roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик для шестинога

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 05 фев 2009, 22:44

lebaon писал(а):даже если снимем эту х-ку, что она даст? как в роботе ток сервы мерять?
с ее шимом, импульсными помехами и тд 8)


ну не сложно - низкоомный резюк в разрыв цепи питания и на нем напругу мерять. частота ШИМ там какая? 20 кГц? Поставить фильт на единицы-десятки герц - думаю частоту на 3-4 порядка выше он отлично сгладит. А потом на АЦП раз 10 в секунду оцифровать он успеет? - вот вам и среднее значение

Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:
Сергей писал(а):Я попробовал мерять, в общем плане можно получить информацию о потреблении тока и более менее среднее значение, но это абсолютно не годица для датчика.


а где график? ток меняется независимо от нагрузки? каждый раз по новому?
я предполагаю что "абсолютно не годится" - это из-за чувствительности (какая у вас получилась?) или ток долго устанавливается (секунду и более)?

А как меряли?

Не ругайтесь на вопросы, я в коммандировке. Сам. Скучно мне :)
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Сергей » 05 фев 2009, 22:47

У меня на HS-311 и HS-805BB ШИМ тока имеет частоту 50Гц, мерял осциллографом.

Добавлено спустя 2 минуты 25 секунд:
executer писал(а):а где график?

Какой график? В зависимости от нагрузки? Если да - то чем больше нагрузка тем больше заполнение ШИМ.
executer писал(а):абсолютно не годится

Трудно на 50Гц сделать оптимальные RC-цепи и по чувствительности и по длительности
executer писал(а):А как меряли?

Осциллом через токовый резистор
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Датчик для шестинога

Сообщение nest » 05 фев 2009, 22:47

executer писал(а):ну не сложно - низкоомный резюк в разрыв цепи питания и на нем напругу мерять. частота ШИМ там какая? 20 кГц? Поставить фильт на единицы-десятки герц - думаю частоту на 3-4 порядка выше он отлично сгладит. А потом на АЦП раз 10 в секунду оцифровать он успеет? - вот вам и среднее значение


что, уже есть преценденты в железе, или только теория ?
хочу посмотреть схему и работающую ногу. (стебусь)
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Сергей » 05 фев 2009, 22:49

И еще у каждой сервы своя амплитуда ШИМ, и форма искаженная. Поэтому если сделать серво-контроллер то нельзя сделать такую RCцепь для сглаживания, которая подходила бы всем типам серво, поэтому я приостановил разработку такого контроллера.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 05 фев 2009, 23:05

:o 50 герц?? Что правда? Капец, ну тогда все отменяется :o
такая идея пропала... :cry:

Добавлено спустя 1 минуту 57 секунд:
nest писал(а):
executer писал(а):ну не сложно - низкоомный резюк в разрыв цепи питания и на нем напругу мерять. частота ШИМ там какая? 20 кГц? Поставить фильт на единицы-десятки герц - думаю частоту на 3-4 порядка выше он отлично сгладит. А потом на АЦП раз 10 в секунду оцифровать он успеет? - вот вам и среднее значение


что, уже есть преценденты в железе, или только теория ?
хочу посмотреть схему и работающую ногу. (стебусь)


Если бы была нога - графики уже были бы в студии вместе с видео. А мы все обсуждали.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Timmy » 06 фев 2009, 11:46

to executer
вы так и не ответили что даст замер тока на серве, те зачем это опционально

по поводу это просто то просто, ставим АЦП и бла бла...зачем нам аналоговый сигнал для определения касания?

о пружине противодействия нажатия, жесткость кнопки не определяется 1/6 веса,
да и жесткость пружины и считать не надо, ставится болтовая стяжка и настраивается на месте

опять же стоит сказать, что если даже есть свободный аналоговый канал, то его можно использовать для передачи пакета дискретных датчиков, что иногда более целесообразно
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Датчик для шестинога

Сообщение frig » 06 фев 2009, 13:58

еще раз скажу о том, что управление положением как раз и рождает такое количество проблем. если управлять усилием, а контролировать положение, то датчик касания как таковой не нужен. вообще.

на обычной серве управление производится как? задать положение такое-то. серва переводится всеми правдами и не правдами. с максимальным усилием. надо определять когда серва коснется поверхности - ставить датчик касания или давления. двигаем серву - смотрим датчик. коснулись - перестали менять положение.

если управлять усилием, то устанавливаем усилие (тупо шимом на мотор) - сами смотрим на положение по датчику что в серве. серва ничинает двигаться (еще и скорость можно вычислить), как только движение прекращается - мы достигли поверхности. если положение меняется - скорее всего изменилась нагрузка на ногу. как это проконтролировать при простой серве? без отрыва от поверхности?
простая серва будет когтями цепляться за положение ноги, в то время, как это может быть не критично вообще. пускай просаживается, это вполне может быть приемлемо.
из прилагаемого усилия и положения сервы можно вычислить нагрузку на неё. в любом положении. нагрузку можно прогнозировать и прилагать только столько, сколько нужно, а не сколько есть.

Добавлено спустя 1 час 45 минут 33 секунды:
хоть бы кто сказал чего... а то смотреть смотрят, но молчат. я такую страшную глупость сморозил, что никто меня не хочет огорчать?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Датчик для шестинога

Сообщение lebaon » 06 фев 2009, 14:07

скорее наоборот - нечего добавить :)
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 06 фев 2009, 14:11

frig писал(а):еще раз скажу о том, что управление положением как раз и рождает такое количество проблем. если управлять усилием, а контролировать положение, то датчик касания как таковой не нужен. вообще.

если управлять усилием, то устанавливаем усилие (тупо шимом на мотор) - ....

Добавлено спустя 1 час 45 минут 33 секунды:
хоть бы кто сказал чего... а то смотреть смотрят, но молчат. я такую страшную глупость сморозил, что никто меня не хочет огорчать?


Ну зачем огорчать хорошего человека, наоборот, ПОЗДРАВЛЯЕМ!
Но ты же описал некую гипотетическую серву? Или если подать ШИМ по питанию на обычную серву, то она сума не сойдет и начнет выдавать усилие?? :good: - немного хуже чем ОС по давлению, но гораздо лучше контроля положения!
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Digit » 06 фев 2009, 14:12

frig, ну да :) нечего добавить.
подавил интеллектом :lol:

вариант контролировать положение, а задавать усилие - это здорово и правильно. Только всю электрику сервы менять. Считай, что только механику и оставишь. А по большому счету, так и вообще к сервам это отношения не имеет - совершенно отдельный класс приводов.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Датчик для шестинога

Сообщение lebaon » 06 фев 2009, 14:13

можно просто взять цифровые сервы :)
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Digit » 06 фев 2009, 14:15

executer писал(а):Или если подать ШИМ по питанию на обычную серву, то она сума не сойдет и начнет выдавать усилие?? :good: - немного хуже чем ОС по давлению, но гораздо лучше контроля положения!


конечно сойдет :) начни подавать ШИМ по питанию контроллера и посмотри, как он меееееедленно начнет ножки переключать :ROFL: :good:

Добавлено спустя 36 секунд:
lebaon писал(а):можно просто взять цифровые сервы :)

поясни. что это даст?
или это не мне ответ был? :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Датчик для шестинога

Сообщение executer » 06 фев 2009, 14:27

Timmy писал(а):to executer
вы так и не ответили что даст замер тока на серве, те зачем это опционально

Я я уверен что средний ток потребления пропорционален механическому моменту, проблема в том что частота шима очень маленькая и не позволяет нам достаточно быстро отследить изленения момента....

по поводу это просто то просто, ставим АЦП и бла бла...зачем нам аналоговый сигнал для определения касания?

как оказадлсь не так просто.. касание нам не надо - нам нада нагрузка на лапу для боле интеллектувльного поведения робота...

о пружине противодействия нажатия, жесткость кнопки не определяется 1/6 веса,
да и жесткость пружины и считать не надо, ставится болтовая стяжка и настраивается на месте

я и в мыслях не мечтал что ктото тут сможет рассчитать жесткость пружины, я имел ввиду ругулирование натяга приужины, а на какую величину веса - это чейчас не итересно.

опять же стоит сказать, что если даже есть свободный аналоговый канал, то его можно использовать для передачи пакета дискретных датчиков, что иногда более целесообразно

Хочется получить всетаки аналоговые величины....

Добавлено спустя 6 минут:
Digit писал(а):
executer писал(а):Или если подать ШИМ по питанию на обычную серву, то она сума не сойдет и начнет выдавать усилие?? :good: - немного хуже чем ОС по давлению, но гораздо лучше контроля положения!


конечно сойдет :) начни подавать ШИМ по питанию контроллера и посмотри, как он меееееедленно начнет ножки переключать :ROFL: :good:


Ну устройства немного разные, там нанлоговое, а тут - цифровое.
И ничего смешного не вижу, если я подам 50% скваэность амплитудой 10 В - контроллер отлично заработает от своих 5 вольт... Вот только сачтоту шима выберете сообветствкюшую, мегагерц эдак 100.

Я к тому что ШИМом можно ругклировать ток питания сервы (Timmy) - момент на валу будет менятся?

Добавлено спустя 3 минуты 21 секунду:
2Digit устройства то не те, но ТЕ стоят не столько и продают их незнаю где, сейчас стоит вопрос выжать из СЕРВЫ побольше ниформации
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Датчик для шестинога

Сообщение lebaon » 06 фев 2009, 14:29

поясни. что это даст?

там стоит мк, прошивку которого можно адаптировать под наши нужды :)
в том числе на управление усилием
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Датчик для шестинога

Сообщение Digit » 06 фев 2009, 14:37

executer, загляни туда: темка про сервы. Именно такие стоят в алюминиевом шестиноге (с которого начался разговор про датчики).
Они вполне бюджетные. И вполне цифровые.
Так что вот.

Если подать 50% скважность при 10В на цифровую, то она мож и зафунциклирует, но силу не поменяет. Сам же понимаешь.

Добавлено спустя 1 минуту 57 секунд:
lebaon, ну да, можно адаптировать. наверное. сам не пробовал и не встречал обсуждений вроде.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter