roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 11 янв 2010, 08:25

тоже на микросервах, очень шустрый

А мне вот этот больше нравится...
И как раз в тему топика хорошо ложится: "Как минимизировать - собираем идеи"

Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Angel71 » 11 янв 2010, 08:41

интересная конструкция, но... :crazy: мозг перегрелся пока на офсайте безрезультатно пытался найти как он устроен
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9229
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Vooon » 11 янв 2010, 08:47

Вот мануал по его борке: http://en.innovati.com.tw/download.php?id=88
Вот кит: http://en.innovati.com.tw/cp/html/?50.html

Добавлено спустя 59 секунд:
Тьфу, успели запостить. Это к тому малышу на микросервах.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Angel71 » 11 янв 2010, 08:51

аха. всё-равно спасибки
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9229
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 11 янв 2010, 08:53

интересная конструкция, но... :crazy: мозг перегрелся пока на офсайте безрезультатно пытался найти как он устроен


Эмм... Ну это же мегабизонство типичное.
На первый взгляд мне показалось, что там два мотора.
Один качает и поднимает пантографы ног, а второй поворачивает
мотор относительно корпуса. Ну или корпус относительно ног...
(Смотря к чему первый мотор прицеплен.) И ВСЕ!!!
И никаких восемнадцати серв и кучи мозгофф... :) :wink:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение MegaBIZON » 11 янв 2010, 09:05

Я тут нипричом!
Я сам гологу погнул в 4-х местах, но так и не понят сути сего механизьму :(
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6079
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 11 янв 2010, 09:10

Я сам гологу погнул в 4-х местах, но так и не понят сути сего механизьму

Может так понятнее - то же самое "скрепыш-стайл":
http://jamius.com/videos/bigbug.mpg

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
суть такая:
Каждая нога - это пантограф.
Четные ноги зафиксированы в верхних точках, а нечетные в средних.
Соответственно, четные ноги управляются за средние точки, а нечетные за верхние.
Получается, что мы водим одну качалку, а ноги работают зеркально...
Сам не понял, что сказал - сейчас нарисую...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение MegaBIZON » 11 янв 2010, 09:11

И это видал.. Под микроскопом ролик этот разглядывал, засыпал кучу раз под размышления о вариантах конструкции! И один хрен ничр не понимаю :crazy:
Само собой, конструкция простейшая, но каким-то боком уперается, и в голову мою не входит :pardon:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6079
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 11 янв 2010, 10:44

Не могу внятно нарисовать как все это работает "в куче", поэтому по отдельности:
Нарисована четная и нечетная нога (как бы передняя или задняя).
Видно, что они ходят в разных фазах, хотя приводятся "одним и тем же" кривошипом.
.JPG


Теперь представьте, что кривошип крутится в плоскости перпендикулярной листу бумаги.
Ноги будут ходить точно так же в противофазе в той же плоскости - перпендикулярно листу.
(правда шарниры - которые к кузову - должны быть типа "крестовинки", а не просто оси).
Они "кагбэ" из передне-задних превращаются в "кагбэ" боковые.

У него там такая коряжистая штука в центре ходит по кругу в вертикальной плоскости
(как кривошип на рисунке) и приводит одновременно все ноги.

А второй мотор - управляющий - поворачивает плоскость вращения этой коряги.

Добавлено спустя 2 минуты 20 секунд:
То есть у этой фигни ширина шага вообще всегда одинаковая.
Только направление меняется. Разворачиваться оно не может,
зато может ходить в любую сторону. Ну и башкой крутить по желанию :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение MegaBIZON » 11 янв 2010, 17:04

У него там такая коряжистая штука в центре ходит по кругу в вертикальной плоскости
(как кривошип на рисунке) и приводит одновременно все ноги.

А второй мотор - управляющий - поворачивает плоскость вращения этой коряги.


Вот что-то такое я всегда понимал, но фигуры эти я чота не догоняю... Видимо это патамушта я щас ваще совсем не тем занят, моск какой-то отформатированый.. А хотя... Я кажется чота понял! хммм... ыыыыыыы. мда. Ладна.

Спасибо за пинок в моск, там определённо чёта сдвинулось ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6079
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 11 янв 2010, 23:15

На первом видео (с одноразовым стаканчиком на ножках) видно,
что самая нижняя треугольная звезда ходит плоскопараллельно.
И тягает три ноги ("через одну") за серединку.
А верхние звенья других ног ("через другую") тоже внутренними концами приделаны к этой коряге.
Поэтому они движутся в противофазе.

Добавлено спустя 1 час 6 минут 12 секунд:
Больше всего на автомат перекоса похоже.

Добавлено спустя 3 часа 12 минут 12 секунд:
Вот побольше картинка.
http://jamius.com/Robot/LikethisB.jpg

Если присмотреться, то видно, что приводные рычаги для всех ног
растут как ветки из одного "пенька" в середине пуза.

Этот "пенек" качается одним мотором вверх-вниз
(при этом четные ноги ходят вверх-вниз, а нечетные вниз-вверх)
и вправо-влево
(при этом четные ноги ходят вправо-влево, а нечетные влево-вправо)
по кругу.

А плоскость, в которой гуляет эта коряга, поворачивается вторым мотором.

Добавлено спустя 26 минут 17 секунд:
Ну... Я практически угадал :D
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение MegaBIZON » 12 янв 2010, 19:55

По картинке втроём лазать надо, но что-то вроде понятно... Моёй головой так не придумать, у меня свои какие-то рамки ))
А ролик вообще ничего не дал - непонятная говорильня над одним корявым рисунком...
Вопчем, думается мне, руками понять будет проще :pardon:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6079
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 12 янв 2010, 21:59

Эмм... Ну вкратце:
Вот коряга внизу. Из нее торчат три длинных рычажка в разные стороны.
И три столбика вертикальных.
Нарисованы только две ноги
одна - прицепленная к одному рычажку своей серединой
и противоположная - прицепленная к столбику верхом через тягу-шарнир.

Коряга двигается по кругу плоскопараллельно в плоскости бумаги
(моторчиком с кривошипом)

Ноги работают в противофазе.

Второй мотор поворачивает первый мотор (но не корягу),
так меняется ориентация плоскости вращения коряги...

...блин, это проще из скрепок согнуть, чем словами рассказать :)))
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение MegaBIZON » 13 янв 2010, 01:17

...блин, это проще из скрепок согнуть, чем словами рассказать :)))

Вот и я говорю, что руками такие вещи понимать проще :D

Да нее, про корягу я вроде понял... кажется. "Колени" меня ещё смущат маненечко - у одних ног ось шарнира нижней тяги горизонтаотна, у других вертикальна... И это понятно, почему! Но моей башке осознать всю это кашу целиком вот так сразу не по зубам )) Я уже обзавёлся какими-то своими привычными стереотипами мышления :pardon:
Так что буду думать через практику, благо у меня появилась сотня метров хорошей проловочки - вот и сгодится ))
Как только руки дойдут пнуть меня по жопе разгрести весь этот бардак...

Добавлено спустя 6 минут 12 секунд:
Ну ДОПЁРЛО наконец-то!!
Чорд! Совершенно чуждая мне логика мышления...
Michael_K, ещё раз благодарю за мозговой шмон ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6079
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Michael_K » 13 янв 2010, 04:26

Просто для себя, чтобы понятнее было :)
2.JPG


Добавлено спустя 2 часа 10 минут 27 секунд:
Что-то подумал, что можно упростить конструкцию:

3.JPG


Отмеченные отрезки должны быть на одной прямой и одинаковые.
Желтые рычаги должны быть параллельны.
Рыжие - тоже.
Тогда ноги будут ходить правильно (строго в противофазе)

Синий - это корпус. Зеленая коряга гуляет относительно него.
Фиолетовая ось - это привод коряги.
Она должна вращаться в ней и всегда сохранять вертикаль.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter