roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Обсуждение идей позиционирования роботов

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2009, 10:22

frig писал(а):с какой частотой мигать? все равно надо ловить не менее нескольких периодов. иначе интервал не измерить, имхо... а период может быть не короче частоты кадров а лучше гораздо больше.

Ну да, есть такое :) зато проверено - работает :)

frig писал(а):ну вот приехали. а tft как работают? наручные часы? тетрисы?

А есть где достать такой электронный затвор быстрый и с хорошими оптическими свойствами (чтобы пятно совсем не расплылось)? :) И еще - в какой плоскости поляризация будет? По вертикали только? Тогда камерой крутить надо, чтобы вокруг всё обозреть, иначе если по горизонтали - робот вращаться будет и всё испортит :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение frig » 19 янв 2009, 10:26

можно обойтись и без поляриков, конечно. я в одной из тем предлагал. общая идея - управление маяком с робота. чтобы ты точно знал что на 2-х кадрах есть разница именно в маяке. без вариантов. можно тупо собрать на фотодиоде и ик светодиоде. можно этим делом подсвечивать твой маяк...

Добавлено спустя 2 минуты 52 секунды:
Ну да, есть такое :) зато проверено - работает :)


про топтание нужиг граблей я уже писал. да и сам ты, как я помню, не любишь "баянить" :D
А есть где достать такой электронный затвор быстрый и с хорошими оптическими свойствами (чтобы пятно совсем не расплылось)? :)


тетрис разбомбить. :D вообще больше принцип интересно выработать.

И еще - в какой плоскости поляризация будет? По вертикали только? Тогда камерой крутить надо, чтобы вокруг всё обозреть, иначе если по горизонтали - робот вращаться будет и всё испортит :)


это почему еще? чот не въехал я. если тетрис повернуть - ничего не видно будет?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2009, 10:30

Если два полярика повернуть друг относительно друга - ничего не видно будет. Я однажды с сотиком тупил так :) в поляризованных очках на жаре сидел и пытался сфоткать километраж в машинке у себя, поворачиваю сотик чтобы сфоткать, ничего не вижу на экранчике, чего он фоткать будет :) раза 3 тупанул, видимо напекло :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение frig » 19 янв 2009, 10:32

дык поворачивать то надо и на камере и на маяке! а так как ты - конечно.

кстати, так можно держать на маяке пару излучателей в различной поляризации. тоже должно помочь распознавать.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение bolt » 19 янв 2009, 13:31

а теперь посмотри камерой с боку на пульт

Камера сверху, на потолке, по определению :)
Не стоит искусственно усложнять задачу и выдумывать трудности вместе со сложными решениями. Обычной web камеры и бота маркированного любым светящимся led будет вполне достаточно.
Мигать не надо. Крутить не надо. Лепить к боту пеленгатор не надо. :good:
Последний раз редактировалось bolt 19 янв 2009, 13:33, всего редактировалось 1 раз.
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2009, 13:33

2bolt: Фуфел это, куда вы собрались вешать эту вебкамеру? К люстре? Я у себя дома такой разврат не буду делать, да и не спортивно это :) и не масштабируется никак...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение bolt » 19 янв 2009, 13:37

тогда просто над полем ставьте, можно на стену. Это реальней, чем бот с теоретически возможной системой позиционирования и встроенным интеллектом. :ROFL:
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2009, 13:39

bolt писал(а):тогда просто над полем ставьте, можно на стену. Это реальней, чем бот с теоретически возможной системой позиционирования и встроенным интеллектом. :ROFL:

Это нифига не реальней. Если вы считаете, что так просто обнаружить светодиод при бликах - попробуйте сначала.
Да и вебкамера при движении мажет так, что мама не горюй и передавать на робота эти координаты еще надо будет. Короче не мобильный робот с маяками получается, а какой-то клеточный механизм, который за пределы клетки даже в перспективе не ездок.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение RoboTok » 19 янв 2009, 13:42

BOLT
Без всякого интеллекта.
Крутится направленная антенна и вычисляет силу сигнала.
По 3 маякам и углам вычисляем координаты.

Любой МК справится с такой задачей и тем более мега любая.

Чтоб не усложнять, вначале вычисляем на месте координаты. потом можно и на ходу сделать.

Всё просто и без ПК и нагромождения.

Точность, думаю, будет зависеть от антенны на роботе.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение frig » 19 янв 2009, 13:44

Крутится направленная антенна и вычисляет силу сигнала.


с какой точностью и каким образом?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение Digit » 19 янв 2009, 13:48

вот я тоже за такую схему (с радиомаяками).
только считаю, что в реальных условиях 3 маяка - это утопия. Либо точность будет +\- 5 метров, либо надо штук 6 маяков. Да плюс от загараживания подстраховаться...
к тому ж сила сигнала нам не нужна - только максимум силы найти и все.

А камеры эти на потолке... Как-то все очень монументально. К тому ж потолки в наших многоэтажках 2,50 - 2,60, да плюс люстра свисает пусть на 30 см (а то и больше) - это уже 2,20-2,30 до пола. Какой обзор будет у вэб-камеры? А какие "области затенения" будут создавать объекты типа столов и стульев? Какова будет реальная область видимости у камеры?
Так что ответ очевиден :D
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение frig » 19 янв 2009, 13:52

вот я тоже за такую схему (с радиомаяками).


тогда сразу несколько задач для такой системы
- работа с условиях зашумленного эфира
- работа множества маяков в соседних комнатах (включая стены из гипсокартона)
- переотражение сигналов из соседней комнаты через дверные проемы
- переотражение от стен (многократное)

Так что ответ очевиден :D


вово! именно! :ROFL:
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение RoboTok » 19 янв 2009, 13:52

frig
Точность вращения будет зависеть от сервы.

Сигнал поступает на приёмный контур с него на усилитель, потом на фильтр и на АЦП.

Можно сделать в железе всё, а можно часть обработать на МК.

Если всё будет работать, то можно и DSP присобачить и уже по полной программе сделать систему.

Фильтр сделать на кварце, чтоб была точная частота и узкая полоса.

Смотрел, кварцы разные бывают, подобрать можно :good:
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение frig » 19 янв 2009, 13:55

Точность вращения будет зависеть от сервы.


ну так приведи параметры. посчитаем...

Сигнал поступает на приёмный контур с него на усилитель, потом на фильтр и на АЦП.


меня только одно интересует. с какой точностью можно будет померять уровень сигнала (ты ж на него собрался ориентироваться?) и другие параметры.

получим точность измерения каждого компонента - прикинем общие перспективы системы.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение RoboTok » 19 янв 2009, 14:06

Переотражения будут значительно слабее чем источник сигнала и этот момент можно опустить вовсе.

Зашумленный эфир вообще не в тему.
Заужаем полосу нестандартную и всё пучком.
Приёмник просто не сможет принять другой сигнал и повлиять на силу сигнала главного маяка.

Добавлено спустя 1 минуту 56 секунд:
frig

Очевидно я не смогу сделать схему с хорошей точностью, как и многие тут.

Тут главное идея, а уж потом можно и заказать или ещё что намутить...

Добавлено спустя 7 минут 42 секунды:
Да, ктому же мне только мощность в голову пришла для измерения, может есть ещё по каким параметрам можно оценить дальность сигнала :oops:
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter