roboforum.ru

Ну тогда это вообще не интересный робот, могли бы его вообще без конечников сделать, в 3D Max-е сцену прогнали, анимацию в робота загрузили, а когда надо он ее воспроизвел, чиво было парится.

А вот так чтобы он свою мат модель сам считал и сам определял как лучше то или иное действие выполнить, это да...

не все читал что выше.. но я в своем именно таки планирую как написано выше )

вот с датчиками пока сам не знаю что придумать ..

еще раз про усилия и нагрузки в примерах в этот раз.

выдержите в руке гантелю. нагрузка на руку уравновешена прилагаемой силой мышц. гантеля неподвижна. как только вы уменьшаете усилие- немного расслабляете мышцу, гантеля начинает двигаться вниз.


еще пример задачи. есть механическая рука, надо это рукой взять яйцо. с обычной сервой надо будет ставить точные датчики давления и смотреть чтобы яйцо не раздавить. а случае с антисервой - просто прилагаем некоторое усилие, пальцы двигаются до соприкосновения с поверхностью яйца, потом увеличиваем усилие для удержания.

вопрос в датчиках... тут как бы..

вопрос в датчиках...

в датчиках чего и зачем они?

Добавлено спустя 6 минут 39 секунд:

тут как бы..

тут как бы и выходит, что датчика положения сервы вместе с управлением её мотором достаточно для

- определения положения выходного вала (причем не желаемого, а реального)
- определения нагрузки на выходной вал
- определения скорости движения выходного вала

а значит вкупе с известной геометрией рабочего органа достаточно для
- определения положения рабочего органа (лапа или рука. опять же реального)
- определения момента касания поверхности
- определения усилия прилагаемого к поверхности которой касаемся (и даже непосредственное управление этим усилием, а не через левое колено)


вроде как датчик... "почти"..

я говорю о датчике касания.. как на опорную часть ноги так и боковых частей...

frig писал(а):тут как бы и выходит, что датчика положения сервы вместе с управлением её мотором достаточно для

- определения положения выходного вала (причем не желаемого, а реального)
- определения нагрузки на выходной вал
- определения скорости движения выходного вала

Я чтото пропустил? Как вы обычной сервой нагрузку на вал определите??

frig писал(а):еще раз про усилия и нагрузки в примерах в этот раз.
еще пример задачи. есть механическая рука, надо это рукой взять яйцо. с обычной сервой надо будет ставить точные датчики давления и смотреть чтобы яйцо не раздавить. а случае с антисервой - просто прилагаем некоторое усилие, пальцы двигаются до соприкосновения с поверхностью яйца, потом увеличиваем усилие для удержания.

Ну взяли мы яйцо (по уставке усилия) - согласен. Но потом нам надо поднести яйцо на уровень глаз. Чем управлять? Положением получается. То есть регулятор со вложеным контуром: внешняя уставка - положение, которое пересчитывается в усилие для подачи на серву.
Но это никак не вяжется с захватом яйца , где уставка сразу по усилию. Выходит нам надо в зависимости от задачи выбирать тип регулятора... както не красиво и не универсально. Надо придумать какойто универсальный интерфейс, если он существует

Я чтото пропустил? Как вы обычной сервой нагрузку на вал определите??

я про обычную не говорю. я про антисерву. обычная для задач где надо элеронами рулить.

а в антисерве если вал неподвижен нагрузка будет пропорциональна току/шиму который мы к ней прикладываем. меняем ток - меняем усилие. ну а там в зависимости от того упираемся мы во что-то или нет положение либо меняется либо нет.

Чем управлять? Положением получается.

да все равно меняем усилие, причем не наобум а на вполне расчетную величину, и контролируем через датчик положения.

Но это никак не вяжется с захватом яйца , где уставка сразу по усилию.

а задачи то разные. так что вяжется вполне. только если эту задачу решать обычной аналоговой сервой, то мы даже не будем точно знать где в данный момент находится наша конечность. а если задача сложнее и в руке не яйцо а стакан с водой, то надо будет "дергать" сервой, чтобы получить плавные движения и не разлить воду.

Выходит нам надо в зависимости от задачи выбирать тип регулятора... както не красиво и не универсально.

просто задача управления выходит несколько сложнее чем "переместить манипулятор в точку с координатами". вы ведь тоже руки не по координатам перемещаете.

Надо придумать какойто универсальный интерфейс, если он существует

это уже только применительно к реальной системе. в пауке будет удобно все побить на функции типа "поставить ногу на землю" или "оторвать от земли на высоту" или "сдвинуть ногу вперед", которая будет выдавать конечное положение (если упремся во что-то - будем знать). и реализация этих функций сводится к управлению шимом и контролю переменника в серве.

постановка на землю будет установкой небольшого значения шима и отслеживание прекращения изменения сопротивления переменника на валу. как только тот "застыл" - нога на земле либо висит максимально вниз (что опять же по сопротивлению контролируется). причем абсолютные значения не так и важны, а значит и поверхность на которую ставим ногу - тоже.

frig писал(а):

Я чтото пропустил? Как вы обычной сервой нагрузку на вал определите??

я про обычную не говорю. я про антисерву. обычная для задач где надо элеронами рулить.

Ну для взаимопонимания введем термин
АНТИСЕРВА - переделаная серва получающая уставку усилияи и имеющая обратную связь по положению (которая внутри самой сервы не используется)

Наверно да. Универсального драйвера антисервы не выйдет . Каждая задача юзает тот или иной алгоритм управления. Как все сложно и некрасиво

Каждая задача юзает тот или иной алгоритм управления

да алгоритм тот же самый. привести манипулятор в некоторое положение до наступление некоторого события. только события разные. толи достижения некоторого положения (может ная яйцо надо не взять а раздавить?) толи соприкосновение и ограничение прилагаемого усилия. боксер и ювелир вроде как разные задачи выполняют, но мышцы что там что там.

Как все сложно и некрасиво

все познается в сравнении. к просто и красиво решать эти задачи простой сервой? вот яйцо удерживать например.

мне видится это так - серва и тактильный датчик на конце пальцев.

изменяем положение манипулятора на некоторую минимальную величину, смотрим тактильные датчики (в цикле). коснулись поверхности. дальше в цикле меряем прикладываемое усилие и корректируем положение серв. 2 здоровенных цикла, непрерывное манипулирование рукой, чтобы усилие оставалось в некоторых пределах и мы ни раздавили и не выронили яйцо... в общем просто таки героическое решение героической проблемы.

а мы говорите, что "установить усилие, дождаться прикосновения, увеличить усилие" и все без циклов - не красиво.


а как на счет перемещения в заданную точку? в серве алгоритм только и смотрит за приведением вала в требуемое положение. причем за минимальное время (что нам может быть совсмем не на руку). то, что при этом усилие на манипуляторе может быть совершенно недопустимым (вместо того, чтобы передвинуть руку мы задели кого-то за одежду и порвали её в клочья) должен следить отдельный механизм с кучкой датчиков и пожирающий море времени.

я ни в коем случае за не за стандартную серву. Я о алгоритмах управляющей программы для антисервы. А не красиво как 2+2 и не может получится, потому что ставятся две противоположные задачи, одна с приоритетом положения, другая - усилия. Остается радоватся что их только две )

вот на какую хреньку наткнулся. только пишут что не для статического усилия
http://www.phidgets.com/products.php?product_id=1106
http://www.cui.com/pdffiles/snsr_inaba_IESP12.pdf

Что еще за антисерва???
что она делает наоборот

называйте вещи своими именами, мотор-редуктор

но все получается крайне интересно,
мы ломаем цифровую серву, чтоб получить двигатель с редуктором
далее пользуем ацп и говорим что это ппц круто
при этом надо 18 цап каналов 6минимум и 18 ацп каналов 6 минимум

чем же это лучше чем цифросервы с "кнопочками" о касании
???

называйте вещи своими именами, мотор-редуктор

мотор редуктор не имеет датчика положения.

мы ломаем цифровую серву, чтоб получить двигатель с редуктором

нет, мы разбираем аналоговую серву (причем имеем возможность собрать её обратно) чтобы получить мотор, редуктор, корпус и датчик на валу. т.е. _готовый_ модуль с датчиком.

чем же это лучше чем цифросервы с "кнопочками" о касании

выше все написано. раза 3, наверное.

мы ломаем цифровую серву, чтоб получить двигатель с редуктором

мы перепрограммируем цифровую серву