roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Angel71 » 16 июн 2010, 16:30

2=DeaD=, :crazy: в детстве на тренировках по борьбе мы часто так ноги тренировали
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 16:34

frig писал(а):=DeaD=, ты про левый край который к роботу прицеплен по логике?

Если что-то куда-то прицеплено - изобрази это на рисунке. И силы тогда изобрази не приложенные к одному плечу только, а приложенные в оба плеча.

Добавлено спустя 31 секунду:
Angel71 писал(а):2=DeaD=, :crazy: в детстве на тренировках по борьбе мы часто так ноги тренировали

И что, прямо таки на льду так же легко стоять? :) Ноги что ли примерзали и не скользили? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 16:36

Если что-то куда-то прицеплено - изобрази это на рисунке.

а так не понятно, что это нога, слева робот - это 2 сустава, справа это дело упирается в землю... надо фотореалистично изобразить чтобы было понятно или как?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 16:37

Надо усилия приложить к обоим точкам, а не как будто у тебя реактивные двигатели :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 16:39

Да поймите, не только от положения все зависит:
таракан.JPG
таракан.JPG (5.69 КиБ) Просмотров: 457

Положение одно и то же.

В первом случае нагрузка в коленках нулевая. Усилие создается только в тазобедренном суставе.
Момент на нем равен весу на длину бедра.

Во втором случае момент распределяется между коленкой и тазобедренным.
Сила на ступне больше (добавляется горизонтальная составляющая).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 16:42

Если что - я давно уже это понял :) как написал frig'у "принято" :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 16:45

Просто хотел проиллюстрировать, а то спор какой-то тупиковый...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 16:46

Во втором случае момент распределяется между коленкой и тазобедренным.


а распределение и нужно, чтобы разгрузить одну серву и передать часть нагрузки на другую.

Если что - я давно уже это понял

а я вот до сих пор не понял что ты понял, а что ты не понял
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 16:47

Проблема в том, что серва встает в заданное положени, а вот как распределятся нагрузки - неизвестно,
поэтому и возникают всякие "косяки"...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Alex080969 » 16 июн 2010, 16:52

Michael_K писал(а):Да поймите, не только от положения все зависит:
таракан.JPG

Положение одно и то же.

В первом случае нагрузка в коленках нулевая. Усилие создается только в тазобедренном суставе.
Момент на нем равен весу на длину бедра.

Во втором случае момент распределяется между коленкой и тазобедренным.
Сила на ступне больше (добавляется горизонтальная составляющая).

Я наверное совсем туп, но я невижу разницы. И несовсем понимаю почему силы действуют по разному при одном и том же положении. Может я что-то упустил?
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 16:55

нормальный таракан распирается ногами в разные стороны.
За счет этого он направляет силу, действующую на ногу условно "вдоль ноги", а не "поперек".
Поэтому моменты в суставах меньше.
Последний раз редактировалось Michael_K 16 июн 2010, 16:57, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 16:55

Alex080969 писал(а):Я наверное совсем туп, но я невижу разницы. И несовсем понимаю почему силы действуют по разному при одном и том же положении. Может я что-то упустил?

Дело в том, что разница как раз не нарисована - слева работают только сервы Femur, а справа Femur+Tibia.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 16 июн 2010, 16:56

Alex080969 писал(а):Может я что-то упустил?

трение между стопой и землей
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 16:56

Michael_K писал(а):трение между стопой и землей

Неверно, оно никуда не девалось слева :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 16 июн 2010, 16:58

Проблема в том, что серва встает в заданное положени, а вот как распределятся нагрузки - неизвестно,


это только в случае когда нужно создавать некое усилие, как в случае с перпендикулярной ногой, а когда этого делать не нужно, и все определяется только взаимным положением элементов, то проблем нет. Для простоты можно вообще не рассматривать сервы а смотреть на ноги как на монолитные конструкции и считать усилия в суставах - тех местах где будут сервы. Это собственно и будет нагрузка на них.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter