roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик для шестинога

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Aseris » 29 ноя 2009, 03:18

Вобщем.. крутиля датчик и так и ктак, ногу робота тоже крутил, крутил вместе.... думал..
Вобщем проблема следующая

усилия ноги на поверхность, в общем, расперделяются гдето следующим образом:
Raspredelenije usilij.jpg


это нада или кучу маленьких дискретных датчиков лепить и както их показания аналзировать, или какойто гибкий датчик длинный брать... тока х.з. где брать и как их зовут

появилась идея следующая

datchik.jpg
datchik.jpg (25.85 КиБ) Просмотров: 982


осталось найти/сделать небольшой датчик давления и нерастягивающююся гибкую трубку нужного диаметра
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Angel71 » 29 ноя 2009, 04:02

не учитываете как минимум износ трубки с жидкостью.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Ворон » 29 ноя 2009, 05:27

2 Angel71 ууу износ афигительный :ROFL: особенно если контактную поверхность с препятствием сделать жесткой, износ это придирки,
а как чувствительный датчик сварганить? :wink:
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Angel71 » 29 ноя 2009, 06:39

хотите прислушивайтесь, хотите нет :pardon: но с идеей "трубка с жидкостью и датчик давления" вы поимеете кучу проблем
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 29 ноя 2009, 13:11

а почему просто на ногу тензодатчик двухосевой не прилепить - он любые нагрузки и воспримет. при колибровке табличку построите и будете знать какая сила в каком направлении на ногу действует
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Aseris » 29 ноя 2009, 14:26

Износ фигня, трубку поменять елементарно
Куча проблем есть и так, а замена больших проблем меньшими вроде чтото вроде путя эволюции :crazy:

Двух осевой это как, и куда, и откуда???

покурил Google он такого незнает, внятно расказать и послать неможет :no:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 29 ноя 2009, 14:34

это который любые деформации в плоскости ноги меряет. Еще один на изгиб можно поставить.
http://www.zetms.ru/support/articles/te ... _shemi.php
http://www.sensor.p-d-o.ru/product_329.html
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Aseris » 29 ноя 2009, 15:06

Материал по тензам класный :good:

Но, я непонимаю чем мне помогут два датчика перпендикулярно наклееные??, проблема то что вектор приложения усилия плавает, если на саму ногу клеить, ето калибровка для каждой отдельно.. они чучуть разные, ибо ручками деланые, значит диформация тоже разная.

Я вот крутил датчики (viewtopic.php?f=35&t=5355&start=90#p124691) которые у мня были и пишел к выводу что при некоторых положениях ноги они будут брехать, что нада или делать лапку которая постоянно будет перпендикулярна усилию распологатся (Это начинать воевать с механикой, оси/ гильза для датчика и все точно отполировано... мне еня на подобный подвиг пока нетянет, я уже наигрался с оськами в суставах, станков нет, доступ к ним затрудненный, народ за мелкое братся нехочет), и если поверхность наклонная, там неровная,нога както неудаяно стоит ... незнаю моя интуиция против пока что :no:

А трубка, если найду с нужными мне мвойствами, и например какойто (скореее всего автомобильный) датчик давления ето - отсутствие механических частей,
все можно сделать руками с поощью елементарного набора инструментов,
трубке фиолетово в како месте на нее давят и какая площадь, давление регестрируемое датчиком будет вроде бы одинаковым :pardon:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 29 ноя 2009, 15:12

ну пока не видно вашего датчика давления - возразить нечего.
не уверен что линейная чувствительность будет - чем сильнее нажим - тем больше площадь контакта... :crazy: ладно, проще ксперимент проести когда датчик будет.

ПС Вы же не думаете что вам не прийдется каллибровать все ноги поотдельности?
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Aseris » 29 ноя 2009, 15:14

Думаю, но 6 ног и 1 датчик ето 6 калибровок - таблиц, 6 ног и 2 датчика ето 12..... :)
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 29 ноя 2009, 15:17

ну да, только и информации с двумя датчиками в два раза больше.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение shadowjack » 29 ноя 2009, 18:16

Думаю, самое правильное - датчик из весов, как здесь предлагалось. Кто знает, какие там датчики используются?
shadowjack
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 03 ноя 2009, 13:58
Откуда: Москва

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Duhas » 29 ноя 2009, 18:25

вроде там мост из тензорезисторов...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Датчик для шестинога

Сообщение =DeaD= » 29 ноя 2009, 18:25

Думаю надо сначала 1 датчик обычный линейный научиться использовать :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик для шестинога

Сообщение shadowjack » 29 ноя 2009, 18:35

Не, там вроде пьезо.
shadowjack
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 03 ноя 2009, 13:58
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter