roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение nest » 21 июн 2009, 02:47

тараканов или пауков никогда не рассматривали ?
не задумывались, почему природа прикрепила им ноги практически в геометрическом центре тела ?
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 21 июн 2009, 10:44

Что за мода пошла говорить загадками? У avr123 научились? :)

Ну даже если это эффективней - не факт что мы сможем сделать такой же конструктив, как и природа.

Добавлено спустя 39 минут 39 секунд:
milkpower писал(а):яб посоветовал
ну а для 3банок достаточно будет
http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7898&Product_Name=Turnigy_420_Balancer/Charger_2S~4S

А вот этот зарядник сильно хуже?
http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... oduct=7637

Как эконом версия может быть использован?

Добавлено спустя 15 минут 48 секунд:
Похоже что сильно хуже судя по отзывам :)

Просто что-то много всего получается - аккум + зарядка + адаптер к ней + конвертер до 6В. Хотя-бы зарядку с конвертером сразу что-ли... или понять, какие там где разъемы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение milkpower » 21 июн 2009, 10:53

ну первое то, что он заряжает до 800мАч и акб емкостью 1600 он будет заряжать часа 4, а-то и больше. и меня очень смущает качество балансира если зарядник стоит 4.50$. просто если банки будут разъезжаться по напряжению, то аккум долго не проживет, а учитывая то что и акб китайское :D , то совсем не надолго.
на опыте убедился, что зарядка вещь серьезная для акб. у меня банки NiMg 3300мАч живут уже лет 6 в машинке, и емкость осталась примерно на 80%.
http://www.duratrax.com/caraccys/dtxp4170.html на башне стоит 120$.
Аватара пользователя
milkpower
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 25 мар 2009, 13:57
Откуда: Ростов-на-Дону
ФИО: Виктор

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 21 июн 2009, 11:05

Ок, понял, не экономим на спичках :)

Добавлено спустя 1 минуту 43 секунды:
А еще вот такой как эконом вариант пойдёт?
http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... 240v_Input

Добавлено спустя 4 минуты 53 секунды:
Еще вот недорогой зарядник:
http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... ce/Charger

А про батареи недолго живущие - так вполне может оказаться, что роботы вообще меньше используются, чем р/у игрушки - их же обычно программируют, что-то еще с ними делают. Тот же шестиног на HXT900 вряд ли очень долго проживёт.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение milkpower » 21 июн 2009, 11:42

первый по ссылкам вообще шлак, еще хуже. там Output: 650mA per cell
ну а второй написано до 1.2А, но сталкивался с похожими других фирм, там 1.2А не пахло.
я всетаки склоняюсь из тех что есть за приемлимую цену то
http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7898&Product_Name=Turnigy_420_Balancer/Charger_2S~4S
либо чуть дороже но при этом мы имеем зарядку и для гидрида и для свинца и для лайфов(А123) которые сейчас развиваются и думаю нам они будут удобнее (3.3V банка), да и зарядка вобщем-то идеальна в своей цене (до50$)
http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7373&Product_Name=Turnigy_Accucel-6_50W_5A_Bal/Chrg_(USA_Warehouse)

и еще крайне посоветовал бы индикатор для полимеров, потому как нестоит их разряжать меньше 3V/банка, спасет думаю нераз.
http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6260&Product_Name=Turnigy_Li-Po_Power_Indicator_3S_&_4S
Аватара пользователя
milkpower
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 25 мар 2009, 13:57
Откуда: Ростов-на-Дону
ФИО: Виктор

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 21 июн 2009, 11:48

И то и другое отсутствует сейчас у них :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение nest » 21 июн 2009, 11:54

=DeaD= писал(а):Что за мода пошла говорить загадками?

да это реально выпрос был.
но, видать, никто об этом не думал.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 21 июн 2009, 12:05

Тогда сорри, я тут попытался найти картинки жуков сфотканных снизу, чтобы рассмотреть как у них лапы устроены и не нашел :(

Только пару-тройку картинок, из которых на 1 как раз не в центре ноги :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение milkpower » 21 июн 2009, 12:16

15998420_orig.jpg

23465283_orig.jpg
23465283_orig.jpg (54.2 КиБ) Просмотров: 780

Brachypelma_auratum_1_foto.jpg

Pamphobeteus_antinous_6_foto.jpg


тут вобщем-то не из центра, но если проводить линию по ноге, то все, практически, сходятся в центре.
а всякие креведки/ракообразные, многие жуки, у них да, действительно все конечности из центра ростут. Но в реализации с сервами такое мне кажется практически не реализуемо
Аватара пользователя
milkpower
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 25 мар 2009, 13:57
Откуда: Ростов-на-Дону
ФИО: Виктор

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 21 июн 2009, 12:28

Понятно что продолжение ног должно сходиться в центре - тупо чтобы при ходьбе ноги меньше всего друг другу мешали надо чтобы у каждой ноги был примерно равный сектор движения.

Добавлено спустя 34 секунды:
Но речь то шла именно о точке крепления ноги к туловищу. Вот тут мне и не ясно с чего бы им в центре всем быть. :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение nest » 21 июн 2009, 12:47

они крепятся в основном в центре. на приведённых картинках не видно.

вот вид снизу:
http://molbiol.ru/forums/uploads/post-15358-1160055627_thumb.jpg
http://www.zin.ru/ANIMALIA/COLEOPTERA/images/coleop2.jpg

Изображение
Последний раз редактировалось nest 21 июн 2009, 13:04, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение =DeaD= » 21 июн 2009, 12:56

Это не в центре, это по окружности, а к брюху может просто неэффективно, т.к. к ногам же надо еще питание подводить. Вообще надо вспомнить как у насекомых там всё работает, там же вроде совсем уже не мышцы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение nest » 21 июн 2009, 13:11

да не по окружности, а именно в центре. или по оси, если тело длинное.

может, это так для того, что бы разворачиваться с наименьшей затратой.
т.к. для поворота на какой то угол, ногами, прикреплёнными в центре нужно намного меньшее количество движений.

сами себе представьте: сколько раз надо перебрать ногами по периметру прикреплёнными, что бы повернуться на 90 градусов.
а если по центру - три-четыре-пять движений - и уже бежим в другую сторону.

собственно. это моё ИМХО. ноги должны быть в центре. хоть это и технически/механически сложнее изготовить/управлять.

milkpower писал(а):в реализации с сервами такое мне кажется практически не реализуемо
спорный вопрос. точки крепления можно расположить для всех ног в одной точке, а двигать - в другой. ну ... как то так.
Последний раз редактировалось nest 21 июн 2009, 15:46, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение milkpower » 21 июн 2009, 14:14

мне кажется, что примерно в таком исполнении мы практически имеем теже способности в проворности, но выигрываем в упрощении крепления ног.
kinematix.JPG
Аватара пользователя
milkpower
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 25 мар 2009, 13:57
Откуда: Ростов-на-Дону
ФИО: Виктор

Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)

Сообщение Master » 21 июн 2009, 14:28

ИМХО при таком креплении ног матмадель усложняется в разы, с другой стороны у нашего робота нет головы и живота, поэтому можно ноги разместить вообще по окружности, тогда он сможет без разворота туловища двигаться в любую стороны, а это уже большой плюс.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter