roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение R0Ver » 10 июн 2010, 09:10

=DeaD= писал(а):Имеется в виду вал выводить лучше вверх или вниз?

Именно это я и имел ввиду.
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение romick » 10 июн 2010, 09:33

Эххх. Если в местном шопе появится комплект этих деталей (желательно с метизами, но можно и без них), сразу закажу. Или готов обсудить вариант с пересылкой этого добра из славного города Ебурга в Липецк. Сервы + батареи мне уже идут по почте. На авторство по механике претендовать не буду, а вот порекламировать на разных сайтах смогу :) Все-таки компанией прорабатывать модельку сподручней, чем одному. В ответ обещаю поделиться прошивкой. Сейчас у меня в разработке прошивка на базе библиотеки webbotlib. Пока частично реализовал команды от SSC-32. В дальнейших планах реализация полного набора команд от SSC-32 плюс расширение набора команд позиционированием ног и туловища на основе инверсной кинематики (мат. модельку постепенно просчитываю, но школьные знания с трудом вспоминаются после 10летнего перерыва) и возможность управления с PS-2 джойстика. Есть также задумки относительно портирования библиотеки на OR-модули. Автор хвалил библиотеку как легко-портируемую на любые AVR-ки, но надо будет посмотреть.
romick
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 май 2010, 12:09
Откуда: Липецк
прог. языки: python, perl

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2010, 10:14

romick писал(а):Эххх. Если в местном шопе появится комплект этих деталей (желательно с метизами, но можно и без них), сразу закажу.

Это уже совсем скоро будет :) Пластик будет только желтый-золотистый и намного более прочный чем моё оргстекло, из оргстекла я сейчас только прототипы буду делать.


romick писал(а):В ответ обещаю поделиться прошивкой. Сейчас у меня в разработке прошивка на базе библиотеки webbotlib.

А что у вас за железо в смысле электроники?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение romick » 10 июн 2010, 10:40

Железо - Axon2 - довольно дорогая игрушка с пересылкой получается, но я ни разу не "железячник" (в хорошем смысле этого слова), поэтому вариант сделать самому мне не подходил, а на момент заказа с OR был не знаком. Как я уже говорил, есть мысль портировать библиотеку webbotlib на OR-модули, тогда прошивка с легкостью будет перенесена. Для чего нужна библиотека - она дает упрощенные интерфейсы к различному робо-железу: сенсорам, модулям контроля, сервам, двигателям и тд. То есть в своей прошивке я, к примеру, работаю с джойстиком, не отвлекаясь на детали протокола, по которому джойстик общается с контроллером (сониевский джойстик работает по SPI). Еще одним несомненным плюсом такой абстракции является возможность поменять контроллер был значительной модификации прошивки.

Добавлено спустя 3 минуты 42 секунды:
=DeaD= писал(а):Это уже совсем скоро будет :) Пластик будет только желтый-золотистый и намного более прочный чем моё оргстекло, из оргстекла я сейчас только прототипы буду делать.


А можно мне предзаказ сделать? Хочу быть первым покупателем этого комплекта. (Я надеюсь маржа по этому продукту у вас не будет больше 100% :D - это я как экономист интересуюсь).
romick
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 май 2010, 12:09
Откуда: Липецк
прог. языки: python, perl

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2010, 10:53

Еще есть вариант портировать ORFA (мы скоро объединим наши проекты ORFA и ORC-32) на Axon2 :)
Мы весь свой софт делаем под ORFA, а что из софта есть под Axon2? Кстати, как у этого контроллера с точностью управления 18-20-ю сервами и загрузкой МК при этом?

Добавлено спустя 3 минуты 48 секунд:
romick писал(а):(Я надеюсь маржа по этому продукту у вас не будет больше 100% :D - это я как экономист интересуюсь).

Ну и как же вы экономист вроде, а маржой интересуетесь? :) Надо ценой интересоваться.

У нас (нашей компании в которой я работаю - компутерной техникой торгуем оптом и в розницу) клиент в своё время жаловался нам, что мы обнаглели - демпингуем по черному. Сунулись разбираться - выяснили, что у него наценка 7% и он уже совсем скрипит, т.к. только на затраты хватает денег, а на прибыль не остаётся ничего, а у нас 15%, но мы по ценам ниже. Угадайте как? :)

Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:
PS: Предзаказ лучше сразу оставить вот тут - forum5/topic6911.html
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение R0Ver » 10 июн 2010, 11:28

хочь примерную цену озвучьте и под какие сервы всё это будет
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2010, 11:29

Ну я вот сейчас собрал вариант на HXT900, дальше сделаем еще на HXT12k.
Цены примерные еще надо посчитать. Там пластик другой (не как у меня - гораздо прочней будет, но чуток дороже), надо раскрой запланировать оптимальный, посчитать сколько метров реза. Обещаем только, что разумные :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение R0Ver » 10 июн 2010, 11:32

Я извиняюсь за назойливость:) Я ж говорю примерные озвучьте, ну к примеру не дороже 1,5 за комплект. А к примеру если я хочу заказать тока тело, без ног и брекетов? или только брекеты.
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2010, 11:59

Только тело или только брекеты - вряд ли будем делать. Выкинуть отдельную часть - цена не сильно изменится, а нам развлечений ой как добавится с поддержанием запасов в 3-4 видах.

Добавлено спустя 2 минуты 1 секунду:
Примерные цены будем озвучивать, когда примерно посчитаем стоимость всего :) там же кроме самого пластика еще всякие шняжки типа стоек пластиковых, подшипников, метизов.

Добавлено спустя 7 минут 38 секунд:
на туловище надо
стоек отв-отв на 15мм - 4шт, стоек отв-винт на 15мм - 4шт, стоек отв-винт на 10мм - 4шт. Еще 8 винтов М3х6 (это без крепления контроллера)
на каждую ногу из 6 штук надо
стоек отв-отв на 15мм - 2шт, стоек отв-винт на 8мм - 2шт, винтов М3х6 - 4шт, винтов М3х14 - 1шт, винтов М2х8 - 4шт, гайки М3 - 1шт, шайбы М3 - 2шт, гровер М3 - 1шт, подшипник - 1шт, винтов М2х8 - 4шт, гаек М2 - 4шт, винтов М1.6 - 6шт, гаек М1.6 - 6шт.

итого:
стоек отв-отв на 15мм - 4+2*6=16шт.
стоек отв-винт на 15мм - 4=4шт.
стоек отв-винт на 8мм - 2*6=12шт.
стоек отв-винт на 10мм - 4=4шт.
винтов М3х6 = 8+4*6=32шт
винтов М3х14 = 1*6=6шт
гаек М3 = 1*6=6шт
шайбы М3 = 2*6=12шт
гроверы М3 = 1*6=6шт
подшипники = 1*6=6шт
винты М2х8 = 4*6=24шт
гайки М2 = 4*6=24шт
винты М1.6 = 6*6=36шт
гайки М1.6 = 6*6=36шт

Добавлено спустя 11 минут 53 секунды:
Фуф, посчитали, предварительно комплект механики - резка + подшипники + стойки ПП + метизы будет за 1700р. Попробуем снизить себестоимость за счет поиска более низких цен на нужные компоненты, тогда пропорционально снизится цена.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение R0Ver » 10 июн 2010, 12:06

да вполне даж ничего:) у нас тут только резка столько стоить будет + материал
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2010, 12:08

существенную часть суммы причем занимают подшипники + метизы + стойки ПП.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение romick » 10 июн 2010, 12:30

=DeaD= писал(а):Еще есть вариант портировать ORFA (мы скоро объединим наши проекты ORFA и ORC-32) на Axon2 :)
Мы весь свой софт делаем под ORFA, а что из софта есть под Axon2? Кстати, как у этого контроллера с точностью управления 18-20-ю сервами и загрузкой МК при этом?

Серв пока нет в наличии, поэтому проверить точность не могу. У него 4 "хардварных" PWM выделено под сервы, остальное реализуется софтом. Одно могу сказать - для управления 18-ю сервами пришлось самому писать часть, отвечающую за формирование импульсов. Родная библиотека для каждой сервы импульсы формирует поочередно, а из-за таймингов (1-2 мс импульс/20 мс между импульсами) в такой алгоритм "умещается" только 10 серв. Повбывалбы. :x
=DeaD= писал(а):Добавлено спустя 3 минуты 48 секунд:
romick писал(а):(Я надеюсь маржа по этому продукту у вас не будет больше 100% :D - это я как экономист интересуюсь).

Ну и как же вы экономист вроде, а маржой интересуетесь? :) Надо ценой интересоваться.
Раскрою секрет: Как раз экономистов маржа интересует больше :D А себестоимость я как раз себе примерно представлял. Поэтому понимая преимущества серийного производства перед штучным, хочу заказать здесь, а не морочить себе голову с тем, где найти пластик, метизы, подшипники, и того, кто согласится пластик на лазерной резке порезать. При таком подходе определяющей становится именно маржа :)
=DeaD= писал(а):У нас (нашей компании в которой я работаю - компутерной техникой торгуем оптом и в розницу) клиент в своё время жаловался нам, что мы обнаглели - демпингуем по черному. Сунулись разбираться - выяснили, что у него наценка 7% и он уже совсем скрипит, т.к. только на затраты хватает денег, а на прибыль не остаётся ничего, а у нас 15%, но мы по ценам ниже. Угадайте как? :)

Ну объемы у всех разные да и дистрибьютеров не один на рынке. Че уж тут гадать.
=DeaD= писал(а):Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:
PS: Предзаказ лучше сразу оставить вот тут - forum5/topic6911.html

Как хоть обозвать комплект, чтобы предзаказать?
romick
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 май 2010, 12:09
Откуда: Липецк
прог. языки: python, perl

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Angel71 » 10 июн 2010, 12:38

:) метизы на киллограммы можно брать, они так намного дешевле. у нас в среднем 1кг примерно 1,5-3$
Последний раз редактировалось Angel71 10 июн 2010, 12:38, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2010, 12:39

romick писал(а):для управления 18-ю сервами пришлось самому писать часть, отвечающую за формирование импульсов

Какую точность оно у вас даёт? Плавные движения уже реализовали? Без них будет полный кирдык :)


romick писал(а):Раскрою секрет: Как раз экономистов маржа интересует больше :D А себестоимость я как раз себе примерно представлял. Поэтому понимая преимущества серийного производства перед штучным, хочу заказать здесь, а не морочить себе голову с тем, где найти пластик, метизы, подшипники, и того, кто согласится пластик на лазерной резке порезать. При таком подходе определяющей становится именно маржа :)

Нет, нет и еще раз нет :) мы можем продавать изделие как пообещали за 1700р. А можем не заморачиваться с поиском правильных подрядчиков, переговорами, выбором поставщиков материала и компонент и продавать набор за 3000р с маржой 5% :)

romick писал(а):Ну объемы у всех разные да и дистрибьютеров не один на рынке. Че уж тут гадать.

А гадать есть что, у нас с ними разная входящая себестоимость была на один и тот же товар. Но цены по которым мы отпускали товар в свой магазин и к ним были одинаковые :)
Фишка в том, что они неправильно управляли запасами и товар у них лежал по 3 месяца. А цены на компьютерную технику имеют свойство снижаться достаточно быстро.

romick писал(а):Как хоть обозвать комплект, чтобы предзаказать?

Комплект механики без серв для шестинога на базе HXT900.

Добавлено спустя 17 секунд:
Angel71 писал(а)::) метизы на киллограммы можно брать, они так намного дешевле. у нас в среднем 1кг примерно 1,5-3$

Есть у вас килограммами метизы М2 или М1.6? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Angel71 » 10 июн 2010, 12:46

винт 1,6x16 норийный - 12,6грн
винт 2x10 ГОСТ17473-80 полукруг - 12,6грн
:oops: эт оно? я плохо в маркировке разбираюсь
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter