roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение setar » 22 июн 2009, 23:57

коллега ivan_k вот чего говорит:
дохловато второе колено (которое после ногтя) сразу могу сказать. должно быть в виде фермы.

это мы по icq обсуждаем проект
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 23 июн 2009, 00:02

Это смотря из чего делать :) из пластилина или из алюминия :)

Добавлено спустя 27 секунд:
В микрохексаподе нагрузки то копеечные.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение milkpower » 23 июн 2009, 00:22

нижняя пластина недоделана, теоретически внизу еще должна быть ось, от боковой нагрузки.
=DeaD= писал(а): 2milkpower: А какая у тебя версия Solid'а?

2009 sp0.0 докачиваю sp3.0 посмотрю, чего там они лучше сделали.

вообще в солиде несилен он у меня после шаманских действий он все-таки установился, впервые. так что если косяки, не пинайте.

2setar: 2-е колено это femur которое? а что в нем дохловатое? фермой сделать не проблема, но нужно ли?
Аватара пользователя
milkpower
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 25 мар 2009, 13:57
Откуда: Ростов-на-Дону
ФИО: Виктор

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение ivan_k » 23 июн 2009, 09:30

milkpower писал(а):вот доделал, выкладываю.
но как выяснилось надо середину подлиннее делать
microhex-compl.jpg


хм, не могу приатачить солидворковский файл :(

Добавлено спустя 6 минут 9 секунд:
все, разобрался.
солидовский файл
microhex.rar


Мои мысли были из расчета на то, что это шасси на снандартных 40-ка грамовых сервах. на микрах думаю. можно делать из любого материала (из алюма не делают -очень мягкий. обычно делают из дюрали).
p.s. шасси на 9-ти грамовых сервах не очень удачный вариант.
Аватара пользователя
ivan_k
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 14 янв 2009, 13:41
Откуда: Обнинск
ФИО: Иван

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 23 июн 2009, 09:51

Понятно что не очень удачный :) зато очень дешевый :)

Акцент по сравнению с Мерсом С230 тоже не очень удачный автомобиль :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Vovan » 23 июн 2009, 11:33

со 2-й страницы топика (т.е. почти с самого начала) прошу разобраться с потреблением, ведь может оказаться, что паучок будет только корячиться и не более...
Взгляните:
увеличение мощности акков ведет к увеличению веса,
увеличение веса к увеличению нагрузки,
увеличение нагрузки к увеличению тока,
увеличение тока требует увеличения мощности акков...

Предлагаю под задачу подобрать сервы, а не наоборот...
Предполагаю, что сервы имеющие ток потребления 150мА и меньше, подходят для этого, все что выше - обречены... (предположение основано на опыте строительства двух и трехсервовых шестиногов на стандартных и на мини сервах с током 450мА и 350мА при 6в)

Нашёл вот в сети серву Pilotage С-02СТ обещают ток 150мА...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 23 июн 2009, 12:07

2Vovan: ЛиПо-вые аккумы выдают до 20C самые слабые почти, то есть при ёмкости 0.5Ач оно выдаст до 10А легко если надо будет. Этого 100% хватит на нашего шестинога. так что проблемы потребления тока нет (пока питаемся конечно не от адаптера 220В)

Добавлено спустя 44 секунды:
Вопрос конечно во времени автономной работы. Но мы же не боевого разведчика строим с запасом хода 2-3км? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение ivan_k » 23 июн 2009, 12:33

Вопрос поставлен по сервам правильно. Почему используют в основном стандартный типоразмер – большое усилее 12-15кг при весе 40-50гр. Если цифра - килограммов еще больше. Микро размер – появисся для легких моделей (в основном летательного свайства ) где важен вес. При весе 10г усилие до 2 кг проигрывает по соотношению. Но клоп на микрах имеет права на жизнь. Естественно при использовании 2-ры банок липо. Про кадмий можно забыть.
Аватара пользователя
ivan_k
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 14 янв 2009, 13:41
Откуда: Обнинск
ФИО: Иван

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 23 июн 2009, 12:40

А мерс С230 выигрывает у Акцента по отношению л.с. на тонну веса и что с того? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение yak-40 » 23 июн 2009, 12:43

Вот тут говорилось, что основания ног должны быть как можно ближе к центру.
Но конструктивно сложно это сделать. Во всяком случае по предлагаемой схеме.
А что если сервы котрые у основания (для горизонтального перемещения ноги) поставить не в основании ноги , а где нибудь в стороне. и двигать ногу тягой. Тогда можно шарниры ног поставить максимально близко к центру. Да и прочность конструкции IMHO улучшится так как нога будет держаться на шарнире, а не непосредственно на оси сервы.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение ivan_k » 23 июн 2009, 13:10

=DeaD= писал(а):А мерс С230 выигрывает у Акцента по отношению л.с. на тонну веса и что с того? :)


значит при возможности брать мерс :)

но акцент как и клоп имеет право на жизнь.

Добавлено спустя 16 минут 13 секунд:




http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... metal_gear)_55g_/_10kg_/_.16sec
Как бюджетный вариант.


т.д. взяты из коментов. т.к. hobbycity частенько не знает что продает.

size: 40mm*38mm*20mm
weight: 48g
speed (4.8v): 0.17sec/60degrees
speed (6.0v): 0.13sec/60degrees
stall torque(4.8v): 13kg/cm
stall torque(6.0v): 15kg/cm

@4.8V
Idle current below 20 mA
Average current 650 mA
Stall Current 1300 mA

@6V
Idle current below 20 mA
Average current 1000 mA
Stall Current 2000 mA


И еще: Хексапод - как минимизировать - что цену или размер?
Аватара пользователя
ivan_k
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 14 янв 2009, 13:41
Откуда: Обнинск
ФИО: Иван

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 23 июн 2009, 13:21

Вполне себе вариант тоже, согласен.

Добавлено спустя 37 секунд:
ivan_k писал(а):И еще: Хексапод - как минимизировать - что цену или размер?

Ну планировалось и то и другое :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 23 июн 2009, 14:13

может имеет смысл попробовать подвести сервы к общему знаменателю? вывести некое отношение веса к развиваемому моменту и им оперировать. так будет нагляднее.

можно попробовать в направлении основных усилий немного помочь сервам пружинами-резинками. тогда можно считать, что развиваемое сервой усилие сдвинется в одну сторону. нет же особого смысла поднимать ногу с таким же усилием, как и опускать ее?

а еще бы лучше вообще по усилию управлять. в такую схему резинки бы вплелись как нельзя лучше.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 23 июн 2009, 14:33

Резинки это хорошо, а пружинки лучше наверное... где бы их наковырять только :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение frig » 23 июн 2009, 14:41

с резинками проще. на резинки смотри. там и усилие проще регулировать и дешевле и крепить проще будет... одни плюсы. только темой надо заняться чуть плотнее. не от балды. одно и тоже усилие в конкретном положении можно получить при разной жесткости самой резинки и ее преднатяжении. так что надо сначала посчитать что надо, а потом резиночку вырезать.

можно ориентироваться на поддержвании робота в неподвижном положении стоя на всех ногах усилиями одних только резинок. а можно эту точку равновесия выбрать в другом месте. это уж дело экспериментов или расчетов.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

cron
Mail.ru counter