roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик для шестинога

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 06 фев 2009, 14:44

Digit писал(а):Если подать 50% скважность при 10В на цифровую, то она мож и зафунциклирует, но силу не поменяет. Сам же понимаешь.

Полностью согласен, но я за аналоговыю.
Ты согласен что усилие поменяется на анлоговой если ток ограничить?

Темку посмотрю, интересно что цифровые из себя представляют. :wink:
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение frig » 06 фев 2009, 15:06

Только всю электрику сервы менять. Считай, что только механику и оставишь.


ну народ же переделывает под openservo... а так вполне может оказаться, что для нескольких серв нужен один контроллер. да, в сервере еще датчик есть.

а еще можно пачками скупать горелые сервы :D

Я к тому что ШИМом можно ругклировать ток питания сервы (Timmy) - момент на валу будет менятся?


шимом надо рулить сразу мотором. да нечего цепляться за контроллер сервы. он под другие задачи. а вот мотор, редуктор и дитчик - вполне себе даже и ничего.

Добавлено спустя 5 минут 42 секунды:
да, на серве контроллер, наверное, вообще бестолку будет. считать усилия и контролировать положения надо будет в основном алгоритме и тогда функции контроллера на серве сводятся к удержанию шима на моторе и передаче значений положения в головной контроллер.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Timmy » 06 фев 2009, 15:16

встаньте на две ноги,
встаньте на две ноги и возьмите два ведра воды,
аналоговая информация получаемая мозгом изменилась???
что вам даст та информация что вы на опору давите чуть больше?

тут как раз принципиальна тактильная информация

я за цифровые сервы и честно не понимал(аю)(ненаю вернее) как с нее обратный сигнал тока брать без вскрытия
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 06 фев 2009, 15:17

Вобщем ждем эксперементаторов! :wink:
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение frig » 06 фев 2009, 15:27

встаньте на две ноги,
встаньте на две ноги и возьмите два ведра воды,
аналоговая информация получаемая мозгом изменилась???
что вам даст та информация что вы на опору давите чуть больше?


инфрмация изменилась. мне стало тяжелее вставать. значит я стал ТЯЖЕЛЕЕ. сумма нагрузок на все ноги будет в сумме постоянна при постоянном весе робота. значит чтобы оторвать одну ногу от земли и остаться неподвижным, надо увеличить усилие на остальных.

тут как раз принципиальна тактильная информация


закройте глаза, разведите в стороны руки а потом коснитесь пальцем кончика носа. когда начала поступать информация от тактильных датчиков на вашем пальце? а на носу? а как происходила ориентация ДО касания?

возьмите хорошо сделанный бутафорский кирпич и попросите друга его поднять. что у него получится? он его сначала "выдернет" так как приложит усилие больше расчетного. хотя касаться кирпича он будет. и тактильную информацию от получать будет.

тактильная информация важна но не является определяющей. а вот положение и усилие как раз позволят достаточно слажено двигаться.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 06 фев 2009, 15:35

отлажено и натурально (как животые)!!
В чем спор вообще? Никто никому не навязывает как надо делать, думаем как МОЖНО сделать то-то и то-то.

Кто как хочет - так и делает:
- просто по позиционированию, без переделки сервы
- с концевиками
- с заданием момента и контролем положения (переделка сервы капитальная)
- с заданием момента и контролем положения И МОМЕНТА (переделка сервы + неизвестный пока датчик)

Эффект того или иного варианта можно представить включив воображение :)
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Digit » 06 фев 2009, 16:00

frig писал(а):а еще можно пачками скупать горелые сервы :D

когда найдешь такое место, никому не говори - только мне в ЛС :)
дополнительное ограничение: очень хочется горелые сервы пачками и одной марки.
но если найдешь пачками и разной - фик с ним, маякуй в ЛС! :beer:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Датчик для шестинога

Сообщение frig » 06 фев 2009, 16:47

когда найдешь такое место, никому не говори - только мне в ЛС :)


да я и так подскажу. идешь в любой магазин, где можно купить сервы. покупаешь, потом берешь источник питания 24 (можно больше) вольта и подключаешь к серве! Просто таки неиссякаемый источник горелый серв! :D

дополнительное ограничение: очень хочется горелые сервы пачками и одной марки.


так даже под заказ выходит. :lol:

а вообще - все равно ведь для шестинога прийдется покупать сервы. просто электроника может быть отложена в сторону до лучших времен (целее будет) а сервы переделаны под антисервы.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Digit » 07 фев 2009, 01:18

к вопросу о замере усилий...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Сергей » 07 фев 2009, 01:31

А какой здесь метод?
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 07 фев 2009, 02:34

Ой, какой атвратительный паук!! Бррр.
Сергей писал(а):А какой здесь метод?

Метод обматывания ножек изолентой!

Ктонибудь разглядел што это за датчики у него (вот тут качество получше http://www.micromagicsystems.com/#/hexa ... 4516397811 )? Мне сдается то переменные резюки подпружиненные
А модель робота - "статическая" - по только одной ножкой ходит за раз, если алгоритм развить, он ТАК бегать будет!!!

А вообще - как живой! Еще и топчится) Видать наводки сильные на резюках :wink:

Добавлено спустя 29 минут 4 секунды:
http://www.hexapodrobot.com/forum/viewt ... ?f=5&t=253 - ото нагородили....

Добавлено спустя 9 минут 25 секунд:
Ха-ХА!!!!! :Yahoo!: :Yahoo!: :Yahoo!:

А кто угадает что это за датчики???

http://www.hexapodrobot.com/forum/viewt ... sensor#p29

Добавлено спустя 8 минут 12 секунд:
И не правильно, это не пъезоизлучатели, это такие шарниры, а под ними - всетаки концевики, и на видео робот - тоже с концевиками (рисунок чуть ниже по ветке)
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Timmy » 07 фев 2009, 19:05

зачем на ролике шестиног подключен провадами???
или человек смотрит на датчики нагрузки и быстро соображает что нажать

то фриг

если мы имеем возможность изменения силы сервопривода, то информация о нагрузке одинакова

а если не зависимо от нагрузки при получении одного и тогоже сигнала серва его выполняет то смысл знать какой вес платформы вы перемещаете? или вы собираетесь быстро перематывать обмотку двигателя в зависимости от нагрузки?


это принципиально когда у систем есть инерциальность, чтоб управлять по законам управления и вовремя подать обратный сигнал для быстрого достижения задачи. цифросервы сами это общитывают, как и сервы с аналоговым управлением, не мотор редукторы
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Датчик для шестинога

Сообщение frig » 07 фев 2009, 19:22

если мы имеем возможность изменения силы сервопривода, то информация о нагрузке одинакова


не понял этого высказывания. изменение усилия это одно, а нагрузка это другое.

а если не зависимо от нагрузки при получении одного и тогоже сигнала серва его выполняет то смысл знать какой вес платформы вы перемещаете? или вы собираетесь быстро перематывать обмотку двигателя в зависимости от нагрузки?


тоже не понял. серва (т.е. антисерва в нашем случае) управляется по усилию. т.е. мы указываем не положение в котором должна быть серва, а усилие которое необходимо приложить. контролируем мы положение сервы. это уже не тупой ящик у которого есть только вход и единственное что он делает - переводит выходной вал в запрошенное положение. обратной связи нет, возможности измерять усилие нет, контролировать положение возможности нет. во всяком случае с аналоговой сервой.

похоже, что вы вообще не поняли о чем шла речь. ну или я совсем не понял о чем говорите вы.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 07 фев 2009, 22:58

Timmy писал(а):зачем на ролике шестиног подключен провадами???
или человек смотрит на датчики нагрузки и быстро соображает что нажать


Я думаю что провода - это питание и пульт управления (управления не суставами, а перемещением робота :) )

Timmy писал(а):то фриг

если мы имеем возможность изменения силы сервопривода, то информация о нагрузке одинакова

а если не зависимо от нагрузки при получении одного и тогоже сигнала серва его выполняет то смысл знать какой вес платформы вы перемещаете? или вы собираетесь быстро перематывать обмотку двигателя в зависимости от нагрузки?


это принципиально когда у систем есть инерциальность, чтоб управлять по законам управления и вовремя подать обратный сигнал для быстрого достижения задачи. цифросервы сами это общитывают, как и сервы с аналоговым управлением, не мотор редукторы


чтото не понятно, но:
1) сила - это воздействие сервы на сустав, а нагрузка - это есть "реакция опоры". В классической физике они всегда равны, поэтому формально нельзя говорить о задании момента на ненагруженом суставе, но мы об этом говорим в силу ограничености оборотов двигателя, наличия трения и т.д. то есть вариант такой:
-робот статично стоит на n-1 ногах, меряет реакцию опоры на каждую из ног, складывает силы и определяет свой ВЕС.
-все n-1 ноги фиксируются в своих положениях
-робот знает свой вес и ожидаемую силу реакции опоры на каждую из ног когда станет на все n ног (при горизонтальной поверхности и одинаковом удалении от центра тяжести вес по ногам распределится равномерно)
-на поднятую ногу (№n) дается уставка "надави на землю с силой 1/n моего веса"
-нога со всей доступной ей скоростью плюхается на землю и принимает 1/n веса робота на себя
-дальше видимо все ноги переходят с контроля положения на контроль усилия с уставкой 1/n силы веса

2)от стандартных серв уже отказались, они не удовлетворяют нашим целям - надо переделывать их контроллеры

Добавлено спустя 5 минут 37 секунд:
Вообще както мутно, что за переключения заданий момент-положение...?? я ж когда хожу, никуда не переключаюсь....
видимо надо ввести чтото вроде нечеткой логики "хорошо бы держать это положение, но если момент сильно большой - можно перенести немного веса на другие ноги... :roll: ".
:crazy: это какая логическая микросхема нада, К155ЛА3??
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Digit » 08 фев 2009, 01:17

паук, которого я запостил, был сделан для съемок фильма про Гарри Поттера. Там есть про это - надо читать описания видяшек. Основная фишка этого конкретного экземпляра - мат.модель. Я так понял, что у них физический движок с моделью бота загружен. И этот движок в реальном времени обсчитывает "натуральное" поведение.
А то, что он по одной лапе переставляет - так это у них для начала. Я в другой ветке кидал ссылки на видяшки, где эта же команда бота заставляет перемещаться всеми возможными способами...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter