roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик для шестинога

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Датчик для шестинога

Сообщение repository » 14 окт 2009, 14:17

=DeaD=, а если взять на вращающийся, а "прямой" подстроечник?
Имхо конструкция проще будет
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Датчик для шестинога

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2009, 14:18

Возможно - но прямых ассортимент поменьше будет.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик для шестинога

Сообщение repository » 14 окт 2009, 14:19

трубку нипельную заполнить раствором и заткнуть мет. контактами с торцов - при растяжении сопротивление увеличится:)
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Michael_K » 14 окт 2009, 14:20

На некоторых ноутах были такие кнопочки-джойстики для управления мышкой.
Посередине клавиатуры торчали.
Не дискретные, как во всяких телефонах, а плавные.
Вот на чем они были сделаны? Кто знает?

Имхо, было бы хорошее решение - тут и аналоговый сигнал и две оси,
и усилие относительно небольшое (хочется меньше - можно и рычажок подлиннее сделать...)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик для шестинога

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2009, 14:23

http://www.chipdip.ru/product0/2957.aspx - вот движковые какие есть. Громоздкие правда наверное будут :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Aseris » 14 окт 2009, 15:04

=DeaD= писал(а):У меня мысль сделать последнее звено состоящее из 2 пластин, которые смещаться будут друг относительно друга. И поставить переменник, который при смещении будет крутиться + пружинку для возврата в свободном положении двух этих частей. Наворочено, зато наверное недорого будет


Эта конструкция неподходит, ибо нада 6 одинаковых пружин, с какими параметрами их брать понятия не имею и как щитать особо непредставляю.

В идеале хочется иметь датчик усилия уже механически законченую конструкцию которую на кончик ноги можно прицепить будет. Электронная обвязка ет не вопрос, место есть, на PSoC Mixed Signal Array аналоговая часть спокойно конфигурируется..

=DeaD= писал(а):Типа есть универсальные датчики давления воспринимающие давление со всех сторон?

Промелькала идея датчик давления + резиновая груша (микроклизма) - аля как подушечка у кота на лапе :)

Вроде как конденсаторный микрофон можно взять в качкестве датчика давления, но насколько там повторяемые параметры незнаю.

В наличии есть следующее

FSR сенсор, марку незнаю
Datchiki.jpg
Datchiki.jpg (16.08 КиБ) Просмотров: 1835


Но для них нужно чтото похожее на выпуклую линзу, чтобы добится нормальной равномерной чуствительности

sens.JPG
sens.JPG (7.91 КиБ) Просмотров: 852


Но тут проблема сделать 6 одинаковых линз

В идеале хочетса чтото заводское

datchik.JPG
datchik.JPG (4.41 КиБ) Просмотров: 854


Добавлено спустя 4 минуты 41 секунду:
executer писал(а):не нашлось решения "на коленке".
В одном из последних сообщений ссылка на тензодатчики. Но за более менее разумные деньги можно преобрести только сам сенсор - к каждому из них прийдется еще аналоговую схемку лепить, зато там чувствительность - никаких подвижных суставов дополнительных не нужно - деформации прямо с ноги снимаются.

Добавлено спустя 3 минуты 17 секунд:
Задумка отличная, сам о таком мечтаю. Вот только наверно датчики - это мелочь по сравнению с алгоритмами и математикой необходимой. Ну и акселерометр с гирой туда пишутся - ато в движении на ноги сложно будет пологатся.


Тензодатчик непойдет, фаланги ног хендмейд и толщина орг сткела гуляет, ето все придется оооочень долго и дотошно калибровать.

А алгоритма ето нестрашно- напишем, придумаем, нарисуем. гира и акслерометр и так в проекте будут
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Датчик для шестинога

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2009, 15:15

Угу, 6 заводских датчиков найти не проблема (хотя их никто и нигде не видел такого типа), а 6 пружин одинаковых - проблема :) кстати - при неодинаковых пружинах - можно и откалибровать конструкцию.

Добавлено спустя 14 секунд:
Не видел я просто ничего готового заводского изготовления.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Aseris » 14 окт 2009, 15:21

Вот поменьшн калибровок делать хочется
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Датчик для шестинога

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2009, 15:38

Кстати, DIY-ресурсы англоязычные предлагают делать сенсоры вот так:
http://www.instructables.com/id/DIY-For ... istor-FSR/

из вот этого:
http://www.conductiveplastics.com/foam.htm
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 14 окт 2009, 15:42

Aseris писал(а):Тензодатчик непойдет, фаланги ног хендмейд и толщина орг сткела гуляет, ето все придется оооочень долго и дотошно калибровать.


странные у вас представления о колибровке. Ну найдете вы промышленный датчик с выходом 4-20мА - и куда подключать? Ааа, у вас в контроллере уже есть входы 4-20мА откалиброванные? Ну тогда увеличение цены на 3 порядка не проблема кончечно...

Калибовка заключается в снятии показаний на двух эталонных нагрузках, если это для вас дотошно и долго, тогда ладно :pardon:

Код: Выделить всёРазвернуть
А алгоритма ето нестрашно- напишем, придумаем, нарисуем. гира и акслерометр и так в проекте будут

Эх, вот бы так.

Добавлено спустя 2 минуты 19 секунд:
=DeaD= писал(а):Кстати, DIY-ресурсы англоязычные предлагают делать сенсоры вот так:...

и возвращаемся к началу темы
viewtopic.php?f=35&t=5355
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Aseris » 14 окт 2009, 15:44

Над таким вариантом тоже думал, он гдето у нас на форуме описывался, но какая повторяймость нагрузок у такого датчика? например оставлю я робота на дня 3-4 стоять на ногах при максимальном весе который он унести сможет, .. чтото мне интуиция подсказывает что там повторяемости значений тяжко добится будет, и помойму такой датчик восстанавливатся будет долго..

с другой стороны такого паралона у меня нет, т.е. придется заказывать, а в етом случае уж лучше сразу чтото толковое заказать.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 14 окт 2009, 15:48

а вы цены на готовые датчики нагрузки видели?
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2009, 15:51

Aseris писал(а):с другой стороны такого паралона у меня нет, т.е. придется заказывать, а в етом случае уж лучше сразу чтото толковое заказать.

Ну закажите :) и потом сюда отпишитесь - во сколько встал заказ и что заказали :oops: 8) .
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Aseris » 14 окт 2009, 15:55

странные у вас представления о колибровке. Ну найдете вы промышленный датчик с выходом 4-20мА - и куда подключать? Ааа, у вас в контроллере уже есть входы 4-20мА откалиброванные? Ну тогда увеличение цены на 3 порядка не проблема кончечно...


У меня есть доступ к так называемым PSoC-1 микросхемам фирмы Cypress, там есть такой источник тока и калибрануть его можно автоматом алгоритмически,

А нащет калибровки с 2мя значениями веса для тензодатчика... вы настолько уверены, что для ноги подобной формы, изменеие будет линейное??? я нет.

Нога:
http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=863&start=105#p119091
http://roboforum.ru/download/file.php?id=11043


2: =DeaD= Ну как определюсь что так сразу же :)

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
executer писал(а):а вы цены на готовые датчики нагрузки видели?


Видел

http://www.chip-dip.ru/product0/38200.aspx - мне етот датчик понравился... но цена кусачая :o
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 14 окт 2009, 17:27

А нащет калибровки с 2мя значениями веса для тензодатчика... вы настолько уверены, что для ноги подобной формы, изменеие будет линейное??? я нет.


А вы будете перевешивать датчик каждый раз с места на место? Линейность не от формы ноги засисит. А от свойств материала, и если ноги под собсвенным весом в бараний рог не крутит у вашего шестинога, то в пределах тех деформаций что они испытывают - да, я бы принял измерения как линейные.

ПС А мне Субару Импреза нравится, но... цена кусючая. :pardon:

Добавлено спустя 5 минут 23 секунды:
как в Колине Мак-Рэе хочу, земля ему пухом


Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
как в Колине Мак-Рэе хочу, земля ему пухом


Добавлено спустя 56 минут 52 секунды:
полезная инфа по применению и подключению датчиков
http://www.zetms.ru/support/articles/te ... _shemi.php
http://www.zetms.ru/support/articles/te ... zovesi.php
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter