roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Обсуждение идей позиционирования роботов

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение mandigit » 17 янв 2009, 12:43

Основная идея: на начальном этапе (а возможно и на всех этапах) роботу необходимо получать информацию о его местонахождении. Располагая такой информацией можно решать значительный класс задач. Предлагаю погенерить возможные способы навигационной аппаратуры.
В качестве начала озвучу вот какую идею:
ограничимся роботами настольного формата (все поле - лист формата A1)
на поле нанесена специальная разметка, которая считывается оптическим сенсором робота и доступна в качестве информации XY координат.
Последний раз редактировалось Myp 17 янв 2009, 19:31, всего редактировалось 1 раз.
Причина: заголовок исправил
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение RoboTok » 17 янв 2009, 12:59

А у меня в голове летает вот какая идея.

Стоит радио-маяк и излучает сигнал в комнате, мощность сигнала должна быть такая. чтоб он в конце комнаты затухал.

На боте стоит направленная антенна и крутится вокруг оси.
Бот считывает сигнал и составляет карту силы сигнала.
Где сигнал сильнее там и находится маяк и начало координат и робот сопоставляет загруженную карту в него с началом координат маяка.

Всё это должно быть с точностью 10мм.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение EdGull » 17 янв 2009, 13:03

типа охота на лис
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение mandigit » 17 янв 2009, 14:00

Охота на лис производится не по мощности сигнала, а по разности фаз.

Предложенная методика реализована в проекте ЛОСЬ http://moosefarm.newmail.ru/peleng.pdf
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение RoboTok » 17 янв 2009, 14:08

Ещё мне хочется сделать езду бота за маяком.

Пока в голову приходит такая же реализация, как написал выше, только маяк на человеке и бот по маяку не начало координат вычисляет, а направление движения.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 17 янв 2009, 14:39

Теоретически можно попробовать визуальные маяки пораспознавать камерой от мобилки и каким-нибудь ARM'ом на 200МГц (например, AT91SAM9260). Но стоимость решения будет скорее всего от 1500-2000руб.

Добавлено спустя 4 минуты 44 секунды:
Есть еще идея поставить сверху 2 ИК-диода которыми крутить и ограничить их поле излучения узкими полосами, у одного горизонтальными, у другого вертикальными. Теперь ими надо быстро крутить и излучать 2 кода - 1 код координаты Y, второй - координаты X.

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:
Еще идея была - ИК-излучатели поставить и крутить на роботе ТСОПом(ами) с узким полем зрения, чтобы определять направления на маяки и по ним свои координаты.

Добавлено спустя 5 минут 32 секунды:
Еще можно на робота поставить 3 микрофона и источник звука где-нибудь в углу поля, тогда теоретически по разности времени дохождения звука определять направление и примерное расстояние до источника.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение RoboTok » 17 янв 2009, 15:15

DeaD в нашем деле цена не играет роли :good:

Но визуальные маяки мне не внушают доверия. (например преграда не даст обнаружить)
Так же со звуком и лазером.(ТСОП и подобные)

Именно поэтому для меня решение с радио сигналом наиболее приемлемое.

Хотя, конечно лазером будет удобно строить карту препятствий рядом с ботом или звуком.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение mandigit » 17 янв 2009, 15:24

наверное, применить что-то механическое крутящееся кажется наиболее доступным решением.
В МГУ, да и на соревнованиях используются роботы с мачтой, на которой стоит крутящееся зеркало, а вокруг развешаны маяки. Правда складывается впечатление, что дальше определения направления на светящийся маяк - не идут.
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение EdGull » 17 янв 2009, 15:33

еще можно идти на звук, в частности на ультрозвук
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение blindman » 17 янв 2009, 16:11

mandigit писал(а):Охота на лис производится не по мощности сигнала, а по разности фаз.

Наверно не по разности фаз, а методом триангуляции, с использованием направленной антенны на приемнике
RoboTok писал(а):Но визуальные маяки мне не внушают доверия. (например преграда не даст обнаружить)

Так же преграда может значительно повлиять на слабый радиосигнал, исказив результат.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение mandigit » 17 янв 2009, 16:21

Наверно не по разности фаз, а методом триангуляции, с использованием направленной антенны на приемнике

Да, это я кривовато выразился. Хотя суть остается. Направленная антенна дает максимум(минмум) излучения/приема, когда положение ее таково, что разность фаз в ее элементах равно 0.
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 17 янв 2009, 16:25

RoboTok писал(а):для меня решение с радио сигналом наиболее приемлемое.

DGPS? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение RoboTok » 17 янв 2009, 17:56

Похоже на то(DGPS).
Вот слежение за маяком ультразвуковым тоже идея.
Хотя, как шуметь УЗ во все стороны, если в кармане брелок непонятно...
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение Duhas » 17 янв 2009, 18:39

идея на многа баксав))основана на принципе той самой охоты на лис.. старинная охота на лис именно по амплитуде была...
итак:

3 управляемых радиомаяка, управление видимо тоже по радио... включаем 1 маяк, ищем направление на него... и так для всех... по углам можно определить положение....
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Обсуждение мдей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 17 янв 2009, 19:14

Duhas писал(а):включаем 1 маяк, ищем направление на него...

И ловим отраженный от плоской металлической пластины радиосигнал... ну-ну :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter