roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 21:45

ХМ.. ну насамом деле надо уточнить что вы подразумеваете под "полноразмерным".
На самом деле я ещё не определился. Идей то много, а вот что из них получится...
Одно могу сказать, что первый мой шестиног будет по стандартной схеме.хочу на нём обкатать алгоритмы ходьбы.
В планах реализоваь ещё три схемы с разными приводами. но это конечно как получится.

P.S. По секрету хочу сказать что у меня пароноидальная нелюбовь к пластиковым шестерёнкам. Оэтому то hxt12k мне и нравится. Опять же с встроенным конроллеро... хотя тут , как мне кажется не всё так однозначно. Мне кажется, ято параметры ПИД-регулирования должны подчинятся динамике движения. Немогу более точно сформулировать пок. Надо железяку поюзать для начала.

Добавлено спустя 5 минут 41 секунду:
Michael_K писал(а):а почему бы не подумать все таки о разумном сокращении числа серв?

Ну и как ты их сократишь то?
Две на "бедро", одну на коленку. Что то мне кажется что при любом другом раскладе функцилнальность "ноги" будет урезанной.

А вообще то обсуждение ушло "в сторону" от темы.
Кстате! лень рытся в инете, может кто скажет есть ли двигатели, дешевле серв?
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 21:48

=DeaD= писал(а):А почему бы не предложить что-то конкретное? ;)

окей. Например предлагаю одну серву на подъем-опускание противоположных (ну или соседних) ног.
Минус три сервы на шестиноге.
Сильно при этом урежется функциональность? Не думаю.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 24 май 2010, 21:49

А как усилия передавать?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 21:57

Я же предлагаю подумать, а вам все готовенькое подавай
...кинематическую схему еще нарисуй и развертки деталек :)

Например, каждая пара ног (передняя, средняя, задняя) крепится на горизонтальном "коромысле".
Коромысло приделано в середине к оси сервы (ось расположена горизонтально параллельно "хребту" зверюги)...
(это просто первое, что в голову пришло)...
Последний раз редактировалось Michael_K 24 май 2010, 22:01, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 24 май 2010, 22:00

Конструкция нефиговая получается. Целая подвеска :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 22:01

ну, деталей-то меньше... ;)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение ANT » 24 май 2010, 22:08

Сокращение кол-ва серв путём связывания ног между собой приведёт к значительному усложнению механики и к потере возможности двигаться произвольным образом. Т.е. весь смысл классического хекса теряется: не получится использовать адаптивные алгоритмы ходьбы, да и танцевать он не сможет.
Последний раз редактировалось ANT 24 май 2010, 22:20, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
ANT
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 12 фев 2010, 11:47
Откуда: Москва

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 24 май 2010, 22:10

Michael_K писал(а):ну, деталей-то меньше... ;)

Серв меньше, деталей скорее всего больше будет в итоге :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 22:14

ANT писал(а):приведёт к значительному усложнению механики

не согласен.
ANT писал(а):потере возможности двигаться произвольным образом

такой возможности нет НИ У КОГО!
не получится использовать адаптивные алгоритмы хотьбы

Бред.

четырехногий робот с двумя степенями свободы на ногу использует адаптивные алгоритмы ходьбы даже с оторванной ногой...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение ANT » 24 май 2010, 22:17

Michael_K писал(а):четырехногий робот с двумя степенями свободы на ногу использует адаптивные алгоритмы ходьбы даже с оторванной ногой...
Конечно, у него же ноги независимые, а это всё что нужно.
Аватара пользователя
ANT
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 12 фев 2010, 11:47
Откуда: Москва

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Anubis » 24 май 2010, 22:34

Да ну бред это все... Сервы надо брать под конкретную конструкцию, если она размером с блокнот нафига спрашивается совать туда сервы 60г весом и моментом 10кг. Чего там поднимать? Контроллер весом 50г? Для такого маленького надо брать HTX900. А если он размером с ноут тогда выбор мощных серво оправдан.
А насчет уменьшения количества серв ИМХО не вариант... Уберете сервы потеряете в функциональности и свободе передвижения. Можно убрать одну с самого крайнего сустава, но это осо ничего не даст... Мне так кажется.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 22:36

=DeaD= писал(а):Серв меньше, деталей скорее всего больше будет в итоге :)

ну... это как собирать... три детали на две ноги вроде?
ноги.JPG


Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
Anubis писал(а):нафига спрашивается совать туда сервы 60г весом и моментом 10кг.

Мемент в килограммах не меряется... в этом все дело!
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 24 май 2010, 22:37

Страшно представить матмодель :) его же расколбасит, когда он захочет ровно встать на 6 ног после ходьбы...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Anubis » 24 май 2010, 22:55

Michael_K писал(а):
Anubis писал(а):нафига спрашивается совать туда сервы 60г весом и моментом 10кг.

Мемент в килограммах не меряется... в этом все дело!

Michael_K извини, но ты жуткая зануда. Вразуми меня глупого в чем же он измеряется?
Michael_K писал(а):
ANT писал(а):четырехногий робот с двумя степенями свободы на ногу использует адаптивные алгоритмы ходьбы даже с оторванной ногой...

Ну да, можно даже с одной сервой передвигаться. Вообще не проблема. Только это будет не паук, а гусеница. Да к тому же еще болеющая параличем. :no: Он так трясется что у меня сердце кровью обливается от жалости, хочется его выключить чтобы он не мучался. :no:

Добавлено спустя 6 минут 15 секунд:
Смысл гробить свою идею только для того чтобы сделать механику полегче да подешевле? Ну потерпи ты неделю другую, поднакопи денег и построй нармального красивого робота, а не таракана паралитика больного инцефалитом и дергающегося так что того и гляди развалится. Смыл в трех сервах и такой конструкции хексапода знаешь в чем? В пласности движений, которая притягивает, завораживает...
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 23:00

=DeaD= писал(а):Страшно представить матмодель :) его же расколбасит, когда он захочет ровно встать на 6 ног после ходьбы...

Да нифига - ровно такая же модель, просто нам же не очень важна траектория, по которой движется та нога, которая в воздухе... Нога которая стоит на полу вполне себе двигается в двух (с половиной) степенях свободы.
Проскальзывания точно так же исключаются как и в "классическом" хексаподе.

А вообще, Dead, я не очень понимаю, о чем эта тема.
Вы ее назвали "минимизируем хексапода", "собираем идеи"...
А по факту обсуждается что угодно, кроме кинематической схемы.
Ну вон в соседней ветке сириус на 12 сервах хексапода показал.
Это, типа, не минимизация?

Anubis писал(а):Вразуми меня, глупого, в чем же он измеряется?

Измеряется он в киллограммах силы НА САНТИМЕТР.
То есть серва с моментом 10кгс*см на плече 10 сантиметров (допустим это выпрямленная нога) поднимет вес "всего" в один килограмм... Это не очень много.
Посчитайте - 18 серв весом 60 грамм - это УЖЕ килограмм (без корпуса, акка, ног, датчиков, электроники и т.п.)
Последний раз редактировалось Michael_K 24 май 2010, 23:05, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter