roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение MegaBIZON » 14 июн 2010, 21:03

А чё... всё есть, всё красиво :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение setar » 15 июн 2010, 01:07

Серийный паук будет изготовлен из монолитного поликарбоната (из него делают вандалоустойчивые стекла и щиты полицейских)
на всякий случай провел моделирование нагрузки на элемент ноги , запас прочности при максимальной нагрузке для сервы hxt900 (3Н на 5 см) более 33:
максимальная деформация 0.6 mm
screenshot_07.gif



Завтра буду заказывать пробную резку для себя, если всё хорошо - в партию
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9253
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 15 июн 2010, 11:20

setar, так если такой запас, может имеет смысл работать в сторону его уменьшения в пользу веса? Тем более если навыки моделирования есть...
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение R0Ver » 15 июн 2010, 12:59

А под HXT12K комплект когда планируете?
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 15 июн 2010, 13:01

Следующими шагом :) в принципе он тоже уже нарисован, наверное в тестовый заезд вместе с этим шестиногом отдадим нарезать 1 ногу для большого - на ней всё проверим, если всё хорошо - отдадим в тестовую нарезку большого шестинога.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Aseris » 15 июн 2010, 15:44

2: Setar проблема не в прочности ноги, а в стойкости вала сервы, вот сейчас занимаюсь отладкой алгоритма движения ноги на тестовом стендике, 3 сервы HS-311 з куска орг стекла, первая серва закреплена в тисках, остальное в воздухе...

... во время резких движений мне тяжело смотреть на валы серв.. они под своим весом прогибаются немного..


Так что тут будет скорее стоять вопрос как скоро навернется серва.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение setar » 15 июн 2010, 22:17

запас по прочности пусть будет, детальки и так достаточно миниатюрны, пока задачи экономить вес нету (пока!)
к тому же 33 запас по прочности это до разрушения, если уменьшить этот запас увеличится относительная деформация под нагрузкой
оптимизировать модель конечно есть куда...
нагрузку с осей нужно снимать второй осью с подшипником, я изначально так и планировал, но для мелкого (hxt900) получается чересчур громоздко
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9253
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 15 июн 2010, 22:53

Вообще по хорошему если бы схемы оптимизировать такими инструментами, не только в плане их формы (хотя здесь тоже можно было бы хорошо сыграть), но и в плане компоновки, чтобы равномерно нагружать сервы, например... или минимизировать нагрузку на них. Наверняка можно немало выдурить по потреблению даже, если оптимизировать схему - разгрузить сервы.

вот человек, например, распрямив ногу и стоя прямо сильно разгружает мышцы и через это положение нога проходит и при ходьбе и при беге - упор идет не на мышцы, а на скелет. А шестиноги постоянно на полусогнутых :D самому так попробовать походить - мало не покажется. Ну или с выпрямленными вперед или поднятыми вверх руками. В общем любом положении отличном от стояния прямо/сидения или лежания.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Angel71 » 15 июн 2010, 23:07

:D пауки, муравьи,... тоже на прямых ходят? для разгрузки есть вариант с пружинами, но пока рано об этом
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Aseris » 16 июн 2010, 00:12

2:frig В проекте Алюминевый Хексапод усилия балансировалтсь пружинами, что при стандартном положении сервы были практически ненагружены, покрайней мере так писалось, наскока реалность близка к теории не знаю.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 00:48

пауки, муравьи,... тоже на прямых ходят?

чот я не видел ни пауков ни муравьев размером с этого робота. Также как и людей ростом в 10 метров не видел. И думаю, что при таком росте было бы уже ой как не просто двигаться на своих двух, ибо у каждой схемы при нашей гравитации будет свой предел. Блоха может прыгать на неимоверную для своих размеров высоту, а человек от падения с такой высоты (относительно его роста) превратиться с мокрое место - будет неприятно.

про пружины и я говорил и давно говорил, что что-то не видно - все на полусогнутых.
и да, в ногах у меня все равно пружин нету и у множества животных тоже нету, в них есть свои недостатки. Мне для того чтобы согнуть ногу в колене или локте не приходится преодолевать усилие пружины. Пружина это костыль, который позволяет опять же в ущерб эффективности несколько оптимизировать схему - считай просто заткнуть дырку. От этого схема не становится эффективнее или лучше, просто сдвигается прилагаемое усилие в одну из сторон.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Angel71 » 16 июн 2010, 01:20

:) мдя. про пауков и муравьёв? явно из-за схожести конструкции
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 01:24

Они тоже ноги враспор ставят, а не стараются усилие вниз прикладывать.
А ножки у них - ох какие цепкие...
Так что аргумент о прямой ноге (но не обязательно направленной вертикально вниз)
все-таки по сути верен.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 09:45

в чем бок рассматривать муравьев и пауков - наверняка никто не знает как они ходят, и уж точно никто не знает как они ходят также хорошо как о хотьбе людей, собак и других более крупных и постоянно наблюдаемых животных.

В схеме что выше горизонтальный сустав нагружен больше всего - сустав двигающий последнюю "фалангу" ставит ее практически перпендикулярно земле, поворачивающая ногу серва тоже не держит всего веса, а вот этот сустав постоянно держит полный вес робота. Может быть имеет смысл его укоротить, чтобы снизить момент, а часть его работы переложить на последний сустав, ставя его не перпендикулярно к земле а под углом, тем самым сохранив общую длину. Может быть можно просто уйти он нейтрального положения горизонтально а держать его согнутым, и скомпенсировав это опять же "оттопыриванием" последней фаланги... считать это все надо (или можно), тогда будет понятно откуда куда можно сдвинуть нагрузки и что в итоге выдурить.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 10:19

Определение: Суставы шестинога начиная от корпуса стандартно называются Coxa, Femur, Tibia.

1. Сустав Coxa при ходьбе по горизонтальной поверхности с горизонтально расположенным телом практически не нагружен в статике, только в динамике (размахивает сервами Femur и Tibia вместе с самой ногой, если нога поднята, либо туловищем, если нога в данный момент опирается о поверхность);

2. Суставы Femur и Tibia при вертикально расположенном последнем звене ноги работают под большей нагрузкой при расположении ноги на поверхности - поднимают тело шестинога и свободно висящие ноги. Вот только вопрос - если сервы расположены вот так:
hex-leg-question.gif
hex-leg-question.gif (4.44 КиБ) Просмотров: 354

(черный квадрат - груз, красные точки - сервы, серая линия - направляющая для груза, черная линия внизу - опорная поверхность) - их усилия складываются? Я что-то физику подзабыл :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter