roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик для шестинога

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Timmy » 04 фев 2009, 14:08

датчик давления на ноге,
лишний изврат как и потенциометр,
что даст та информация что ноге до опопры несколько см,мм
приоритетно для ноги касание опоры,
а это определяется либо дискретным датчиком,
либо по току двигателя, но тоже извратно

если всякие там расматривать аналоговые датчики, то почему бы не поставить датчики дистанции , тогда ноги не касаясь опопры смогут находить точку постановки

датчики давления же при равной массе платформы, будут работать как дискреты и смысл их теряется

мое сугубо сугубое мнение
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Digit » 04 фев 2009, 14:12

датчики дистанции к сожалению не все поверхности видят одинаково. к тому же они не дают понятия о том, насколько устойчиво стоит нога, а факт касания очень важен, как ты сам заметил.
так ТСОП какой-нить даст срабатывание заранее, если под ногой снег\белая вата. А УЗ-сонар белую вату и не заметит наверное (у него ж плохо с подобными материалами). Шарповский дальномер ХЗ как себя поведет...
Так что панацеи не существует, к сожалению :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение frig » 04 фев 2009, 15:03

если знать усилие с которым мы опираемся на ногу и знать, например, усилие срабатывания дискретного датчика - то можно определить не только момент касания, но и в некоторых пределах мягкий ли или твердый материал поверхности.

Добавлено спустя 11 минут 56 секунд:
только датчик должен довольно рано срабатывать. но контролировать положение все равно надо.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение executer » 04 фев 2009, 15:33

Timmy писал(а):датчик давления на ноге,
лишний изврат как и потенциометр,
что даст та информация что ноге до опопры несколько см,мм
приоритетно для ноги касание опоры,
а это определяется либо дискретным датчиком,
либо по току двигателя, но тоже извратно
.....
датчики давления же при равной массе платформы, будут работать как дискреты и смысл их теряется

мое сугубо сугубое мнение


1)датчик давления не дает информации о расстоянии до поверхности
2)что извратного в токе сервы - характеристика должна быть похожа на линейную, но надо проверить... заманчивый вариант.
3)концевики на ногах - не на много лучше фиксированных положений лапок, но лучше.
4)что за понятия о датчиках?? есть разные нагрузки для которых есть датчики на разные диапазоны. ты же колбасу себе на крановых весах не взвешиваеш?

думаю перегруженая серва даст характерный тремор уставших конечностей :D
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Сергей » 04 фев 2009, 15:35

Ток в серве имеет форму.. ШИМ. Вообще посмотри на осциллографе. И при этом у разных моделей эта форма РАЗНАЯ.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение executer » 04 фев 2009, 15:36

интересна не форма а среднее значение. уже написал что посмотреть не могу - вас прошу
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Timmy » 04 фев 2009, 16:26

executer писал(а):1)датчик давления не дает информации о расстоянии до поверхности
2)что извратного в токе сервы - характеристика должна быть похожа на линейную, но надо проверить... заманчивый вариант.
3)концевики на ногах - не на много лучше фиксированных положений лапок, но лучше.
4)что за понятия о датчиках?? есть разные нагрузки для которых есть датчики на разные диапазоны. ты же колбасу себе на крановых весах не взвешиваеш?

думаю перегруженая серва даст характерный тремор уставших конечностей :D


1. в случае подвески датчик давления дает информацию от первого касания, до полного механического упора, те сжатия пружины или механического упора, таким образом он имеет некоторый диапазон измерения от начала касания, до упора ноги
2. в токе сервы извратно, то что это не особенно нужно.
пример когда это нужно, имеем задвижку на газовой линии, закрываем заслонку, повышается ток, вроде заслонка закрыта, но на повышение тока срабатывает доведение(другой двигатель соверщающий плотное закрытие)
тут повышение тока означает либо то что надо ногу вбивать, либо то что она уперлась
3. концевеки на ногах, те датчики касания , показывают не конечные положения ног, а касания к поверхности
4. (ваш комент не понятен(если вес тела постоянный, то сила реакции тела на опору постоянная, при условиях постоянной гравитации)я не говорю о диапазонах)датчики давления применимые к определению давления ноги на поверхность будут работать как реле,
так как будет поставленно условие если давление меньше, то искать другое положение ноги
таким образом можно поставить реле давления, те бонально подпружинненую кнопку, которая будет срабатывать при определенном давлении ноги на почву

если что то требует усложнения, то надо понять для чего и стоит ли оно затрат средств и времени
вы вроде бы АСУ инж и сами должны знать что дискретные датчики дешевле аналоговых, а при условии отсутствия явных преимуществ аналога смысл использовать аналоговые каналы и датчики? как токовые, так и давления
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 04 фев 2009, 17:58

теперь понял Вашу мыслю :wink:
согласен, если достаточно точно настроить конечники (противопружиной с регулируемым натягом) на 1/6 веса робота (он же хекса-) - то будет хорошо.
Но, тогда при сильно неровной поверхноси весь вес перейдет на нижние конечности, а на верхних концевики выключатся и робат опрокинится от переизбытка рефлексов...
и еще мы не будем знать текущего веса робота - не сможем защитить сервы от перегрузки.

с точки зрения системы - варианты идентичны, только вы получаете механический сигнвал нагрузки и сравниваете его механическим кампаратором с некой константой (противопружина) и получаете электрический сигнал результата сравнения, а я предлагаю сразу все оцифровать - тогда больще программных возможностей.

А мерять ток сервы - 3-х копеешное решение зато сколько дополнительной инфы о окружающей среде! (это мечты, не видел еше нагрузочной характеристики) :pardon:
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение nest » 04 фев 2009, 20:39

с поролоном всё это игрушки.
если есть деньги-время на постронение шестинога - так и следует брать для него нормальные сенсоры и датчики.
если ннет денег-времени - нефиг вообще браться. так разочарований об убитых денег-времени не появится. лучше сделать достойную колёсную платформу.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 05 фев 2009, 00:35

Времени-денег нету никогда :)
Просто интересно было хотябы в теории прийти к консенсусу. Ведь предумать чтото новое гораздо увлекательнее чем купить запчасти конструктора, соеденить и радоватся :no:
Что подразумивалось под нормальным датчиком?

У кого есть свободный серв - попробуйте пожалуста снять характеристику (можно даже просто в эксель табличку ток-вес груза) при постоянном сигнале задания положения. Если характеристика хоть чуть-чуть похожа - то какие либо датчики - просто излишни, если там на участке 0-макс груз будут перегибы - тогда "шэф, фсе пропало!" и я от Вас отстану :wink:
Вложения
Безымянный2.JPG
Безымянный2.JPG (9.54 КиБ) Просмотров: 795
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Сергей » 05 фев 2009, 00:40

Для каждого типа сервы СВОЯ характеристика, если так хочешь сделать, то нужно делать именно под СВОИ сервы.
http://www.csd.net/~cgadd/eflight/servo.htm вот почитай, там несколько тестов, внизу переход
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Датчик для шестинога

Сообщение nest » 05 фев 2009, 00:50

executer писал(а):Что подразумивалось под нормальным датчиком?


датчик давления. или индукционный.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 05 фев 2009, 01:08

nest писал(а):
executer писал(а):Что подразумивалось под нормальным датчиком?


датчик давления. или индукционный.


представляю сколько они стоят, наверно побольше ведра таких роботов.
просто для развития - у индукционного - какой принцип измерения давления? типа для отлова микроперемещений?

Сергей писал(а):Для каждого типа сервы СВОЯ характеристика, если так хочешь сделать, то нужно делать именно под СВОИ сервы.
http://www.csd.net/~cgadd/eflight/servo.htm вот почитай, там несколько тестов, внизу переход


Сэнкс, щас посмотрим.

Нууу, не, это сравнение разных серв, форма потребляемых токов и средняя величина у них дейстаительно разная ), но это не то. надо хотя бы 3 статические точки (ток;нагрузка) для одной сервы. НАГРУЗОЧНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА...
Ну ладно, кому интересно будет - снимет характеристику.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение lebaon » 05 фев 2009, 20:24

даже если снимем эту х-ку, что она даст? как в роботе ток сервы мерять?
с ее шимом, импульсными помехами и тд 8)
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Сергей » 05 фев 2009, 22:25

Я попробовал мерять, в общем плане можно получить информацию о потреблении тока и более менее среднее значение, но это абсолютно не годица для датчика.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 8

Mail.ru counter