roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 23:02

2Anubis ну насчёт плавности движений могу сказать, что почти все так или иначе дёргались, а если и недёргались, то двигались "в час по чайной ложке".
Мне вот хочется сделать быстрого шестинога. Хотя я практьически уверен что на сервах бега от шестинога недождёшся.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 24 май 2010, 23:02

Michael_K писал(а):А вообще, Dead, я не очень понимаю о чем эта тема.
Вы ее назвали "минимизируем хексапода", "собираем идеи"...
А по факту обсуждается что угодно, кроме кинематической схемы.
Ну вон в соседней ветке сириус на 12 сервах хексапода показал.
Это, типа, не минимизация?

Это ампутация, а не минимизация какая-то :) вообще тема конечно давно исчерпала себя - да можно собрать шестинога на микросервах :) хуже того я его уже собрал давно, ща оттачиваем модельку.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 23:12

Так может отделить обсуждение констрктиного исполнения кинематики шестинога в отдельную тему?
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение setar » 24 май 2010, 23:14

выкапал свои чертежи четырех летней давности, они здесь уже публиковались но найти не могу
:)
это конечно совсем урезано, но работать будет
Вложения
hexapod_top.gif
hexapod_top.gif (8.04 КиБ) Просмотров: 506
hexapod_front.gif
hexapod_front.gif (4.97 КиБ) Просмотров: 504
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9251
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 23:29

setar писал(а):это конечно совсем урезано, но работать будет

Разворачиваться будет фиговенько... имхо. И скользить.

Вот этот не разворачивается совсем... Но зато ходит в любую сторону, не скользит ногами по плоскости
и сделан всего лишь на ОДНОЙ "серве" и ОДНОМ моторчике:

http://roboforum.ru/forum35/topic5566-270.html#p143637

Добавлено спустя 7 минут 56 секунд:
Сорри, там ограничение поставили...
Вот:
Последний раз редактировалось Michael_K 24 май 2010, 23:47, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Anubis » 24 май 2010, 23:37

Michael_K писал(а):Измеряется он в киллограммах силы НА САНТИМЕТР.
То есть серва с моментом 10кгс*см на плече 10 сантиметров (допустим это выпрямленная нога) поднимет вес "всего" в один килограмм... Это не очень много.
Посчитайте - 18 серв весом 60 грамм - это УЖЕ килограмм (без корпуса, акка, ног, датчиков, электроники и т.п.)

Эхехе... Хоть в километрах... Это уже и так всем было ясно, чего придираться к словам? Все и так прекрасно знают что кг на сантиметр, потому и не стал дописывать до конца.
Идею как минимизировать хексапода? Да пожалуйста, сделайте его вообще без серво. Два элетромоторчика и два ряда шестеренок. К шестеренкам со смещением прикреплены ноги. И маленький и шустрый и разворачиваться будет на месте. Только вот зачем это все, если Dead конструкцию уже давно воплотил?! Когда он выложил модель в солиде будущего робота, помоему и так было ясно на чем он остановился.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 23:46

Anubis писал(а):Все и так прекрасно знают что кг на сантиметр

У тех, кто знает, не возникает таких вопросов:
Anubis писал(а):нафига спрашивается совать туда сервы 60г весом и моментом 10кг. Чего там поднимать? Контроллер весом 50г?

Я вам и написал, "нафига их туда совать" - посчитайте еще раз с учетом плечей.

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:
А уж если честно, на мой взгляд вообще поднимать НИЧЕГО не надо.
Не должна основная масса на моменте сервы держаться.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Angel71 » 25 май 2010, 00:06

Alex080969 писал(а):2Anubis ну насчёт плавности движений могу сказать, что почти все так или иначе дёргались, а если и недёргались, то двигались "в час по чайной ложке".
Мне вот хочется сделать быстрого шестинога. Хотя я практьически уверен что на сервах бега от шестинога недождёшся.

Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Anubis » 25 май 2010, 01:10

Michael_K писал(а):Я вам и написал, "нафига их туда совать" - посчитайте еще раз с учетом плечей.

Во-первых это было сказано образно. Неужели неясно было?
Во-вторых чего мне считать? я и так 50 раз все это считал когда шасси разрабатывал. Речь идет, вроде бы, о маленьком роботе, размером 150х90мм максимум, а может и того меньше. Материал я так понимаю будет использоваться пластик, поэтому вес всей рамы будет не больше 200г. Аккумулятор это еще 200г., плюс электроника - 150г. Неуверен что при таком размере ноги будут длиннее 10см. Да и не будет он их никогда вытягивать навсю. Плюс все сервы где-то 300г и получается что он весь будет около 1кг. В чем я не прав? Для HXT900 конечно тяжеловато получается, но и я считал по максимуму, никто не мешает сделать его еще легче.

Добавлено спустя 50 минут 26 секунд:
Надоела мне вся эта бодяга, пойду прогу писать, а то свой хекс стоит без дела...
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 25 май 2010, 02:20

Anubis писал(а):это было сказано образно. Неужели неясно было?

Хмм... Ну, сорри, я этого не понял.
Еще и удивился - думаю, он же сам вроде гексапода делал :pardon:

У Антона вроде грамм 700 получился на микросервах.
Так-то конечно, нефиг на шпагат садиться, да еще и на одной ноге :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Anubis » 25 май 2010, 02:48

И чего мы вообще спорим?! Чуть не переругались из-за этих железок :friends: Тоже сори если че не так сказал :sorry:
Последний раз редактировалось blindman 25 май 2010, 13:53, всего редактировалось 1 раз.
Причина: Излишнее цитирование!!! В следующий раз выпишу предупреждение
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 25 май 2010, 03:49

Anubis, :beer:



Что-то подумалось, что не зря в природе ноги неравноценные.
Например, лошадь запросто может весь вес на задние перенести или задними толкнуться, чтобы прыгнуть,
а вот передними - фигушки... Да и у таракашек такая же фигня - ноги разные...
Кстати, у тараканов, говорят, задние бедра зависимые (в противофазе всегда).

В общем, я не фанат шагающих муханизьмов... но что-то заразился... :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Alex080969 » 25 май 2010, 04:49

если говорить о шестиногах, то насколько я увидел у всех жуков-таракашек заднии ноги отличаются. К тому же прочитавл что они(задние) вообще волочатся по земле при переносе. А вот у пауков (восьминогов) вроде как практически все одинаковые. Только что нам это даёт.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение MegaBIZON » 25 май 2010, 06:45

Это даёт пример того, что спустя миллионы лет эволюции и мутаций природа наворотила всяких разных форм жизни для всяких разных условий и способов существования - и тронешься мозгом, если начнёшь пытаться всё это разнообразие брать на вооружение.
У наших поделок есть своя эволюция и свои, отличные от природных, факторы - в природе много чего работает на изгиб, у нас какие-то втулки-подшипники; там главное - естественный отбор, а у нас "лишь бы побежал". и тэ дэ.

А вообще, =DeaD= правильно сказал - тема себя исчерпала. Дальше идут традиционное словоблудие, в то время как у каждого давно "свой хекс стоит без дела...".
Отделять нет никакого смысла - в каждом отделении попрёт свой птичий базар.
Путь уж доживает, пока полезна :)

==============
=DeaD=, тащи павука :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 25 май 2010, 07:08

Ща с ORFA-терминалом закончим, потом сделаем паука, а потом попробуем в ORFA-терминал встроить управление пауком :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter