добавлено спустя 44 секунды:
да, распределение усилий между сервами хотелось бы посмотреть. Серва ведь управляется по положению :crazy:
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 11:07

С распределением усилий всё просто - сервы хоть и управляются по положению, но всё равно имеют некоторую степень упругости по управлению. Поэтому будет как с 2 пружинами, я думаю.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 11:14

С распределением усилий всё просто

какое положение тогда надо установить каждой серве в примере, чтобы распределить усилие максимально равномерно но исключить распрямление последнего сустава из-за проскальзывания?

Добавлено спустя 3 минуты 29 секунд:
не будет ли проще в самом деле согнуть несколько первое колено и оттопырить последнее? на первом нагрузкка уменьшится, на последнее возрастет.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 11:15

На картинке приведенной мной вообще в таком положении не будет проскальзывания :)
и в некоторой окресности этого положения проскальзывания не будет из-за силы трения.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter